Gimbal 3 axes

Les différentes cartes STORM32

Les différentes cartes STORM32

Vous avez, ou vous allez, commander votre carte pour stabilisateur de camera, cet article vous permettra de voir plus clair dans ce dédale de STORM32.

Actuellement, les versions v1.1, v1.2, v1.3 et v3.3 sont utilisées (les cartes v0.17 / v1.0 et v2.4 sont obsolètes). Les cartes v1.1, v1.2 et v1.3 ont en commun un régulateur de tension résistif et des drivers de moteur TC4452. La carte v3.3 est spécialement conçue pour NT et T-STorM32 et se distingue par un régulateur de tension à faible bruit 5 V, mais ne possède pas de drivers (dispositif permettant de réguler la rotation des moteurs). Ces drivers seront donc externe à la carte.

STORM32-BGC Version 1.1

  • MCU: STM32F103RC at 72 MHz
  • motor drivers: TC4452
  • voltage regulator: linear resistive
  • on-board Bluetooth (optional)
  • on-board 6DOF IMU (MPU6050)
  • IR led
  • Futaba S-Bus
  • Spektrum satellite
  • up to seven PWM/Sum-PPM inputs/outputs
  • joystick ports for all three axes
  • additional I2C port (I2C#2)
  • 3 auxiliary ports
  • BUT port
  • supply voltage: 6 – 18 V or 2 – 4S
  • motor current: max. 1.5 A per motor
  • board dimensions: 50 mm x 50 mm, 45 mm bolt to bolt, holes Ø3 mm

STORM32-BGC Version 1.2

Différences avec la carte v1.3:

  • voltage regulator: smaller SOT223 package
  • only 2 auxiliary ports

STORM32-BGC Version 1.1

Différences avec la carte v1.3:

  • no Futaba S-bus support
  • Spektrum satellite is supported, but no extra Spektrum connector on board
  • no extra USB voltage protection diode
  • voltage regulator: smaller SOT223 package
  • only 2 auxiliary ports

Les descendantes:

STORM32-BGC Version 1.31

  • MCU: STM32F103RC at 72 MHz
  • motor drivers: DRV8313
  • voltage regulator: switched step-down
  • on-board Bluetooth (optional)
  • on-board 6DOF IMU (MPU6050)
  • IR led
  • Futaba S-Bus
  • Spektrum satellite
  • up to seven PWM/Sum-PPM inputs/outputs
  • joystick ports for all three axes
  • additional I2C port (I2C#2)
  • 3 auxiliary ports
  • BUT port
  • supply voltage: 9 – 25 V or 3 – 6S
  • motor current: 1.5 A

L’alimentation 3,3 V sur cette carte semble être assez faible et a causé de nombreux problèmes d’alimentation des modules NT. Un seul IMU NT semble être ok, mais pas plus.
Il y avait des bruit EMI sur la bande 433/915 MHz avec cette carte, attention si vous embarquez celle-ci dans un projet RC.

STORM32-BGC Version 1.32

  • MCU: STM32F103RC at 72 MHz
  • motor drivers: DRV8313
  • voltage regulator: linear
  • on-board Bluetooth (optional)
  • on-board 6DOF IMU (MPU6050)
  • IR led
  • Futaba S-Bus
  • Spektrum satellite
  • up to seven PWM/Sum-PPM inputs/outputs
  • joystick ports for all three axes
  • additional I2C port (I2C#2)
  • 3 auxiliary ports
  • BUT port
  • supply voltage: 9 – 18 V or 3 – 4S
  • motor current: 1.5 A

Pour les configurations NT, cette carte peut être préférée à la carte v1.31, car elle utilise le même régulateur de tension que la version 1.3 et non le régulateur de faible tension de la version 1.3.

STORM32-BGC Version 3.3

  • MCU: STM32F103RC at 72 MHz
  • motor drivers: none
  • voltage regulator: 5 V, 0.6 A low-noise switching regulator
  • on-board MPU9250 or ICM20602 IMU, connected to SPI
  • 2 NT ports and one NT-X port
  • ESP port for ESP8266 modules
  • CAN bus port
  • on-board CP2102, enables flashing per USB
  • Futaba S-Bus
  • Spektrum satellite
  • up to four PWM/Sum-PPM inputs/outputs
  • joystick port for two axes
  • 2 auxiliary ports, one BUT port
  • supply voltage: 6 – 27 V or 2 – 6S
  • motor current: depends on used NT motor modules
  • board dimensions: 40 mm x 25 mm, 35 mm bolt to bolt, holes Ø3 mm

Les capteurs d’orientation

Olli a conçu deux configurations différentes. On utilise une IMU I2C, on utilise une IMU NT (interface série). Vous pouvez déterminer quelle unité IMU par les étiquettes sur les connexions de votre IMU si vous voyez des étiquettes SDA et SCL sur le connecteur de la carte, il s’agit alors d’une connexion basée sur I2C. Si vous voyez RX / TX, il s’agit d’une connexion série donc une IMU NT.
Tous les contrôleurs de nacelle ont besoin d’une unité IMU sur la caméra pour déterminer où elle se trouve. Ensuite, dans la conception d’Olli, une autre unité IMU est embarquée sur la carte montée sur le châssis de l’avion. Cette IMU détermine la position de l’aéronef par rapport à la caméra. Si vous ne pouvez pas monter la carte principale sur l’aéronef, utilisez une troisième unité IMU éventuelle, qui est ensuite montée sur l’aéronef et indique la position de l’aéronef à la carte principale. Ce système n’est donc pas conçu pour fonctionner sans IMU1 sur la caméra. Mais vous devez déterminer le système que vous utilisez pour résoudre les problèmes et choisir les bons fichiers à utiliser.

IMU I2C
IMU NT

Depuis la version du micrologiciel v0.96, les branches du micrologiciel I2C IMU et NT IMU ont été divisées. Les firmware avec les numéros de version v2.xx font référence à la branche NT, non utilisable pour les configurations avec IMU de caméra I2C. Si vous ne savez pas ce qu’est une unité IMU NT, vous avez probablement une unité IMU I2C et avez besoin du firmware v0.96.

Direct link to v2.40 firmware download:
o323bgc-release-v240-v20170807 [.zip] (11.0MB)

Firmware for STorM32 setups using I2C IMUs, for gimbals such as the HakRC and all gimbals not using a NT IMU.

Latest firmware v0.96 for I2C IMUs:
o323bgc-release-v096-v20160319 [.zip] (9.4MB)

Source:
http://www.olliw.eu/storm32bgc-wiki/STorM32_Boards

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