nacelle stabilisatrice

Calibration de base du contrôleur STORM32

Calibration de base du contrôleur STORM32

Avant de vous lancer dans la calibration de votre carte, il faut que vous connaissiez le nombre de pôles constituant vos moteurs (en principe 14 si vous achetez l’ensemble nacelle + contrôleur). Soyez également prêt à connecter une batterie à la demande (si vous ne l’avez pas déjà connectée). Sans cela, le contrôleur ne pourra même pas exécuter les opérations les plus élémentaires. Afin de configurer votre contrôleur il faudra télécharger
o323BGCTool correspondant à la version du micrologiciel de votre carte.

Calibration et de étalonnage

Lors de la configuration, la nacelle ne DOIT pas bouger et NE PAS être déplacée à moins que l’on vous demande. 
En gros ne tenez pas le stabilisateur entre vos mains…
Si vous avez dissociez comme moi la carte du stabilisateur, il faut que celle-ci soit fixe par rapport au stabilisateur).
En outre, la caméra doit être installée dans la nacelle et équilibrée.

je pars du principe que la carte est correctement detectée par windows, sinon rendez vous sur mon article précédent.

Gimbal configuration o323BGCTool

Rendez vous dans l’ onglet [GUI: Gimbal Configuration] . Vous y trouverez les champs de paramètres pour les orientations IMU, les pôles du moteur, les directions du moteur et les positions de démarrage du moteur. Pour les définir, lancez [GUI: Configure Gimbal Tool] en appuyant sur le bouton ainsi nommé.

Dans l’écran d’accueil, vous pouvez sélectionner les éléments à configurer. Les étapes individuelles sont regroupées en étapes I et II et en étapes de finition. Vous voulez tout faire, et cliquez donc simplement sur [Continuer] .

Vous êtes maintenant invité à positionner le cardan et la caméra. Le cardan devrait être dans sa position standard par défaut. Ajustez l’appareil manuellement pour qu’il soit à niveau et pointe vers l’avant de votre hélicoptère. Vous pourriez ne pas être en mesure de le faire parfaitement à cause des aimants du moteur, mais vous devriez l’obtenir dans les 15 °. 
Une fois que la caméra en position cliquer sur [Continuer] .

Maintenant, il vous est demandé de centrer l’ensemble, caméra + carte, de 45 ° vers le bas, comme si vous souhaitiez filmer le sol devant l’appareil. Surtout, la caméra ne doit pas bouger et conserver sa position par rapport au cadre du stabilisateur. Si l’ensemble n’est pas stable, vous devez envisager de mieux équilibrer la caméra.
L’objectif de cette étape est de mesurer les signaux de l’IMU lorsque la camera est orienté à 45° vers le sol.

Une fois que les orientations de l’IMU déterminées, leurs valeurs seront affichées et vous pouvez remettre la nacelle en position normale. 
Continuez avec l’étape suivante.

La prochaine étape importante consiste à définir le nombre de pôles du moteur pour chaque moteur. Ce sont des informations que vous devriez obtenir du vendeur de moteur. 
Nota: des données telles que N12P14 correspondent à 14 pôles.

Sur l’écran suivant, vous êtes informé que toutes les valeurs de direction du moteur seront réglées sur «auto». 
Cliquez sur [Continuer], ceci termine les réglages de la première étape.

Pour que les prochaines étapes fonctionnent, la gimbal doit être démarré avec des moteurs activés et une batterie doit être connectée. Le logiciel le vérifiera et vous demandera de connecter une batterie. 

Le cardan va maintenant passer par ses étapes d’initialisation, que vous pouvez suivre à l’écran. Attendre qu’il atteigne l’état NORMAL. Vous devez voir la LED verte s’allumer (fixe) et entendre un bip. Il vous est rappelé de maintenir le cardan en position normale et au repos pendant tout cela

Dépannage rapide:
il est possible que l’outil reste bloqué à l’étape 10. Cela indique généralement un problème grave lié à la configuration, et non au contrôleur. Les exemples sont:

  • Les moteurs ne sont pas connectés aux bons ports.
  • Les moteurs ne fonctionnent pas correctement à cause par exemple d’un fil cassé ou d’une mauvaise connexion.
  • Les unités IMU ne fonctionnent pas correctement car elles sont connectées aux mauvais ports ou l’étape 4 n’a pas été effectuée correctement.
  • Les erreurs I2C sont dues à un acheminement inapproprié des câbles de l’IMU I2C.
  • Les paramètres PID sont totalement faux pour le cardan.
  • Lisez également la section Dépannage rapide du chapitre suivant !
  • Perso, j’ai rencontré des échecs de calibration car ma carte n’était pas fixée….

Sur l’écran suivant, vous êtes informé que les valeurs de direction du moteur seront déterminées pour tous les moteurs. Cliquez sur [Continuer] .

Un autre écran vous informe que les positions de démarrage du moteur pour les moteurs de tangage et de roulis sont déterminées. Cliquez sur [Continuer] .

Vous êtes invité à effectuer une autre étape importante, à savoir aligner la caméra de manière à pointer en avant. Utilisez les boutons pour allumer l’appareil photo jusqu’à ce que vous soyez satisfait. Le but de cette étape est d’aligner la caméra avec la deuxième unité IMU. Un alignement précis est nécessaire pour que la fonction 2nd IMU fonctionne correctement. Vous n’avez pas besoin de faire trop, cependant, une précision visuelle de l’alignement est suffisante.

Ceci termine les réglages des étapes II . Il ne reste plus qu’à stocker toutes les valeurs dans la mémoire (EPROM) et à redémarrer la nacelle.

Les résultats des étapes ci-dessus sont visibles dans l’ onglet [GUI: Gimbal Configuration] , qui a été mis à jour avec les nouvelles orientations et les paramètres du moteur de l’IMU. De plus, les moteurs sont activés et le système fonctionne maintenant.

Vous pouvez dès a présent tester la stabilisation, elle ne sera peut-être pas parfaite mais les mouvements doivent être compensés.
Si vous en êtes arrivés là, le plus dur est fait (a mes yeux), la prochaine étape consistera à régler les PID des moteurs (Proportionnel, Intégrale et Dérivé), afin d’avoir une stabilisation optimale.

Revendeur:

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STORM32 – Mise en service

STORM32 – Mise en service

Première mise en service

Une fois la dernière version du micrologiciel flashé, le contrôleur STorM32 va être réinitialisé et on va pouvoir commencer la mise en service.

Au démarrage, le programme exécute ses étapes d’initialisation, qui prennent généralement environ 20 à 25 secondes (une fois la configuration et le réglage terminés, le temps de démarrage peut être réduit massivement par la suite avec les paramètres appropriés). Notez que la nacelle ne doit pas être déplacé tant que l’initialisation n’est pas terminée et que le contrôleur n’a pas fonctionné normalement.
Ceci est indiqué par le voyant vert qui reste allumé et – si activé – suivi d’un bip.
Étapes d’initialisation: 

strtMOTOR – SETTLE – CALIBRATE – LEVEL – AUTODIR – RELEVEL – NORMAL

  • strtMOTOR : les moteurs sont allumés et déplacés dans la position spécifiée par les paramètres de position du moteur de démarrage.
  • SETTLE : Afin de calibrer, le cardan doit être stable, il ne doit pas être déplacé. Pour un hélicoptère, c’est assez simple, car l’hélicoptère est au sol. Un appareil portable doit être placé à une table pour rester en position pendant quelques secondes.
  • CALIBRATE : Calibre les capteurs. Prend une seconde ou deux.
  • NIVEAU : C’est le point où les moteurs seront déplacés pour niveler la caméra dans l’axe de tangage et de roulis. Le moteur de lacet est sous tension, vous pouvez donc sentir une certaine résistance, mais il n’est pas déplacé.
  • AUTODIR : Ici, les moteurs sont légèrement déplacés et à partir des changements de capteur, le contrôleur détermine les directions du moteur.
  • RELEVEL : Comme la fonction autodir a déplacé la caméra, elle est rapidement ramenée en position horizontale.
  • NORMAL : C’est la dernière étape. le contrôleur PID est activé et le cardan est opérationnel. Quoi que vous fassiez, la caméra devrait rester maintenant stable.

Signaux Led : La diode verte sur la carte indique également l’avancement de l’initialisation: pendant l’initialisation, il clignote à une fréquence variable. Lorsque l’initialisation est terminée et que l’état NORMAL a été atteint, il reste solide. Si les signaux sonores sont activés, les moteurs émettront un son à la fin de l’initialisation, ce qui peut s’avérer très pratique. L’état actuel de l’automate est également visible dans la barre d’état, dans l’interface graphique ou dans l’affichage des données. La LED rouge clignote à une fréquence de 1 Hz, sauf dans certaines conditions d’erreur ou dans certains états spéciaux, auquel cas elle clignote très rapidement.

Plage de fonctionnement : avec une deuxième unité IMU activée, vous pouvez tanger et virer la caméra indéfiniment. Sans le second IMU, la plage de pas est limitée à + -45 °. Dans les deux cas, l’angle de roulis est maximal de -80 ° environ. Des angles de roulis plus grands ne sont pas possibles car les axes de tangage et de lacet s’alignent, ce qui entraîne un blocage de la nacelle.

Attention: Ne s’applique pas aux cartes T-STorM32

Dépannage rapide:

  • Le contrôleur de la nacelle nivelle la caméra, mais très très lentement: le cardan a été déplacé avant la fin de l’initialisation. Attendez que l’état NORMAL soit atteint (voyant vert = fixe) avant de replacer le cardan de la gimbal.
  • La nacelle se déplace constamment sans jamais trouver la position de niveau: les moteurs de tangage et de roulis ne sont pas connectés à Mot0 (Pitch) et Mot1 (Roulis), mais en sens inverse. Par conséquent, la logique de contrôle mesure que le pas doit être modifié de -5 °, applique la séquence de mouvement appropriée au moteur, mais tout ce qui se produit est que la valeur de roulis est soudainement désactivée de -5 °. Assurez-vous que les moteurs sont correctement connectés.
  • La caméra se retourne ou quelque chose comme ça: l’orientation IMU est incorrecte.
  • Gimbal commence à trembler, fait des bruits de haute fréquence, etc.: Ce serait normal, car nous n’avons pas encore réglé les valeurs PID de la boucle de commande du moteur. Dans ce cas, réglez pour tous les moteurs les valeurs P, I et D sur des nombres très faibles mais non nuls (P = 0,10; I = 5,0; D = 0,0050) et écrivez-les sur le tableau. Cela ralentira le cardan lors de la correction des mouvements, mais vous pouvez au moins prouver que tout est fonctionnel.
  • Les moteurs ne sont alimentés que brièvement après le démarrage, mais sont éteints et les voyants rouge et vert clignotent rapidement et le contrôleur reste à l’état LEVEL: le contrôleur n’a pas pu mettre la caméra à niveau dans un certain délai et a donc coupé les moteurs pour des raisons de sécurité. . Cela peut se produire pour diverses raisons, telles que des contraintes mécaniques sur la caméra vidéo, un ou plusieurs moteurs ne fonctionnent pas correctement en raison, par exemple, d’un fil de moteur cassé ou de mauvaises connexions, ou que le cardan n’a pas été entièrement assemblé.

Étape suivante – Réglages PID

À ce stade, le gyroscope peut déjà stabiliser l’appareil photo. Cependant, en règle générale, la caméra n’est pas encore parfaitement stabilisée, car les paramètres PID de l’ onglet de l’interface du logiciel o323BGCTool [GUI: PID] ne sont pas encore optimaux. Le stabilisateur peut même commencer à montrer des tremblements étranges ou à faire des bruits de haute fréquence, ce qui indique que les valeurs PID sont totalement erronées. Donc, dans tous les cas, la prochaine étape devrait être de régler ces paramètres.

Avant d’aller plus loin, il faudra connaitre la méthode peu banale de fonctionnement de l’interface graphique GUI o323BGCTool.

Comment fonctionnent lire, écrire et stocker dans
o323BGCTool

[Lire] lit les paramètres actuellement actifs du tableau vers l’interface graphique.

[Write] écrit les valeurs de l’interface graphique au tableau et les met en vigueur immédiatement. Les modifications durent jusqu’à ce que la carte soit réinitialisée ou mise hors tension.

[Store] fait en sorte que le tableau enregistre ses valeurs actuelles dans la mémoire EEPROM afin qu’elles deviennent permanentes. Les paramètres stockés dans l’EEPROM seront utilisés à la mise sous tension.

[Write + Store] effectue d’abord une écriture, puis un enregistrement.

Ainsi: Avec le bouton [Write] , toutes les valeurs de paramètre sont copiées dans le tableau et deviennent immédiatement effectives. Ils ne sont toutefois pas stockés de manière permanente dans la mémoire EEPROM, c’est-à-dire que les modifications seront perdues après une mise hors tension. Pour stocker les modifications de manière permanente, effectuez un [Write + Store] , par exemple, en cochant la case a coté du bouton [Write] qui le transforme en bouton [Write + Store].

Concernant les réglages des PID, je ne vous conseillerez pas de méthode définitive pour le moment, j’ai réussi a trouver des paramètres cohérents assez rapidement. Voir ça: Tuning Recipe pour ajuster ceux-ci. Vous êtes également fortement encouragé à consulter les didacticiels vidéo ; Il existe une collection de très bonnes vidéos disponibles (en anglais).

On peut également se documenter au niveau des réglages de PID des quadcopter (racer), et là en français….

Commentaire: Pour une bonne stabilité de la caméra, vous devez passer au moins un minimum de temps au réglage PID.

Les valeurs PID semblent choisies de manière à fonctionner avec la plupart des configs, en ce sens que le stabilisateur ne panique pas. Ils sont donc nécessairement « mauvais » en termes de contrôle PID et de stabilisation de la caméra.

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Nacelle DIY STORM32 flashage firmware [partie1]

Nacelle DIY STORM32 flashage firmware [partie1]

Vous avez achetez une nacelle stabilisatrice munie de la carte contrôleur STorM32, le ou les module(s) IMU et tous les câbles. Alors quelle est la prochaine étape ?? vous trouverez sur cette page les essentiels pour effectuer un flashage (optionnel mais toujours mieux), et vous fournir les informations concernant le branchement et la communication avec un PC.

Si vous êtes novice en nacelle stabilisatrice, le post de mike_kelly de Gimbal 101 sur RCGROUPS est vivement recommandé. Il fournit une mine d’informations de manière assez lisible. Le didacticiel suivant est destiné aux utilisateurs d’une carte STorM32 classique (= sans codeur).

Si vous utilisez une configuration T-STorM32, toutes les informations données ici ne s’appliquent pas. Veuillez vous rendre plutôt par là:
Premiers pas avec T-STorM32 .

A propos de l’étalonnage

Les accéléromètres dans les modules IMU doivent être étalonnés pour obtenir des performances optimales, par exemple pour obtenir un bon comportement à l’horizon. La calibration se fait très facilement avec le STORM32 pas encore complètement assemblé. Toutefois, la gimbal fonctionnera également avec des capteurs non étalonnés, ce qui signifie qu’un étalonnage n’est pas obligatoire pour que les étapes de configuration. Vous pouvez donc décider librement si vous préférez effectuer l’étalonnage maintenant ou plus tard, à condition que vous effectuiez un étalonnage à un moment donné! 😉

Flash du micrologiciel ou firmware

Le micrologiciel se flash a l’aide d’un adaptateur USB/TTL. Les nouvelles versions de micrologiciels sont publiées assez fréquemment. Donc, dans un premier temps, il est recommandé de flasher avec le dernier firmware disponible.

Votre carte STorM32 peut ou non venir avec un micrologiciel chargé cela dépend du fournisseur (ils sont généralement livrés avec un micrologiciel chargé). Si un micrologiciel est déjà chargé, vous pouvez ignorer les étapes de flashage et simplement installer l’interface graphique GUI o323BGCTool, mais il est recommandé de les exécuter néanmoins, afin de bénéficier du dernier micrologiciel et de la dernière version de o323BGCTool. Si aucun micrologiciel n’est chargé, la carte ne fonctionnera évidemment pas.

Pendant la procédure de flashage Il est essentiel de ne pas interrompre le processus d’installation via USB.
Cela peut prendre plusieurs minutes, soyez patient.
La procédure de flashage est assez différente pour les cartes STORM32 v1.x et v3.3. A noter, que la version 3.3 ne semble pas disposer de pilote interne, les pilotes sont des composants electronique MOSFET et permettent le réglage de la vitesse des moteurs.

Pour les cartes v1.x, voici le tuto de flashage

Vérification de la connexion à l’aide de o323BGCTool

Ensuite, nous allons vérifier vérifions le contrôleur gyroscopique STorM32 est effectivement opérationnel et communique bien avec le logiciel o323BGCTool.
Attention, j’ai lutté 6 mois avant de comprendre, la version du micrologiciel (ou firmware) et de l’interface graphique doivent correspondre. Si vous ne connaissez pas la version de votre carte, téléchargé une version pas trop récente la v070 par exemple, et si c’est pas la bonne version, vous verrez dans les logs de o323BGCTool, la version qui est a utiliser.
Vous trouverez toutes les versions disponibles a cette adresse:
http://www.olliw.eu/2013/storm32bgc/#downloads

Pour vérifier la connexion, procédez comme suit:

  1. Si un câble USB est connecté à la carte STorM32, déconnectez-le. Cliquez sur le sélecteur [Port] en bas à gauche et mémorisez la liste.

Branchez maintenant la carte STorM32 via le câble USB pour l’alimenter. Lorsque vous cliquez sur le menu déroulant du sélecteur [Port] , il doit en afficher un supplémentaire.
Si un microprogramme est installé sur la carte et qu’il s’agit de la première connexion USB de votre ordinateur, Windows installe le pilote USB de la carte STorM32. (c Cela peut prendre un certain temps. Ne pas interrompre le processus d’ installation.

A noter également que vous pouvez bien entendu trouver le port COM dans le gestionnaire de périphérique Windows et que la vitesse de connexion est de 9600 bauds.

Allez à l’ onglet [GUI: Main] et cliquez sur [Connect] ou [Read] pour valider la connexion avec le tableau.

Dépannage rapide:

  • Mauvais port COM sélectionné.
  • Les numéros de version de micrologiciel et d’interface graphique ne correspondent pas.
  • Micrologiciel FIRMWARE non chargé en mémoire.

A partir de là on va pouvoir commencer à travailler, surtout si votre nacelle fait n’importe quoi. La mienne est arrivée mal montée je sais de quoi je parle. Bon allez je tape la suite 😉

En attendant le prochain article (partie 2), je vous conseille fortement la source de l’article: www.olliw.eu/storm32bgc

Publié par fanf dans DIY, o323BGCTool, STORM32, 1 commentaire