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QCM pour l’obtention de l’attestation pilote de drone

QCM pour l’obtention de l’attestation pilote de drone

Vous le savez peut-être pas, mais désormais les drones de plus de 800 grammes doivent être équipés d’un système de signalement électronique. (depuis le 29 juin 2020). Le but est de permettre aux gendarmes d’interroger un drone en vol pour connaitre son propriétaire, son cap, sa vitesse,etc. Le sujet a été traité à maintes reprises sur Helicomicro, je vous laisse aller vous renseigner, tellement le sujet est vaste.
Donc dans l’idée de mettre en conformité mon parc de machine, j’ai déjà commencé par passer le test sur le site de l’aviation civil afin d’obtenir ma carte de télépilote de loisir !

Du coup pour celles et ceux qui rencontrent des difficultés avec le QCM, je vous laisse les réponses ^^

QCM pour obtention de l’attestation de formation comme télépilote délivré par la DGAC

L’adresse du site est http://www.fox-alphatango.aviation-civile.gouv.fr

1 – Quel est en France la hauteur de vol à ne jamais dépasser (sauf sur des sites d’aéromodélisme déclarés disposant d’une autorisation spéciale) ?

– 150 m

2 – La hauteur maximale de survol :

Varie en fonction de la présence d’aéroports, d’espaces aériens contrôlés et de zones d’entrainement militaires

3 – Quelle est la forme de la zone d’interdiction de vol qui protège un aérodrome ?

Un volume dont la forme et la dimension dépendent de la nature de l’aérodrome et de la longueur de la piste

4 – Comment connaître les zones interdites de vols et la hauteur maximale de vol en un endroit ?

En consultant sur le site « www.geoportail.gouv.fr » la carte « restrictions pour drone de loisir »

5 – Un avion ou un hélicoptère s’approche de la zone d’évolution de mon aéronef télépiloté :

J’interromps sans délai le vol de mon aéronef télépiloté

6 – Quand puis-je survoler des personnes ?

Je ne suis pas autorisé à survoler des personnes

7 – Dans quelles agglomérations l’usage en espace public d’un aéronef télépiloté est-il autorisé ?

Dans aucune agglomération

8 – A quelles conditions puis-je utiliser un aéronef télépiloté en espace privé en agglomération ?

Sous réserve de l’accord du propriétaire des lieux et d’adapter ma vitesse et la hauteur de vol à l’environnement

9 – La loi du 24 novembre 2016 portant renforcement de la sécurité de l’usage des drones civils prévoit plusieurs obligations à respecter pour faire voler un aéronef télépiloté dont la masse au décollage est supérieure à 800g. Laquelle n’en fait pas partie ?

Enregistrement en ligne par le télépilote

10 – En cas de contrôle, quels documents dois-je être en mesure de présenter lorsque je pilote un aéronef dont la masse au décollage est supérieure à 800g ?

L’extrait d’enregistrement de l’aéronef télépiloté et l’attestation de suivi de formation

11 – En matière d’assurance :

Compte tenu des risques associés, je vérifie auprès de mon assureur la couverture en responsabilité civile dont je bénéficie

12 – Dans une zone autorisée à l’usage des drones de loisir, quels peuvent être des facteurs pouvant conduire à reporter pour des raisons de sécurité le vol d’un aéronef télépiloté (plusieurs réponses possibles) ?

Hormis « Un plafond nuageux de 300 mètres », cocher les 3 autres réponses

13 – Avant chaque vol, j’assure la sécurité en effectuant les vérifications suivantes : (plusieurs réponses possibles)

Hormis « La pesée de l’aéronef télépiloté », cocher les 3 autres réponses

14 – A quelle distance maximale suis-je autorisé à faire voler un aéronef télépiloté ?

A une distance telle que je conserve la vue directe de celui-ci, et une vue dégagée sur l’environnement aérien permettant de prévenir les collisions

15 – Le vol d’un aéronef télépiloté

Est autorisé sous réserve qu’une autre personne conserve l’aéronef en vue directe et soit en mesure à tout instant d’assurer le sécurité du vol

16 – Le vol de loisir d’un aéronef télépiloté est :

Interdit durant la nuit aéronautique (du coucher du soleil plus 30 minutes) au lever du soleil moins 30 minutes en métropole) sauf sur certains sites d’aéromodélisme publiés

17 – Je suis autorisé à faire voler mon aéronef télépiloté en mode de navigation programmée (mode automatique) sous réserve que :

Je le garde constamment en vue et que je sois à tout instant en mesure d’intervenir sur sa trajectoire

18 – Le respect de la vie privée c’est (plusieurs réponses possibles) :

Cocher les 4 réponses

19 – En tant que télépilote de loisir d’un aéronef télépiloté :

Je suis autorisé à un usage personnel et récréatif, en m’assurant de respecter la vie privée des autres

20 – Le survol par négligence ou maladresse de zones interdites de survol pour des raisons d’ordre militaire ou de sécurité publique :

Est un délit susceptible d’une peine d’emprisonnement

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Réglages des PID sur betaflight

Réglages des PID sur betaflight

Etape 1: COMPRENDRE LES PID

Pour faire voler un Racer à sa sauce, on a souvent besoin d’intervenir sur les PID. Je vais faire une petite série d’article la dessus. Pour commencer doucement je vous conseille de démarrer avec le point de vue de DAMIEN GANS aka blackbirdFPV

Dans un autre style, il y a également la vidéo forte intéressante de DOM, avec un vision plus technique.

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[DIY] équilibrage des batteries Lithium (LIPO/LI-Ion)

[DIY] équilibrage des batteries Lithium (LIPO/LI-Ion)

L’équilibrage des cellules et son importance

Une batterie au Lithium, LIPO ou LI-ION, est composé de plusieurs cellules monté en série et délivrant chacune 4,2 volts, enfin pas tout à fait…
Cette article concerne l’équilibrage des batteries et son importance pour la santé de votre accu.

Comme je vous disais, une cellule au lithium a une tension nominale d’environ 4,2 Volts, mais dans de nombreuses applications comme les véhicules électriques, les drones, l’électronique portable a besoin d’une tension plus élevée que cette tension nominale. C’est la raison pour laquelle on assemble plusieurs cellules en série pour former un bloc-batterie de tension plus élevées.
Lorsque les batteries sont combinées en série, la valeur de la tension est additionnée. Par exemple, lorsque quatre piles au lithium de 4,2 V sont connectées en série, la tension de sortie de la batterie sera de 16,8 V.
A l’inverse, lorsque les cellules sont assemblées en parallèle les intensités s’additionnent. (mais pas la tension).

Connecter plusieurs cellules en série, c’est comme atteler des chevaux a un carrosse. Ce n’est que si tous les chevaux avancent à la même vitesse que le carrosse bénéficie d’une efficacité maximale. Sur un attelage de quatre chevaux, si un cheval fout le bordel, les trois autres doivent également réduire leur vitesse, ce qui réduit l’efficacité. Si un cheval court plus vite, éventuellement il se blessera en tirant la charge des trois autres chevaux. De même, lorsque quatre cellules sont connectées en série, les valeurs de tension de toutes les cellules doivent être égales pour que la batterie est une efficacité maximale. La méthode pour maintenir toutes les tensions de cellule égales est appelée équilibrage. 

Pourquoi avons-nous besoin de l’équilibrage des cellules?

L’équilibrage des cellules est une technique dans laquelle le niveaux de tension de chaque cellule est individuellement maintenus égale pour atteindre l’efficacité maximale de la batterie. Lorsque différentes cellules sont combinées ensemble pour former un bloc-batterie, il faut toujours vérifier qu’elles ont la même chimie et la même valeur de tension. Mais une fois que le pack est installé et soumis à la charge et à la décharge, les valeurs de tension des cellules individuelles ont tendance à varier pour certaines raisons que nous discuterons plus tard. Cette variation des niveaux de tension provoque un déséquilibre des cellules qui conduira à l’un des problèmes suivants:

Emballement thermique

La pire chose qui puisse arriver est l’emballement thermique. Comme nous le savons, les piles au lithium sont très sensibles à la surcharge et à la décharge excessive. Dans un pack de quatre cellules, si une cellule est de 3,5 V alors que les autres sont de 3,2 V, le chargeur rechargera toutes les cellules ensemble car elles sont en série et elle chargera la cellule de 3,5 V à une tension supérieure à la tension recommandée car les autres batteries ne sont pas encore pleines.
Nota: les chargeurs de LIPO pour nos appareils RC, sont munis de prise d’équilibrage pour éviter ce type de désagrément.

Dégradation de cellule

Lorsqu’une pile au lithium est surchargée, même légèrement au-dessus de sa valeur recommandée, l’efficacité et le cycle de vie de la pile est réduit. Par exemple, une légère augmentation de la tension de charge de 4,2 V à 4,25 V dégradera la batterie plus rapidement de 30%. Donc, si l’équilibrage des cellules n’est pas précis, même une légère surcharge réduira la durée de vie de la batterie.

Charge incomplète du pack

Comme les batteries d’un pack vieillissent, certaines cellules peuvent être plus faibles que les cellules voisines. Ces cellules deviendront un problème car elles se chargeront et se déchargeront plus rapidement qu’une cellule saine normale. Lors de la charge d’une batterie avec des cellules en série, le processus de charge doit être arrêté même si une cellule atteint la tension maximale. De cette façon, si deux cellules d’un bloc-batterie obtiennent une semaine, elles se chargeront plus rapidement et donc les cellules restantes ne seront pas chargées au maximum comme indiqué ci-dessous.

Utilisation incomplète de l’énergie du pack

De même, dans le même cas, lorsque la batterie est déchargée, les cellules usagées se déchargeront plus rapidement que les cellules saine et atteindrons la tension minimale plus rapidement que les autres cellules. le pack sera déconnecté de la charge même si une cellule atteint la tension minimale. Cela conduit a décharger un élément de façon trop importante, comme indiqué ci-dessous.

En tenant compte de tous les inconvénients possibles ci-dessus, nous pouvons conclure qu’un équilibrage des cellules est obligatoire pour utiliser un bloc-batterie de façon optimale . Il y a encore peu d’applications où le coût du remplacement de la batterie n’est pas un problème dans ces applications, l’équilibrage des cellules pourrait être évité. Mais dans la majorité des applications, y compris les drones, l’équilibrage des cellules est obligatoire pour obtenir le maximum de la batterie.

Qu’est-ce qui cause le déséquilibre des cellules dans les batteries?

Nous savons maintenant pourquoi il est important de maintenir toutes les cellules en équilibre dans une batterie. Mais pour résoudre le problème correctement, nous devons savoir pourquoi les cellules sont déséquilibrées. Comme indiqué précédemment, lorsqu’un bloc-batterie est formé en plaçant les cellules en série, il est vérifié que toutes les cellules sont aux mêmes niveaux de tension. Ainsi, une batterie neuve aura toujours des cellules équilibrées. Mais lorsque le pack est mis en service, les cellules sont déséquilibrées pour les raisons suivantes .

SOC Imbalance

Mesurer le SOC d’une cellule est compliqué; il est donc très complexe de mesurer le SOC des cellules individuelles d’une batterie. Une technique idéale d’équilibrage des cellules est de fournir la même quantité d’énergie (en coulomb) au lieu des mêmes niveaux de tension (OCV). Mais comme il n’est pratiquement pas possible d’équilibrer les cellules (à la fabrication) autrement qu’en termes de tension lors de la fabrication d’un pack, l’équilibrage est obtenu grâce à la tension en circuit ouvert (OCV).

Variation de résistance interne

Il est très difficile de trouver des cellules de la même résistance interne (IR) et à mesure que la batterie vieillit, l’IR de la cellule change également et, par conséquent, dans une batterie, toutes les cellules n’ont pas le même IR. Comme nous le savons, l’IR contribue à l’impédance interne de la cellule qui détermine le courant traversant une cellule. Comme l’IR varie, le courant à travers la cellule et sa tension varient également.
Lorsque vous assemblez des cellules de récupération, essayé d’assemblé des packs de cellules de résistance interne équivalente.

Température

La capacité de charge et de décharge de la cellule dépend également de la température qui l’entoure. Dans un énorme bloc-batterie comme dans les VE ou les panneaux solaires, les cellules sont réparties sur plusieurs zones et il peut y avoir une différence de température entre le pack lui-même, ce qui provoque une charge ou une décharge d’une cellule plus rapidement que les cellules voisines, provoquant un déséquilibre.

Pour les raisons ci-dessus, il est clair que nous ne pouvons pas empêcher les cellules de se déséquilibrer pendant l’opération. Ainsi, la seule solution est d’utiliser un système externe qui oblige les cellules à se rééquilibrer après avoir été déséquilibrées. Ce système est appelé le système d’équilibrage de batterie . Il existe différents types de techniques matérielles et logicielles utilisées pour l’équilibrage des cellules de batterie. Voyons les types et les techniques largement utilisés.

Conclusion

La durée de vie et les performance d’une batterie au lithium est donc conditionnée par son équilibrage, plus vous prendrez soin de le faire fréquemment plus votre batterie tiendra dans le temps. Au même titre qu’il ne faut pas « vider une cellule en profondeur » et descendre trop bas en tension. Je vous conseillerai 3.7 Volts pour une LIPO et 3.6 / 3.5 pour une Li-ion (type 18650).

Les différents états de charge dans un pack de batterie.

https://en.wikipedia.org/wiki/Battery_balancing

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MOD Batterie générique LI-ION pour drone 3DR

MOD Batterie générique LI-ION pour drone 3DR

Suite a mon précédent article, me voici embarqué dans la construction d’une batterie LI-ION « maison » pour le drone SOLO 3DR. Il semble que cette batterie soit transposable à bon nombre d’application…
Concernant l’approvisionnement en batterie, je vous conseille le site nkon.nl, où il faut compter environ 5€ par cellule de bonne qualité…

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Modifier les batteries du SOLO 3DR

Modifier les batteries du SOLO 3DR

3DR en cessant son activité grand public, a dans le même temps abandonné le développement et la commercialisation de son drone SOLO. Le problème c’est que les batteries, encore sur le marché, deviennent rare et cher. Il faut donc trouver un moyen simple et efficace de concevoir des batteries de remplacement. Je vais donc essayer 2 méthodes pour redonner la santé a votre drone préféré et la première est constitué avec des cellules Li-Ion.

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[Tutoriel] Rooter Google Pixel 3 / 4 avec Magisk

[Tutoriel] Rooter Google Pixel 3 / 4 avec Magisk

A l’heure où j’écris ces quelques lignes, le Google Pixel 3a devrait passer sous la barre des 300€ et le Pixel 4 est dans les 500€. Ce sont les appareils les plus recherchés que Google propose. Si vous voulez l’expérience Pixel mais ne pouvez pas vous permettre de payer le plein tarif vous pouvez opter pour le 3a. 

Ceci étant dit, la série de téléphones Pixel est connue pour avoir l’un des meilleurs supports de développement du marché, et la bonne nouvelle c’est que vous pouvez également facilement rooter ces appareils. si vous possédez un Google Pixel 3a et que vous avez hâte de l’rooter, nous allons examiner la méthode qui vous permettra de le faire.

Remarque:  Actuellement, TWRP ne peut pas être installé sur Android 10. Par conséquent, ce processus est uniquement destiné à rooter votre appareil avec MAGISK.

ROOTAGE GOOGLE PIXEL

Utilisation de Magisk pour rooter Google Pixel 3a

Le processus du rootage n’est pas si difficile, avec ces téléphones. Cependant, vous devrez déverrouiller le BOOTLOADER de démarrage, ce qui effacera le stockage interne de votre appareil. Assurez-vous donc d’avoir sauvegardé votre appareil avant de commencer.

Prérequis pour télécharger

Afin de rendre cette expérience transparente, je ne fournirai aucun programme ou aucun fichier, je vous suggère de tout télécharger à l’avance afin de na pas vous prendre la tête pendant la manip.

  • Téléchargez et installez les pilotes ADB, fastboot et Android à partir de la plateforme developpers de google.
  • Téléchargez et installez la dernière version de Magisk Manager à partir de leur github.
  • Téléchargez le dernier firmware de votre appareil à partir d’ ici et assurez-vous que le numéro de build du firmware correspond à celui de votre appareil.

Étape 1: déverrouillage du BOOTLOADER de démarrage

Naturellement, vous devrez déverrouiller le chargeur de démarrage de votre appareil. Maintenant, cela effacera toutes vos données. Cependant, grâce à Google, vous n’annulerez pas votre garantie en le faisant. Cependant, nous vous recommandons fortement de vérifier auprès de votre opérateur l’état de la garantie. Les étapes pour déverrouiller le BOOTLOADER de démarrage sont simples.

  1. Accédez à Paramètres> À propos du téléphone et appuyez sur le numéro de version 7 fois ou avant d’obtenir un message indiquant que les options de développeur sont activées.
  2. Revenez au menu et vous trouverez des  options de développeur  juste au-dessus de À propos du téléphone.
  3. Dans les  options du développeur, recherchez la  bascule de déverrouillage OEM  et appuyez dessus et activez également le  débogage USB. 
  4. Connectez maintenant votre téléphone au PC.
  5. Ouvrez l’invite de commande n’importe où sur votre ordinateur et tapez la commande suivante  adb reboot bootloader.
  6. Le téléphone s’éteindra et redémarrera en  mode Fastboot. 
  1. Si votre device est locked comme l’image ci dessus il faudra taper la commande suivante pour le déverrouiller : fastboot flashing unlock.
  2. Votre téléphone affichera un nouvel écran, vous expliquant tout sur le processus de déverrouillage du chargeur de démarrage. Appuyez simplement sur sélectionner Oui à l’aide du bouton d’alimentation.
  3. L eBOOTLOADER sera déverrouillé et votre appareil redémarrera. Dans le cas contraire, vous serez de retour en  mode Fastboot,  vous pouvez sortir de ce mode en naviguant à l’aide des touches de volume et en redémarrant votre appareil à l’aide du bouton d’alimentation.

Voilà, vous avez réussi à déverrouiller le téléphone. L’étape suivante consiste à rooter l’appareil. Le processus ne prend pas longtemps.

Étape 2: ROOT du Pixel 3a à l’aide de Magisk

Le processus d’enracinement est assez facile pour le Pixel 3a et correspond point par point à la façon dont vous flasheriez un firmware sur d’autres appareils de la marque (PIXEL 4 / PIXEL 4 XL). Voyons ce que vous devrez faire.

  1. Extraire le firmware que vous avez téléchargé dans un coin.
  2. Recherchez le fichier boot.img  et copiez-le dans la mémoire de votre téléphone.
  3. Si Magisk Manager n’est pas encore installé sur votre téléphone, installez-le puis lancez-le.
  4. Maintenant, appuyez sur le bouton Installer MAGISK. Une fois cela fait, choisissez  Sélectionner et patcher un fichier. 
  5. Accédez à l’emplacement du  fichier boot.img  sur votre téléphone et sélectionnez-le.
  6. Le gestionnaire Magisk corrige le fichier et le place dans le dossier Téléchargements sous le nom  magisk_patched.img. 
  7. Prenez le fichier et placez-le dans le même repertoire que adb, précédemment téléchargé.
  8. Ouvrez l’invite de commandes a l’aide de la commande: CMD.
  9. Une fois cela fait, tapez la commande suivante  adb reboot bootloader  et appuyez sur entrée.
  10. Votre téléphone démarrera en  mode Fastboot.
  11. Une fois là-bas, tapez fastboot flash boot magisk_patched.img  et appuyez sur entrée. Cela commencera le processus flash du boot.
  12. Une fois cette opération terminée, tapez  fastboot reboot  et votre téléphone redémarrera.

Le processus de redémarrage ne prendra que quelques instants, et une fois qu’il aura démarré, vous serez présenté par l’écran de configuration si vous n’avez pas configuré votre téléphone au préalable. Votre téléphone sera enraciné et prêt à être utilisé.

Si jamais vous souhaitez déraciner votre appareil, vous pouvez simplement flasher le boot.img non corrigé.

Et si la manip se passe mal ??? pas de panique il suffit de reflasher une ROM complète. Le phénomène se nomme BOOTLOOP et pour le corriger il suffit de lancer la commande :  flash-all.bat depuis l’archive de l’image.
https://forum.xda-developers.com/showpost.php?p=78371775&postcount=6
Et vous retrouverez un téléphone entièrement STOCK.

Voilà vous êtes désormais ROOT à l’aide de MAGISK, dans une prochain post je reviendrais sur cette application afin de vous faire découvrir ce quelle recelle. Bon courage et bon confinement !

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CHOISIR UN TÉLÉPHONE ROOTABLE ?

CHOISIR UN TÉLÉPHONE ROOTABLE ?

Suite a mon dernier post, de l’eau a coulé sous les ponts ^^.
Quelle aventure pour rétablir quelques privilèges sur son téléphone !
Devenir ROOT est clairement devenu plus difficile qu’il y a quelques années en arrières. Premièrement il faut un téléphone compatible ROOT et deuxièmement, il faut un téléphone provenant d’un constructeur qui joue le jeu. Entendez par là que bon nombre de méthodes reposent sur un HACK du chipset et complique énormément la manip.

Mon premier choix c’est tourné vers un Xiaomi REDMI note 8 pro, et sa surcouche IMUI qui était le meilleur rapport qualité prix du moment. Mais surprise même si il semblait assez facile de le débloquer

il faudra attendre…

Ensuite si la patience ne vous a pas démotivée, il faudra vous familiariser avec les terminologies du hack tel que BOOTLOADER / TWRP & BOOTLOOP.

Et enfin, il se peut que le root fonctionne… ou pas 😉
Me concernant, j’ai plutôt goûter aux joies du gros FAIL!!
Bref, si vous êtes pas sûr de vous, commandez sur Amazon, histoire de renvoyer le tout si ça tourne mal…

J’ai donc abandonné l’idée de ROOTER un téléphone chinois et je me suis tourné sur un téléphone GOOGLE, un PIXEL 3A pour être précis. Concernant mes premiers retour, le téléphone est ROOT en moins de 24h, et j’ai réussi a le ramener a la vie après un premier flash malheureux.
La communauté autour des téléphones google est importante, et google mets a disposition toutes les ROMS et les outils pour les développeurs.

Donc mon conseil avant de vous lancez dans le ROOTAGE est de bien choisir votre téléphone. Il existe une liste non exhaustive de téléphone rootable sur XDA par ici :
https://www.xda-developers.com/root/

ET JE VOUS DÉCONSEILLE FORTEMENT LES TÉLÉPHONES CHINOIS, A L’EXCEPTION DES ONEPLUS QUI SONT LES SEULS SMARTPHONE A NE PAS PERDRE LEUR GARANTIE UNE FOIS ROOTER. (on reviendra sur ce dernier point dans un prochain post)

Publié par admin dans ANDROID, HACK, ROOT, 0 commentaire
Marre des PUBS je ROOT mon téléphone

Marre des PUBS je ROOT mon téléphone

J’en peux plus des pubs sur ANDROID, je root mon téléphone c’est décidé.

Rooter pour quoi faire ?

Tournons cette rhétorique dans l’autre sens. Pourquoi être simple utilisateur, lorsqu’on peut être administrateur ? La téléphone est un des seul système où le propriétaire, n’est que simple utilisateur. Un peu comme à la SNCF où le client est un usager….

Je suis dans une situation, où la maîtrise de mon téléphone portable semble m’échapper. La collecte des données, la publicité envahissante, les problèmes de compatibilité me forcent à repasser par la case ROOT comme quelques années en arrière…

On commence par où ?

Avant toute chose, il faut avoir un téléphone rootable, et je viens de découvrir que mon téléphone du moment (un Honor) n’est pas le plus facile à déverrouiller.
je te conseille, donc, dans un premier temps de trouver un téléphone rootable facilement. Pour ce faire je te recommande d’aller faire un tour sur XDA.

xda-developers est une communauté créée en janvier 2003 qui développe des logiciels mobiles et qui regroupe environ 5 millions d’utilisateurs à travers le monde.
A ce jour, c’est a peu prêt la seule source fiable pour des téléchargements alternatifs. Entendez par fiable, le simple fait que le fichier téléchargé correspond bien au fichier désiré….

De nombreux terminaux sont « rootable », mais si vous devez changer de téléphone comme moi, je vous conseille ce très bon site pour vous aider dans votre choix : kimovil. Kimovil vous permettra de connaitre en détails les caractéristiques de votre téléphone et surtout de les comparer aux autres (Iphone comprit).

Perso, je me suis tourné sur un XIAOMI REDMI NOTE 8 PRO, avec une ROM MIUI.

Et après, le root ?

Après le root, il y a pléthore d’applications pour modifier le comportement de son téléphone a sa guise. J’ai utilisé par le passé Xposed, je vais tenter de voir si son portage sur ANDROID 9 est convaincant.

Le framework Xposed n’est peut-être pas l’outil tendance en terme de modding, mais il est toujours là et semble encore fonctionner sur ANDROID 9 (PIE). Si vous n’avez jamais utilisé Xposed ce framework permet l’ajout de modules complémentaires à la ROM. Plutôt que de flasher une nouvelle ROM pour obtenir une fonctionnalité spécifique, vous pouvez utiliser Xposed pour ajouter des fonctionnalités individuelles à la ROM que vous utilisez, ou même à une ROM d’origine. Xposed ne fonctionne pas parfaitement sur tous les appareils et toutes les versions d’Android. Bon à savoir, il existe un second framework qui se nomme edxposed qui semble avoir repris le développement. Enfin si xposed me posait problème je me tournerai vers magisk. Mais ca c’est une autre histoire, je ne l’ai pas encore essayé….

Exemple de modules Xposed:

Liste des modules compatibles, edexposed Android 9 : https://forum.xda-developers.com/xposed/list-xposed-modules-android-pie-ed-t3892768

XPRIVACY

C’est l’outil pour gérer toutes les permissions des applications. Ce module ne bloque pas les permissions (sauf pour l’accès à Internet ou à la mémoire interne) mais donne de fausses informations à l’application, ce qui la laisse fonctionner et évite qu’elle ne crashe.

GRAVITY BOX

Un vrai couteau suisse pour personnaliser de façon très poussée l’interface utilisateur (IU) de sa ROM stock, pour toutes ses composantes (barre de navigation, barre de notifications, icône de la batterie et du réseau, menu de démarrage, écran de déverrouillage, etc).  

Xtadia

Bon je vous fais pas de dessin….

Et encore bien d’autres, que je testerai très bientôt mais ça se sera pour le prochain article.

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Z84 Fixed Wing Guide – fr

Z84 Fixed Wing Guide – fr

Guide de configuration inav pour un aile delta type Z84

Comment utiliser iNav dans un avion?

Contrôleurs de vol conçus pour les ailes fixes

Tout contrôleur de vol peut être utilisé pour les constructions à voilure fixe comme pour les quadcopter. Toutefois, les contrôleurs de vol spécialement conçus à cet effet simplifient la construction et nécessitent moins de composants supplémentaires. Par exemple, l’utilisation d’un contrôleur de vol conçu pour les rotors multiples sur une configuration à voilure fixe nécessite généralement un régulateur supplémentaire de 5 V ou un BEC pour alimenter les servos, tandis que les contrôleurs de vol conçus pour les avions fournissent une ligne indépendante de 5 V pour alimenter les servos.

Liste des contrôleurs de vol pour les voilures fixes:

Liste des ailes volantes populaire:

  • ZOHD
  • MINI TALON
  • SWIFT 2
  • RITEWING
  • TBS CAÏPIRINHA

Étape 1: Préparez votre contrôleur de vol.

  • Flasher la dernière version d’iNav en utilisant le configurateur iNav, ou pas …. (enfin dans un premier temps, je conseille d’utiliser la version présente sur la carte
  • Effectuer un calibrage complet du capteur . Le niveau devrait être l’angle de l’avion lui-même lorsque vous volez en ligne droite. Ne sautez pas cette étape .
  • Sélectionnez un préréglage dans l’onglet des préréglages iNav qui correspond le mieux à votre avion, puis appuyez sur « Enregistrer et redémarrer ».

Étape 2: Tout brancher.

L’image ci-dessous montre le câblage standard pour une aile volante et pour un modèle d’aile fixe normale avec ailerons, élévateur et gouvernail. Vous connectez chaque servo à la sortie PWM correspondante de votre contrôleur de vol.

Remarque: Si vous utilisez iNav avec un Mini Talon, vous aurez besoin d’un mixage personnalisé pour que les servos se déplacent correctement ou, si vous utilisez un Skyhunter (Nano, Micro, Mini et taille réelle), un mixage personnalisé est également disponible.

  • Servo et ESC / MOTOR. (N’oubliez pas que le fil positif des servos doit aller à un BEC indépendant au lieu de se connecter au contrôleur de vol lui-même.)
    • Avion
      • Sortie 1 – Moteur / ESC
      • Sortie 2 – vide / ou 2. moteur
      • Sortie 3 – Ascenseur
      • Sortie 4 – Aileron
      • Sortie 5 – Aileron
      • Sortie 6 – Gouvernail
    • Aile volante
      • Sortie 1 – Moteur / ESC
      • Sortie 2 – vide / ou 2. moteur
      • Sortie 3 – Port Elevon
      • Sortie 4 – Elevon tribord

Étape 3: Configuration de votre télécommande, de vos points de terminaison et de l’inversion de servos.

Votre émetteur ne doit utiliser AUCUN mélange (par conséquent, séparez les canaux pour Thr, Ail, Rud, Ele).

Vérifiez que lors du déplacement des baguettes, les canaux appropriés se déplacent dans la fenêtre du récepteur. De plus, tout doit être centré à 1 500 us et le mouvement du bâton complet entre 1 000 et 2 000 us. Utilisez la limite de trim et la plage de déplacement de votre TX pour le configurer.

La manière correcte est:

  • Poussée de la manette des gaz – valeur accrue
  • Yaw (Rudder) bâton droit – valeur accrue
  • Pitch (Elevator) push push – valeur accrue
  • Rouler (Ailerons) coller à droite – valeur accrue

Ensuite, vérifiez que votre servo se déplace comme prévu:

  1. Servo va dans le bon sens en déplaçant des bâtons. Vidéo d’aide Youtube
  2. Le mouvement d’asservissement ne dépasse pas la flèche maximale souhaitée des surfaces de contrôle.
  3. Le point milieu du servo a des surfaces de contrôle parfaitement au centre.

Remarque: vérifiez les éléments suivants en mode manuel (anciennement mode passthrough). Dans les autres modes, vous ne verrez pas la déviation totale sur le banc. Si vous ne savez pas comment configurer le mode manuel, consultez la page https://www.youtube.com/watch?v=oJTPuEUZZAE.

Dans l’onglet « Servos »:

  • Si elles vont en sens inverse, changez « Direction et rate » de +100 à -100
  • Si elles dépassent la flèche maximale désirée, réduisez min / max
  • Si les surfaces de contrôle ne sont pas parfaitement centrées, réglez le point milieu du servo. (Ceci est après les avoir installés le plus près possible mécaniquement)

Remarque: Dans l’onglet Servos, les servos sont comptés de 0 à 7, tandis que dans l’onglet Moteurs, ils sont exécutés de 1 à 8.

À ce stade, tout devrait fonctionner comme prévu.

1: Lorsque vous déplacez des bâtons sur TX, les surfaces de contrôle doivent se déplacer correctement. Faites un test High Five.
2: Lorsque vous déplacez l’avion dans les airs en mode angle, les surfaces de contrôle en angle doivent compenser les mouvements correctement. Les surfaces de contrôle doivent se déplacer de la même manière que l’avion est déplacé pour neutraliser et stabiliser l’avion. Vous devrez peut-être temporairement tripler le montant sur le gain P sur les axes Roulis, Pitch et Lacet. (Donc, il est facile de voir le mouvement.)

Étape 4, Remplacer les valeurs par défaut

  • Tapez ceci et enregistrez-le dans la CLI pour définir le maximum d’inclinaison et d’inclinaison en ANGLEmode par exemple sur 60 °:
    set max_angle_inclination_rll = 600
    set max_angle_inclination_pit = 600
  • Le bâton est considéré comme dangereux pour les modèles à voilure fixe. Nous vous suggérons plutôt d’utiliser un commutateur AUX pour armer (par exemple, un commutateur SF sur un Taranis) ou fixed_wing_auto_arm .
  • Augmenter petit angle (donc iNav vous laissera armer dans n’importe quelle position), tapez ceci et enregistrez-le dans la CLI: set small_angle = 180
  • Si vous souhaitez que votre modèle à voilure fixe traîne au lieu de tenter un atterrissage après la sélection du mode RTH et le retour du modèle à la maison, vous pouvez régler le modèle sur loiter en le tapant et en l’enregistrant dans la CLI: set nav_rth_allow_landing = NEVER
  • Dans iNav, lorsque le mode RTH est activé, le modèle monte EN PREMIER puis rentre chez lui. Si vous définissez cette valeur ci-dessous, le modèle tournera puis remontera pour revenir à la position d’origine: set nav_rth_climb_first = OFF (En général, la valeur par défaut serait plus utile que de revenir éventuellement à une scène ayant provoqué le RTH)
  • Dans iNav, la hauteur par défaut du RTH est de 10 mètres, ce qui est peut-être trop bas pour les sites de vol arborés. Vous pouvez modifier cette valeur à 70 mètres en définissant cette valeur dans l’onglet CLI et en tapant save par la suite: set nav_rth_altitude = 7000
  • Si vous avez l’intention de planer plus de 10 secondes, il est suggéré de définir également cette valeur, afin que le modèle ne soit pas « à l’abri » en lui-même lorsqu’on utilise la commande à zéro en mode plané: set failsafe_throttle_low_delay = 0 (Cela ne fera que stopper la commande à basse vitesse safety Guard Failsafe et une perte de RC peuvent toujours entraîner un DÉSARMEMENT à faible vitesse. Restez au courant des dernières options iNAV FS.
  • failsafeMode de configuration . Si vous sélectionnez votre récepteur pour qu’il passe en mode RTH dans l’onglet Modes, il ne contrôlera pas l’accélérateur si celui-ci est à zéro.
  • Configurez la bonne action de sécurité. Pour la plupart des utilisateurs, il est conseillé d’utiliser set failsafe_procedure = RTH.
  • Prenez quelques minutes pour comprendre en quoi les différents modes de vol affectent le modèle dans les airs.
  • Avoir le manualmode configuré de manière si cela arrive quoi que ce soit avec gyroscope / accéléromètre dans l’air que vous pouvez utiliser la commande manuelle. Ceci inclut si votre contrôleur de vol se réinitialise pendant le vol en raison d’une baisse de tension par exemple.
  • Lisez les commandes de la CLI de iNav , en particulier toutes les cases marquées « ** fw_ ** ». Cela vous donnera des indications sur le fonctionnement des modes pour les ailes fixes.

Étape 5: facultatif, mais recommandé:

  • Réglez votre contrôleur PIFF
  • Pour rendre l’altitude plus lisse, vous pouvez ajuster set nav_fw_pos_z_pset nav_fw_pos_z_iet set nav_fw_pos_z_d. Les bonnes valeurs pour commencer sont 30/10/10.
  • Utilisez le mode Airmode pour obtenir une stabilisation complète et un jet d’asservissement sans aucun étranglement.
  • Mise en place de la sécurité intégrée avec retour à la maison.
  • Si votre boussole n’est pas configurée à 100% correctement, désactivez-la. Une boussole calibrée peut provoquer une dérive de l’orientation en vol qui peut ne pas apparaître dans le configurateur (notamment celles intégrées sur votre FC). Pensez vraiment à le désactiver sauf si vous en avez besoin. INAV utilise le cap GPS normalement. Ce n’est que sur le sol que lorsque la vitesse du GPS est suffisamment élevée ou si l’erreur entre le cap GPS et le cap compas dépasse 60 ° C.
  • Utilisez feature MOTOR_STOPpour plus de sécurité. Le moteur ne tournera pas s’il est juste armé.
  • Utilisez set tpa_rateet set tpa_breakpointpour optimiser votre fichier PIFF à des vitesses plus élevées. Un bon rapport qualité / prix pour commencer est 40% à votre position d’accélérateur de croisière comme point d’arrêt.
  • La vitesse du servo limite le taux de contrôle de votre FC. Vous pouvez baisser set gyro_hardware_lpfà 20
  • Ajustez set roll_rateet set pitch_rateaux caractéristiques de vol de votre avion. Pour une voile de course, les valeurs aiment set roll_rate = 36et set pitch_rate = 18constituent un bon point de départ.
  • Réglez votre mode RTH à votre convenance
  • Augmenter set nav_fw_bank_anglepour les virages serrés.
  • set inav_reset_home = FIRST_ARM Sauf si vous souhaitez que votre position d’origine soit réinitialisée pendant les réarmements en vol.

Dernière étape, un vol d’essai !:

  • Vérifiez à nouveau après:
    • Le modèle 3D dans le configurateur se déplace correctement lors du déplacement manuel de l’avion. Et que l’aéronef est visible lorsque vous tenez l’appareil dans les airs.
    • Faites le test High Five en mode manuel, vérifiez que tout se déroule comme prévu.
    • Activer AngleHorizonMode et vérifier que les gouvernes se déplacent correctement lorsque vous déplacez un aéronef à la main et par la TX
  • Armez et lancez votre avion en utilisant le mode préféré, exemple manualpour le lancement en vol.
    • Si l’avion ne vole pas à niveau en mode de mise à niveau automatique, Horizonvous aurez besoin d’ ajuster vos trim.
    • Si l’avion vole de niveau, faites un Servo Autotrim
    • Ajustez vos valeurs PIFF, manuellement ou avec AUTOTUNE
  • Pour les fonctionnalités GPS
    • Testez NAV ALTHOLDet voyez qu’il tient l’altitude.
    • Test NAV ALTHOLDet NAV POSHOLDcombiné
    • RTHMode vol d’ essai
    • Test de sécurité

Guides facultatifs liés à l’aile fixe:

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INAV autopilot, liste des mode de vol

INAV autopilot, liste des mode de vol

Inav pour ceux qui ne connaîtrait pas est un fork de BETAFLIGHT, qui sont donc deux projets d’assistant de vol, open-source que l’on trouve sur github.

Pour rappel voici les différents modes de vol INAV 2.2.1. Pour ceux qui n’ont jamais volé je vous conseillerai trop les modes ANGLE et HORIZON. Pour les premiers vols « réglages » vous pouvez utilisez les modes AUTOTUNE et SERVO AUTOTRIM pour que inav trouve les paramètres de configuration automatiquement. Je vous laisse le soin d’étudier la traduction du GITHUB ci-dessous.

Mode de vol par défaut (Aucun mode sélectionné)

Le mode de vol par défaut ne nivelle pas automatiquement l’avion autour des axes de roulis et de tangage. En d’autres termes, l’appareil ne se stabilise pas tout seul si vous centrez le pitch et le roulis sur la radio. Ils fonctionnent plutôt comme l’axe de lacet: la vitesse de rotation de chaque axe est contrôlée directement par le manche correspondant de la radio. En les laissant centrés, le contrôleur de vol essaiera simplement de maintenir l’appareil dans l’orientation dans laquelle il se trouve. Le mode par défaut est appelé mode « Rate », parfois également appelé « Acro » (de « acrobatique ») et est actif dès lors qu’aucun mode de mise à niveau automatique n’est activé.

Détails du mode AIR MODE

En mode mélangeur / mode standard, lorsque le roulis, le tangage et le lacet sont calculés et saturent un moteur, tous les moteurs sont réduits de manière égale. Lorsque le moteur passe au-dessous du minimum, il est coupé. Supposons que vous ayez votre manette des gaz juste au-dessus du minimum et que vous tentiez de tirer un rouleau rapide. Comme deux moteurs ne peuvent pas baisser plus bas, vous obtenez essentiellement la moitié de la puissance (la moitié de votre gain PID). Si vos entrées demandaient une différence de plus de 100% entre les moteurs haut et bas, les moteurs bas seraient écrêtés, ce qui romprait la symétrie de la balance des moteurs en réduisant de manière inégale le gain. L’Airmode activera la correction PID complète lors de la mise à zéro des gaz et vous donnera la possibilité d’effectuer de belles glissades à la commande des gaz et des acrobaties aériennes. Mais aussi les virages / virages seront beaucoup plus serrés car il y a toujours une correction maximale possible. Airmode peut également être activé à tout moment en le plaçant toujours sur le même commutateur que votre commutateur de bras ou vous pouvez l’activer / le désactiver dans les airs. Autres avantages et avantages: En outre, Airmode activera complètement Iterm à zéro. Notez qu’il existe encore une certaine protection au sol lorsque la manette des gaz est mise à zéro (en dessous de min_check) et que les bâtons roulis / tangage sont centrés. C’est une protection de base pour limiter les moteurs qui tournent au sol. De plus, le Iterm sera réinitialisé au-dessus de 70% de la saisie du manche en mode Acro afin d’empêcher les remontées rapides du Iterm lors de la finition des rouleaux et des retournements, ce qui offrira des arrêts beaucoup plus propres et plus naturels des retournements et des roulements, ce qui ouvre de nouveau la possibilité d’obtenir des gains plus élevés. pour certains. En outre, Airmode activera complètement Iterm à zéro. Notez qu’il existe encore une certaine protection au sol lorsque la manette des gaz est mise à zéro (en dessous de min_check) et que les bâtons roulis / tangage sont centrés. C’est une protection de base pour limiter les moteurs qui tournent au sol. De plus, le Iterm sera réinitialisé au-dessus de 70% de la saisie du manche en mode Acro afin d’empêcher les remontées rapides du Iterm lors de la finition des rouleaux et des retournements, ce qui offrira des arrêts beaucoup plus propres et plus naturels des retournements et des roulements, ce qui ouvre de nouveau la possibilité d’obtenir des gains plus élevés. pour certains. En outre, Airmode activera complètement Iterm à zéro. Notez qu’il existe encore une certaine protection au sol lorsque la manette des gaz est mise à zéro (en dessous de min_check) et que les bâtons roulis / tangage sont centrés. C’est une protection de base pour limiter les moteurs qui tournent au sol. De plus, le Iterm sera réinitialisé au-dessus de 70% de la saisie du manche en mode Acro afin d’empêcher les remontées rapides du Iterm lors de la finition des rouleaux et des retournements, ce qui offrira des arrêts beaucoup plus propres et plus naturels des retournements et des roulements, ce qui ouvre de nouveau la possibilité d’obtenir des gains plus élevés. pour certains.

ANGLE

Dans ce mode auto-nivelé, les canaux de roulis et de tangage contrôlent l’angle entre l’axe concerné et la verticale, réalisant un vol nivelé simplement en laissant les baguettes centrées. L’angle bancaire maximal est limité par max_angle_inclination_rlletmax_angle_inclination_pit

ALTHOLD

L’altitude de l’avion au moment où vous activez ce mode est fixée.

AUTOTUNE

AUTOTUNE est uniquement disponible pour les ailes fixes

Pour une description détaillée, rendez-vous à l’ adresse autotune

AUTOTUNE tentera d’accorder les gains de roulis et de tangage P, I et FF sur un avion à voilure fixe.

Le réglage automatique surveille le comportement de l’avion lorsque vous le pilotez et ajustez les gains P, I et FF pour atteindre des performances optimales.

Comment utiliser:

Décollage. N’importe quel mode de vol manuel fera l’affaire, ACRO est la meilleure option. Activer le mode AUTOTUNE. Faites des manœuvres difficiles sur chaque axe séparément. Pour le rouleau – banque dur gauche / dur droite. Pour une montée rapide, une plongée abrupte. Au début, vous remarquerez probablement une réponse très douce – assurez-vous que votre champ de vol est assez grand pour les virages lents.

Plus vous ferez de manœuvres, meilleurs seront les résultats obtenus avec AUTOTUNE.

AUTOTUNE ajustera les gains en permanence, mais toutes les 5 secondes, il enregistrera les gains en cours. Lorsque vous désactivez AUTOTUNE, les gains du dernier instantané seront restaurés. Si vous activez et désactivez AUTOTUNE avant 5 secondes, les gains PIFF ne seront pas modifiés.

Actuellement, AUTOTUNE n’enregistre pas les gains sur EEPROM – vous devez enregistrer manuellement, à l’aide d’un combo stick .

BIP

Faites en sorte que le bip sonore soit connecté … (bip de modèle perdu).

BLACKBOX

Si vous enregistrez sur une puce flash intégrée, vous souhaiterez probablement désactiver l’enregistrement Blackbox lorsque cela n’est pas nécessaire afin d’économiser de l’espace de stockage. Pour ce faire, vous pouvez ajouter un mode de vol Blackbox à l’un de vos canaux AUX dans l’onglet Modes du configurateur. Une fois que vous avez ajouté un mode, Blackbox enregistre les données de vol uniquement lorsque le mode est actif.

Un en-tête de journal sera toujours enregistré au moment de l’armement, même si la journalisation est suspendue. Vous pouvez librement suspendre et reprendre l’enregistrement en vol.

Voir BLACKBOXpour plus d’informations

CAMSTAB

Active le cardan asservi

FAILSAFE

Permet d’activer la sécurité intégrée du contrôleur de vol avec un canal auxiliaire. Lisez la page Failsafe pour plus d’informations.

FLAPERON

Son activation déplace les deux ailerons vers le bas (ou le haut) par décalage prédéfini.

Outre l’activation du mode FLAPERON, la configuration est assez simple et consiste en une seule variable CLI:

  • flaperon_throw_offsetdéfinit la distance de projection en nous pour les deux ailerons qui sera appliquée lorsque le mode FLAPERON est activé. Par défaut c’est 250 avec max à 400.

Le décalage Flaperon est par défaut appliqué en tant qu’entrée de servo mélangeur avec ID = 14; vous pouvez donc utiliser le mixage personnalisé pour configurer le mode FLAPERON afin qu’il dévie tous les servos dont vous avez besoin (y compris les volets dédiés).

HEADADJ

Il vous permet de définir une nouvelle origine de lacet pour le mode HEADFREE.

HEADFREE

Dans ce mode, la « tête » du multicoptère pointe toujours dans la même direction que lorsque la fonction a été activée. Cela signifie que lorsque le multicoptère tourne autour de l’axe Z (lacet), les commandes répondent toujours dans le même sens « tête ».

Avec ce mode, il est plus facile de contrôler le multicoptère et même de le faire voler avec la tête physique vers vous, car les commandes répondent toujours de la même manière. Ceci est un mode convivial pour les nouveaux utilisateurs de multicoptères et peut éviter de perdre le contrôle lorsque vous ne connaissez pas la direction de la tête.

HEADING HOLD

Ce mode de vol affecte uniquement l’axe de lacet et peut être activé avec tout autre mode de vol. Il permet de maintenir le cap actuel sans intervention du pilote et peut être utilisé avec et sans support de magnétomètre. Lorsque le bâton de lacet est en position neutre, le mode Maintien de cap tente de garder le cap (azimut si le capteur de compas est disponible) dans une direction définie. Lorsque le pilote déplace le levier de lacet, le maintien de cap est désactivé temporairement et attend un nouveau point de consigne.

Le cap de cap utilise uniquement le contrôle de lacet (gouvernail), il ne fonctionnera donc pas sur une aile volante dépourvue de gouvernail.

HORIZON

Ce mode hybride fonctionne exactement comme le mode ANGLE précédent avec les baguettes centrées et centrées (permettant ainsi un vol à niveau automatique), puis se comporte progressivement de plus en plus comme le mode RATE par défaut lorsque les baguettes s’éloignent de la position centrale. Ce qui signifie qu’il n’a aucune limite d’angle bancaire et peut faire des retournements.

LEDLOW

Éteint les voyants RVB

MANUAL

Servocommande directe en voilure fixe. Ce mode s’appelait le mode PASSTHROUGH jusqu’à la version 1.8.1.

Dans ce mode, il n’y a pas de stabilisation.

Ce que FC fait en mode PASSTHRU est le suivant: mixage moteur, mixage servo, réglages d’exposition, limitation du nombre de jets (voir les manual_*_rateréglages). Notez que Failsafe est toujours actif dans ce mode et peut remplacer les contrôles.

AUTOLAUNCH

Assistant de lancement d’avion ou décollage 😉

Ce mode de vol est destiné à fournir une assistance pour le lancement des UAV à voilure fixe. La détection de lancement consiste à surveiller l’accélération de l’avion – une fois que celui-ci a dépassé le seuil pendant un certain temps au cours de la séquence de lancement.

Les planeurs ont des besoins différents de ceux des avions motorisés. Voir ci-dessous la note sur la configuration du lancement du planeur.

Le NAV LAUNCHmode de temps entier , il va essayer de stabiliser l’avion, il vise zéro roulis, zéro lacet et angle de montée prédéfini. Le gain I du régulateur PIFF est également désactivé pour empêcher la croissance du gain I pendant le lancement jusqu’au démarrage du moteur. Lorsque le lancement réussi est détecté, il attend la durée préconfigurée avant de démarrer le moteur.

NAV LAUNCHest automatiquement annulée au bout de 5 secondes ou par toute entrée de pilote sur la manette PITCH / ROLL. Une fois abandonné, il passe au mode sélectionné, qui peut être ANGLE, Taux, HORIZON, RTH ou une mission de point de cheminement (si aucun autre mode n’est sélectionné, il passe en mode Taux).

Il est prudent de le garder activé NAV LAUNCHpendant le vol une fois le lancement terminé. Gardez à l’esprit que si vous désarmez accidentellement en volant, vous devez désactiver le NAV LAUNCHmode pour pouvoir contrôler à nouveau le modèle.

Voir iNav CLI pour tous les paramètres réglables disponibles, ils commencent par nav_fw_launch_

La séquence de lancement d’un avion en NAV LAUNCHmode ressemble à ceci:

  1. Mettez le commutateur en NAV LAUNCHmode avant d’armer (notez qu’il ne sera pas activé avant l’armement)
  2. ARMEZ l’avion. Le moteur devrait commencer à tourner à min_throttle (s’il MOTOR_STOPest actif, le moteur ne tournera pas)
  3. Placez la manette des gaz à la valeur désirée des gaz une fois le lancement terminé. Le moteur devrait commencer à tourner avec nav_fw_launch_idle_thr. La valeur par défaut est 1000, donc il sera respecté MOTOR_STOPs’il est actif. Vérifiez que le moteur ne répond pas au mouvement du manche des gaz. Ne touchez pas le bâton pitch / roll!
  4. Jetez l’avion. Il doit être lancé à niveau, ou lancé par bout d’aile.
  5. Les moteurs démarreront à la valeur préconfiguréenav_fw_launch_thr(par défaut 1700) après nav_fw_launch_motor_delay(500 ms)
  6. La séquence de lancement se termine lorsque le pilote désactive le mode NAV LAUNCH ou déplace les baguettes.

S’il ne détecte pas le lancement, il est possible que vous deviez abaisser votre seuil. Regardez les variables CLI.

SERVO AUTOTRIM

Réglage en vol du point milieu du servo pour vol rectiligne

Le but de ce mode est de définir de nouveaux points médians pour SERVO_ELEVATORSERVO_FLAPERON_1SERVO_FLAPERON_2et SERVO_RUDDER.

En cas de passage en mode passthrough, l’avion volera droit, c’est aussi pour aider le contrôleur PIFF à savoir où il est prévu que l’avion vole tout droit.

Comment utiliser:

  1. Ceci est destiné à être utilisé dans l’air.
  2. Volez droit, choisissez le mode qui vous convient le mieux. ( passthroughangleou acro)
  3. Activez le SERVO AUTOTRIMmode et continuez à voler droit pendant 2 secondes. Après 2 secondes, il établira de nouveaux points médians basés sur la position moyenne du servo pendant ces 2 secondes.
  4. Si vous n’êtes pas satisfait du nouveau SERVO AUTOTRIMmode de désactivation des points médians , il rétablira les anciens paramètres. Si vous voulez garder les nouveaux points médians SERVO AUTOTRIM, allumez les avions et désarmez. Les nouveaux points intermédiaires seront sauvegardés.

Vous voudrez peut-être inspecter vos nouveaux points médians après l’atterrissage; si le décalage d’asservissement est trop important, vous pouvez modifier votre liaison mécaniquement et rétablir le point médian du servo.

Cela ne doit pas être confondu avec le réglage de votre avion pour le vol en ANGLEpalier. Pour ce faire, vous devez ajuster l’alignement de votre carte de manière à ce que le vol rectiligne montre que la carte est de niveau (0 pas et 0 roulis).

SURFACE

Activer le suivi de terrain lorsque vous avez un télémètre activé

TOURNER ASSIST

En règle générale, le bâton YAW tourne autour d’un axe vertical de l’engin. C’est pourquoi, lorsque vous avancez dans RATE et que vous effectuez un virage à 180 degrés en utilisant uniquement YAW, vous finissez par regarder vers le haut et vers l’arrière. En mode ANGLE, cela provoque également un effet appelé pirouettage où virage n’est pas lisse, la ligne d’horizon n’est pas conservée.

En mode RATE, le pilote a compensé cet effet en utilisant à la fois les bâtons ROLL et YAW pour coordonner la rotation et conserver l’attitude (ligne d’horizon).

Le mode TURN ASSISTANT calcule cette commande ROLL supplémentaire nécessaire pour maintenir un virage YAW coordonné, ce qui permet au bâton YAW de faire pivoter l’avion autour de l’axe vertical par rapport au sol.

En mode RATE, cela permet de faire un virage parfait sans changer l’attitude de la machine. Il pourrait y avoir une légère dérive due à une réponse non instantanée du contrôle PID, mais toujours beaucoup plus facile à piloter pour un débutant en mode RATE.

En mode ANGLE, les virages en lacet sont également plus fluides et moins pirouette. Cela est dû au fait que TURN ASSIST introduit le contrôle d’avance en tangage / roulis et maintient l’attitude naturellement et sans délai.

À partir de l’INAV 1.7, l’assistance en virage fonctionnera sur un seul avion.

Cela étend le mode de vol TURN_ASSIST sur les avions – lors d’un virage sur un avion, il calcule le taux de lacet et la vitesse de tangage requis pour que l’avion reste pointé à l’horizon.

Le TAS (à partir du capteur de vitesse) sera utilisé pour le calcul, le cas échéant. Sinon, le code utilisera la vitesse de croisière définie par fw_reference_airspeed.

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