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Comment flasher les cartes v1.x STorM32

Comment flasher les cartes v1.x STorM32

Cet article décrit le processus de mise à jour du microprogramme sur les cartes STorM32 v1.1 / v1.2 / v1.3 / v1.3x .

Pour obtenir des instructions sur la mise à jour flash des cartes v3.x STorM32, consultez l’article Comment mettre à jour le firmware .

  • 1 micrologiciel clignotant à l’aide d’un adaptateur USB-TTL
    • 1.1 Dépannage
  • 2 Suppression des protections lecture et écriture

Flasher le micrologiciel à l’aide d’un adaptateur USB-TTL

1. Vous avez besoin d’un adaptateur USB-TTL standard (CP2102, FTDI, CH340, pas de PL2303. Faites fonctionner votre adaptateur USB-TTL en installant tous les pilotes Windows à la demande du fournisseur (il devrait normalement être installé automatiquement par Win et vous ne devriez pas avoir à vous soucier de cette étape).

Usb-to-uart-driver.png

2. Débranchez (!) L’adaptateur USB-TTL.

3. Vous n’avez pas à vous inquiéter s’il s’agit d’un adaptateur 5 V ou non, les broches de la carte STorM32 auxquelles nous allons connecter l’adaptateur sont tolérantes au 5 V.

4. Connectez l’adaptateur USB-TTL à la carte STorM32 au niveau des broches marquées RC (!), Comme indiqué dans les schémas. Le microprogramme n’est pas programmé via le port UART, ni via le port USB, mais via les broches RC:

  • RC-GND = GND -> connectez-le à GND de l’adaptateur USB-TTL
  • RC-0 = Uart1-Rx -> connectez-le à la Tx de l’adaptateur USB-TTL
  • RC-1 = Uart1-Tx -> connectez-le à Rx de l’adaptateur USB-TTL

Commentaire: Ni l’adaptateur USB-TTL, ni 5 V, ni 3,3 V, ni aucune autre broche d’alimentation n’est utilisé … seulement trois fils reliant l’adaptateur à la carte.

Stom32-bgc-flashing-w-usbttladapter-connections-02.jpg

5. Connectez la carte STorM32 via USB à l’ordinateur. Nous n’utiliserons pas encore cette connexion, mais nous alimentons la carte via USB. 
Si un firmware est déjà installé sur la carte et qu’il s’agit de la première connexion à votre PC, Windows installera le pilote USB de la carte STorM32. Cela peut prendre un certain temps (plusieurs minutes). Soyez patient et attendez que Win indique que le périphérique est prêt à être utilisé. Ne pas interrompre le processus d’ installation.

6. Téléchargez le dernier micrologiciel, décompressez-le et exécutez l’interface graphique, dans cet exemple le programme o323BGCTool_v222e.exe. Peu importe le microprogramme actuellement installé. vous utilisez l’interface graphique fournie avec le fichier zip du firmware. Obtenez le fichier zip à partir d’ici: Téléchargements .

7. Dans l’interface graphique, sélectionnez l’onglet [Flash Firmware] à l’extrême droite et sélectionnez la révision matérielle de votre carte dans la liste déroulante [Carte] (si votre révision ne figure pas dans la liste, choisissez celle qui est la plus proche). Cela modifie le fichier de firmware à utiliser dans le champ de texte [Fichier firmware sélectionné] ci-dessous. Vérifiez à nouveau que la dernière version du micrologiciel est sélectionnée dans le champ [Version du micrologiciel] .

Commentaire: Il est important de choisir la bonne version de la board, sinon, le tableau ne fonctionnera pas correctement.

Storm32-bgc-firmware-board.jpg

8. Vérifiez que le champ [Programmateur STM32] l’option « System Bootloader @ UART1 » soit sélectionnée.

Storm32-bgc-firmware-programmer.jpg

9. Sélectionnez maintenant le port COM de l’adaptateur USB-TTL (pas la carte STorM32, l’adaptateur USB-TTL). Ceci est fait avec le sélecteur [Com Port] au milieu de l’écran, pas avec le sélecteur [Port] en bas à gauche! Cliquez sur la liste déroulante pour voir tous les ports COM disponibles. Comme nous n’avons pas encore connecté l’adaptateur USB-TTL à l’ordinateur, le nouveau port COM qui apparaît lors du branchement de l’adaptateur USB-TTL sera celui à utiliser. Souvenez-vous donc de cette liste de ports pour identifier le nouveau à la prochaine étape.

Storm32-bgc-firmware-comportA.jpg

10. Branchez l’adaptateur USB-TTL et cliquez à nouveau sur le sélecteur [Com Port] pour afficher la liste mise à jour des ports COM disponibles. Sélectionnez le nouveau.

Storm32-bgc-firmware-comportB.jpg

11. Les cartes v1.x ont deux boutons, le bouton de démarrage et le bouton reset. Lorsque la carte est démarrée, la première chose que fait le microcontrôleur est de vérifier si le bouton de démarrage est enfoncé momentanément. La meilleure façon d’entrer en mode flashage du micrologiciel est d’appuyer de faire cette combinaison:

  • BOOT=1 + RESET=1
  • BOOT=1 + RESET=0
  • BOOT=0 + RESET=0
Firmware-bootloadermode.jpg
Storm32-wiki-flash-firmware-key-sequence-01.jpg

12. Vérifiez si la carte est en mode d’amorçage, les voyants vert et rouge doivent être éteints (le voyant jaune n’est pas pertinent). Si les voyants vert et rouge clignotent, le système fonctionne normalement et le mode « flashage du micrologiciel » n’a pas été fait correctement, par exemple parce que le bouton BOOT n’était pas enfoncé lorsque le bouton RESET a été relâché.

Firmware-bootloadermode-leds.jpg

13. Maintenant, la carte écoute les données sur les broches RC, l’adaptateur USB-TTL est connecté et le port COM correct de l’adaptateur est sélectionné. Vous pouvez enfin cliquer sur le bouton [Flash Firmware] .

Storm32-bgc-firmware-flash.jpg

14. Une boîte DOS noire s’ouvre et affiche une séquence de téléchargement et de vérification du micrologiciel, si tout va bien. 
Si un firmware est déjà installé sur la carte et qu’il s’agit de la première connexion à votre PC, Windows installera le pilote USB de la carte STorM32. Cela peut prendre un certain temps (plusieurs minutes). Soyez patient et attendez que Win indique que le périphérique est prêt à être utilisé. Ne pas interrompre le processus d’ installation.

Commentaire: Si vous voulez mieux comprendre ce que signifient les sorties sous DOS, vous pouvez lire [ [1] ].

Flash.png

15. Une fois le flashage terminé, la carte STorM32 est réinitialisée et commence à fonctionner. Votre stabilisateur est maintenant complètement opérationnel et vous pouvez déconnecter l’adaptateur USB-TTL.

Dépannage

  • La carte n’a pas d’alimentation: connectez la carte à l’ordinateur via USB pour l’alimenter.
  • Les broches marquées UART sont utilisées pour flasher: ceci est faux, les broches RC doivent être utilisées.
  • Le mauvais port série est sélectionné dans l’outil.
  • La boîte de dialogue DOS noire n’apparaît pas. Généralement, cela se produit car le fichier .zip du firmware n’a pas été extrait en entier.
  • La boîte de dialogue noire apparaît avec les symboles [OK] et [KO] avec le message d’erreur « Aucune réponse de la cible, le chargeur de démarrage ne peut pas être démarré »: le message d’erreur est correct, le chargeur de démarrage n’a pas pu être démarré, par exemple. un mauvais port COM a été sélectionné, la carte STorM32 n’a pas été mise en mode « flashage », les connexions sont incorrectes, etc.
  • La vérification échoue: Vérifiez tout d’abord que vous n’utilisez pas une version obsolète de l’interface graphique. Sinon, cliquez sur le bouton de vérification [Effectuer l’effacement complet de la puce] et répétez l’opération. Remarque: Ceci effacera également tout réglage. Si nécessaire, enregistrez préalablement les paramètres dans un fichier à l’aide de l’option du menu « Paramètres ».
  • La clé USB ne fonctionne pas: Veuillez vérifier que vous avez sélectionné la bonne version de carte dans le champ [Carte STorM32-BGC] .
  • Problèmes avec le pilote USB ou mauvais adaptateur TTL.
  • Sur Windows XP, le flashage est particulier, basculé sur W7 a minima.
  • Pour vérifier si l’adaptateur USB-TTL fonctionne correctement, vous pouvez connecter ses broches Rx et Tx l’une à l’autre et utiliser un programme de terminal, tel que HTerm. Lorsque vous envoyez des caractères, ils doivent être immédiatement reçus.

Suppression des protections en lecture et en écriture

Certaines cartes sont malheureusement livrées avec une protection en lecture / écriture sur le flash. En conséquence, le stockage des paramètres de manière permanente dans la carte et le flashage du nouveau microprogramme échoueront. 
Pour supprimer les protections, procédez comme suit:

1. Suivez les étapes 1 à 3 de la procédure de flashage sous Win XP. Télécharger, installer et démarrer Flash Demo Demonstrator de STMicroelectronics.

2. Faites aussi l’étape 4, vous verrez maintenant le message. AVERTISSEMENT: lorsque vous cliquez sur « Supprimer la protection », le flash est effacé en masse et toutes les données seront perdues. Cliquez sur Supprimer la protection . Cela va supprimer les protections, ainsi que complètement effacer la mémoire flash.

3. Fermez Flash Loader une fois celui-ci terminé et redémarrez la carte STorM32. Les voyants ne sont pas opérationnels étant donné que tous les micrologiciels ont été effacés à l’étape précédente.

4. Revenez à la section flashage du micrologiciel avec un adaptateur USB-TTL ci-dessus et faites une nouvelle flambée du micrologiciel. 😉

Vous voilà désormais avec la dernière version du logiciel (v 0.96 pour les IMU I2C ou v2.4 pour les IMU NT). La prochaine étape consistera à faire un étalonnage de votre carte et de votre stabilisateur :
-Calibration de base du contrôleur STORM32

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Calibration de base du contrôleur STORM32

Calibration de base du contrôleur STORM32

Avant de vous lancer dans la calibration de votre carte, il faut que vous connaissiez le nombre de pôles constituant vos moteurs (en principe 14 si vous achetez l’ensemble nacelle + contrôleur). Soyez également prêt à connecter une batterie à la demande (si vous ne l’avez pas déjà connectée). Sans cela, le contrôleur ne pourra même pas exécuter les opérations les plus élémentaires. Afin de configurer votre contrôleur il faudra télécharger
o323BGCTool correspondant à la version du micrologiciel de votre carte.

Calibration et de étalonnage

Lors de la configuration, la nacelle ne DOIT pas bouger et NE PAS être déplacée à moins que l’on vous demande. 
En gros ne tenez pas le stabilisateur entre vos mains…
Si vous avez dissociez comme moi la carte du stabilisateur, il faut que celle-ci soit fixe par rapport au stabilisateur).
En outre, la caméra doit être installée dans la nacelle et équilibrée.

je pars du principe que la carte est correctement detectée par windows, sinon rendez vous sur mon article précédent.

Gimbal configuration o323BGCTool

Rendez vous dans l’ onglet [GUI: Gimbal Configuration] . Vous y trouverez les champs de paramètres pour les orientations IMU, les pôles du moteur, les directions du moteur et les positions de démarrage du moteur. Pour les définir, lancez [GUI: Configure Gimbal Tool] en appuyant sur le bouton ainsi nommé.

Dans l’écran d’accueil, vous pouvez sélectionner les éléments à configurer. Les étapes individuelles sont regroupées en étapes I et II et en étapes de finition. Vous voulez tout faire, et cliquez donc simplement sur [Continuer] .

Vous êtes maintenant invité à positionner le cardan et la caméra. Le cardan devrait être dans sa position standard par défaut. Ajustez l’appareil manuellement pour qu’il soit à niveau et pointe vers l’avant de votre hélicoptère. Vous pourriez ne pas être en mesure de le faire parfaitement à cause des aimants du moteur, mais vous devriez l’obtenir dans les 15 °. 
Une fois que la caméra en position cliquer sur [Continuer] .

Maintenant, il vous est demandé de centrer l’ensemble, caméra + carte, de 45 ° vers le bas, comme si vous souhaitiez filmer le sol devant l’appareil. Surtout, la caméra ne doit pas bouger et conserver sa position par rapport au cadre du stabilisateur. Si l’ensemble n’est pas stable, vous devez envisager de mieux équilibrer la caméra.
L’objectif de cette étape est de mesurer les signaux de l’IMU lorsque la camera est orienté à 45° vers le sol.

Une fois que les orientations de l’IMU déterminées, leurs valeurs seront affichées et vous pouvez remettre la nacelle en position normale. 
Continuez avec l’étape suivante.

La prochaine étape importante consiste à définir le nombre de pôles du moteur pour chaque moteur. Ce sont des informations que vous devriez obtenir du vendeur de moteur. 
Nota: des données telles que N12P14 correspondent à 14 pôles.

Sur l’écran suivant, vous êtes informé que toutes les valeurs de direction du moteur seront réglées sur «auto». 
Cliquez sur [Continuer], ceci termine les réglages de la première étape.

Pour que les prochaines étapes fonctionnent, la gimbal doit être démarré avec des moteurs activés et une batterie doit être connectée. Le logiciel le vérifiera et vous demandera de connecter une batterie. 

Le cardan va maintenant passer par ses étapes d’initialisation, que vous pouvez suivre à l’écran. Attendre qu’il atteigne l’état NORMAL. Vous devez voir la LED verte s’allumer (fixe) et entendre un bip. Il vous est rappelé de maintenir le cardan en position normale et au repos pendant tout cela

Dépannage rapide:
il est possible que l’outil reste bloqué à l’étape 10. Cela indique généralement un problème grave lié à la configuration, et non au contrôleur. Les exemples sont:

  • Les moteurs ne sont pas connectés aux bons ports.
  • Les moteurs ne fonctionnent pas correctement à cause par exemple d’un fil cassé ou d’une mauvaise connexion.
  • Les unités IMU ne fonctionnent pas correctement car elles sont connectées aux mauvais ports ou l’étape 4 n’a pas été effectuée correctement.
  • Les erreurs I2C sont dues à un acheminement inapproprié des câbles de l’IMU I2C.
  • Les paramètres PID sont totalement faux pour le cardan.
  • Lisez également la section Dépannage rapide du chapitre suivant !
  • Perso, j’ai rencontré des échecs de calibration car ma carte n’était pas fixée….

Sur l’écran suivant, vous êtes informé que les valeurs de direction du moteur seront déterminées pour tous les moteurs. Cliquez sur [Continuer] .

Un autre écran vous informe que les positions de démarrage du moteur pour les moteurs de tangage et de roulis sont déterminées. Cliquez sur [Continuer] .

Vous êtes invité à effectuer une autre étape importante, à savoir aligner la caméra de manière à pointer en avant. Utilisez les boutons pour allumer l’appareil photo jusqu’à ce que vous soyez satisfait. Le but de cette étape est d’aligner la caméra avec la deuxième unité IMU. Un alignement précis est nécessaire pour que la fonction 2nd IMU fonctionne correctement. Vous n’avez pas besoin de faire trop, cependant, une précision visuelle de l’alignement est suffisante.

Ceci termine les réglages des étapes II . Il ne reste plus qu’à stocker toutes les valeurs dans la mémoire (EPROM) et à redémarrer la nacelle.

Les résultats des étapes ci-dessus sont visibles dans l’ onglet [GUI: Gimbal Configuration] , qui a été mis à jour avec les nouvelles orientations et les paramètres du moteur de l’IMU. De plus, les moteurs sont activés et le système fonctionne maintenant.

Vous pouvez dès a présent tester la stabilisation, elle ne sera peut-être pas parfaite mais les mouvements doivent être compensés.
Si vous en êtes arrivés là, le plus dur est fait (a mes yeux), la prochaine étape consistera à régler les PID des moteurs (Proportionnel, Intégrale et Dérivé), afin d’avoir une stabilisation optimale.

Revendeur:

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Les différentes cartes STORM32

Les différentes cartes STORM32

Vous avez, ou vous allez, commander votre carte pour stabilisateur de camera, cet article vous permettra de voir plus clair dans ce dédale de STORM32.

Actuellement, les versions v1.1, v1.2, v1.3 et v3.3 sont utilisées (les cartes v0.17 / v1.0 et v2.4 sont obsolètes). Les cartes v1.1, v1.2 et v1.3 ont en commun un régulateur de tension résistif et des drivers de moteur TC4452. La carte v3.3 est spécialement conçue pour NT et T-STorM32 et se distingue par un régulateur de tension à faible bruit 5 V, mais ne possède pas de drivers (dispositif permettant de réguler la rotation des moteurs). Ces drivers seront donc externe à la carte.

STORM32-BGC Version 1.1

  • MCU: STM32F103RC at 72 MHz
  • motor drivers: TC4452
  • voltage regulator: linear resistive
  • on-board Bluetooth (optional)
  • on-board 6DOF IMU (MPU6050)
  • IR led
  • Futaba S-Bus
  • Spektrum satellite
  • up to seven PWM/Sum-PPM inputs/outputs
  • joystick ports for all three axes
  • additional I2C port (I2C#2)
  • 3 auxiliary ports
  • BUT port
  • supply voltage: 6 – 18 V or 2 – 4S
  • motor current: max. 1.5 A per motor
  • board dimensions: 50 mm x 50 mm, 45 mm bolt to bolt, holes Ø3 mm

STORM32-BGC Version 1.2

Différences avec la carte v1.3:

  • voltage regulator: smaller SOT223 package
  • only 2 auxiliary ports

STORM32-BGC Version 1.1

Différences avec la carte v1.3:

  • no Futaba S-bus support
  • Spektrum satellite is supported, but no extra Spektrum connector on board
  • no extra USB voltage protection diode
  • voltage regulator: smaller SOT223 package
  • only 2 auxiliary ports

Les descendantes:

STORM32-BGC Version 1.31

  • MCU: STM32F103RC at 72 MHz
  • motor drivers: DRV8313
  • voltage regulator: switched step-down
  • on-board Bluetooth (optional)
  • on-board 6DOF IMU (MPU6050)
  • IR led
  • Futaba S-Bus
  • Spektrum satellite
  • up to seven PWM/Sum-PPM inputs/outputs
  • joystick ports for all three axes
  • additional I2C port (I2C#2)
  • 3 auxiliary ports
  • BUT port
  • supply voltage: 9 – 25 V or 3 – 6S
  • motor current: 1.5 A

L’alimentation 3,3 V sur cette carte semble être assez faible et a causé de nombreux problèmes d’alimentation des modules NT. Un seul IMU NT semble être ok, mais pas plus.
Il y avait des bruit EMI sur la bande 433/915 MHz avec cette carte, attention si vous embarquez celle-ci dans un projet RC.

STORM32-BGC Version 1.32

  • MCU: STM32F103RC at 72 MHz
  • motor drivers: DRV8313
  • voltage regulator: linear
  • on-board Bluetooth (optional)
  • on-board 6DOF IMU (MPU6050)
  • IR led
  • Futaba S-Bus
  • Spektrum satellite
  • up to seven PWM/Sum-PPM inputs/outputs
  • joystick ports for all three axes
  • additional I2C port (I2C#2)
  • 3 auxiliary ports
  • BUT port
  • supply voltage: 9 – 18 V or 3 – 4S
  • motor current: 1.5 A

Pour les configurations NT, cette carte peut être préférée à la carte v1.31, car elle utilise le même régulateur de tension que la version 1.3 et non le régulateur de faible tension de la version 1.3.

STORM32-BGC Version 3.3

  • MCU: STM32F103RC at 72 MHz
  • motor drivers: none
  • voltage regulator: 5 V, 0.6 A low-noise switching regulator
  • on-board MPU9250 or ICM20602 IMU, connected to SPI
  • 2 NT ports and one NT-X port
  • ESP port for ESP8266 modules
  • CAN bus port
  • on-board CP2102, enables flashing per USB
  • Futaba S-Bus
  • Spektrum satellite
  • up to four PWM/Sum-PPM inputs/outputs
  • joystick port for two axes
  • 2 auxiliary ports, one BUT port
  • supply voltage: 6 – 27 V or 2 – 6S
  • motor current: depends on used NT motor modules
  • board dimensions: 40 mm x 25 mm, 35 mm bolt to bolt, holes Ø3 mm

Les capteurs d’orientation

Olli a conçu deux configurations différentes. On utilise une IMU I2C, on utilise une IMU NT (interface série). Vous pouvez déterminer quelle unité IMU par les étiquettes sur les connexions de votre IMU si vous voyez des étiquettes SDA et SCL sur le connecteur de la carte, il s’agit alors d’une connexion basée sur I2C. Si vous voyez RX / TX, il s’agit d’une connexion série donc une IMU NT.
Tous les contrôleurs de nacelle ont besoin d’une unité IMU sur la caméra pour déterminer où elle se trouve. Ensuite, dans la conception d’Olli, une autre unité IMU est embarquée sur la carte montée sur le châssis de l’avion. Cette IMU détermine la position de l’aéronef par rapport à la caméra. Si vous ne pouvez pas monter la carte principale sur l’aéronef, utilisez une troisième unité IMU éventuelle, qui est ensuite montée sur l’aéronef et indique la position de l’aéronef à la carte principale. Ce système n’est donc pas conçu pour fonctionner sans IMU1 sur la caméra. Mais vous devez déterminer le système que vous utilisez pour résoudre les problèmes et choisir les bons fichiers à utiliser.

IMU I2C
IMU NT

Depuis la version du micrologiciel v0.96, les branches du micrologiciel I2C IMU et NT IMU ont été divisées. Les firmware avec les numéros de version v2.xx font référence à la branche NT, non utilisable pour les configurations avec IMU de caméra I2C. Si vous ne savez pas ce qu’est une unité IMU NT, vous avez probablement une unité IMU I2C et avez besoin du firmware v0.96.

Direct link to v2.40 firmware download:
o323bgc-release-v240-v20170807 [.zip] (11.0MB)

Firmware for STorM32 setups using I2C IMUs, for gimbals such as the HakRC and all gimbals not using a NT IMU.

Latest firmware v0.96 for I2C IMUs:
o323bgc-release-v096-v20160319 [.zip] (9.4MB)

Source:
http://www.olliw.eu/storm32bgc-wiki/STorM32_Boards

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STORM32 – Mise en service

STORM32 – Mise en service

Première mise en service

Une fois la dernière version du micrologiciel flashé, le contrôleur STorM32 va être réinitialisé et on va pouvoir commencer la mise en service.

Au démarrage, le programme exécute ses étapes d’initialisation, qui prennent généralement environ 20 à 25 secondes (une fois la configuration et le réglage terminés, le temps de démarrage peut être réduit massivement par la suite avec les paramètres appropriés). Notez que la nacelle ne doit pas être déplacé tant que l’initialisation n’est pas terminée et que le contrôleur n’a pas fonctionné normalement.
Ceci est indiqué par le voyant vert qui reste allumé et – si activé – suivi d’un bip.
Étapes d’initialisation: 

strtMOTOR – SETTLE – CALIBRATE – LEVEL – AUTODIR – RELEVEL – NORMAL

  • strtMOTOR : les moteurs sont allumés et déplacés dans la position spécifiée par les paramètres de position du moteur de démarrage.
  • SETTLE : Afin de calibrer, le cardan doit être stable, il ne doit pas être déplacé. Pour un hélicoptère, c’est assez simple, car l’hélicoptère est au sol. Un appareil portable doit être placé à une table pour rester en position pendant quelques secondes.
  • CALIBRATE : Calibre les capteurs. Prend une seconde ou deux.
  • NIVEAU : C’est le point où les moteurs seront déplacés pour niveler la caméra dans l’axe de tangage et de roulis. Le moteur de lacet est sous tension, vous pouvez donc sentir une certaine résistance, mais il n’est pas déplacé.
  • AUTODIR : Ici, les moteurs sont légèrement déplacés et à partir des changements de capteur, le contrôleur détermine les directions du moteur.
  • RELEVEL : Comme la fonction autodir a déplacé la caméra, elle est rapidement ramenée en position horizontale.
  • NORMAL : C’est la dernière étape. le contrôleur PID est activé et le cardan est opérationnel. Quoi que vous fassiez, la caméra devrait rester maintenant stable.

Signaux Led : La diode verte sur la carte indique également l’avancement de l’initialisation: pendant l’initialisation, il clignote à une fréquence variable. Lorsque l’initialisation est terminée et que l’état NORMAL a été atteint, il reste solide. Si les signaux sonores sont activés, les moteurs émettront un son à la fin de l’initialisation, ce qui peut s’avérer très pratique. L’état actuel de l’automate est également visible dans la barre d’état, dans l’interface graphique ou dans l’affichage des données. La LED rouge clignote à une fréquence de 1 Hz, sauf dans certaines conditions d’erreur ou dans certains états spéciaux, auquel cas elle clignote très rapidement.

Plage de fonctionnement : avec une deuxième unité IMU activée, vous pouvez tanger et virer la caméra indéfiniment. Sans le second IMU, la plage de pas est limitée à + -45 °. Dans les deux cas, l’angle de roulis est maximal de -80 ° environ. Des angles de roulis plus grands ne sont pas possibles car les axes de tangage et de lacet s’alignent, ce qui entraîne un blocage de la nacelle.

Attention: Ne s’applique pas aux cartes T-STorM32

Dépannage rapide:

  • Le contrôleur de la nacelle nivelle la caméra, mais très très lentement: le cardan a été déplacé avant la fin de l’initialisation. Attendez que l’état NORMAL soit atteint (voyant vert = fixe) avant de replacer le cardan de la gimbal.
  • La nacelle se déplace constamment sans jamais trouver la position de niveau: les moteurs de tangage et de roulis ne sont pas connectés à Mot0 (Pitch) et Mot1 (Roulis), mais en sens inverse. Par conséquent, la logique de contrôle mesure que le pas doit être modifié de -5 °, applique la séquence de mouvement appropriée au moteur, mais tout ce qui se produit est que la valeur de roulis est soudainement désactivée de -5 °. Assurez-vous que les moteurs sont correctement connectés.
  • La caméra se retourne ou quelque chose comme ça: l’orientation IMU est incorrecte.
  • Gimbal commence à trembler, fait des bruits de haute fréquence, etc.: Ce serait normal, car nous n’avons pas encore réglé les valeurs PID de la boucle de commande du moteur. Dans ce cas, réglez pour tous les moteurs les valeurs P, I et D sur des nombres très faibles mais non nuls (P = 0,10; I = 5,0; D = 0,0050) et écrivez-les sur le tableau. Cela ralentira le cardan lors de la correction des mouvements, mais vous pouvez au moins prouver que tout est fonctionnel.
  • Les moteurs ne sont alimentés que brièvement après le démarrage, mais sont éteints et les voyants rouge et vert clignotent rapidement et le contrôleur reste à l’état LEVEL: le contrôleur n’a pas pu mettre la caméra à niveau dans un certain délai et a donc coupé les moteurs pour des raisons de sécurité. . Cela peut se produire pour diverses raisons, telles que des contraintes mécaniques sur la caméra vidéo, un ou plusieurs moteurs ne fonctionnent pas correctement en raison, par exemple, d’un fil de moteur cassé ou de mauvaises connexions, ou que le cardan n’a pas été entièrement assemblé.

Étape suivante – Réglages PID

À ce stade, le gyroscope peut déjà stabiliser l’appareil photo. Cependant, en règle générale, la caméra n’est pas encore parfaitement stabilisée, car les paramètres PID de l’ onglet de l’interface du logiciel o323BGCTool [GUI: PID] ne sont pas encore optimaux. Le stabilisateur peut même commencer à montrer des tremblements étranges ou à faire des bruits de haute fréquence, ce qui indique que les valeurs PID sont totalement erronées. Donc, dans tous les cas, la prochaine étape devrait être de régler ces paramètres.

Avant d’aller plus loin, il faudra connaitre la méthode peu banale de fonctionnement de l’interface graphique GUI o323BGCTool.

Comment fonctionnent lire, écrire et stocker dans
o323BGCTool

[Lire] lit les paramètres actuellement actifs du tableau vers l’interface graphique.

[Write] écrit les valeurs de l’interface graphique au tableau et les met en vigueur immédiatement. Les modifications durent jusqu’à ce que la carte soit réinitialisée ou mise hors tension.

[Store] fait en sorte que le tableau enregistre ses valeurs actuelles dans la mémoire EEPROM afin qu’elles deviennent permanentes. Les paramètres stockés dans l’EEPROM seront utilisés à la mise sous tension.

[Write + Store] effectue d’abord une écriture, puis un enregistrement.

Ainsi: Avec le bouton [Write] , toutes les valeurs de paramètre sont copiées dans le tableau et deviennent immédiatement effectives. Ils ne sont toutefois pas stockés de manière permanente dans la mémoire EEPROM, c’est-à-dire que les modifications seront perdues après une mise hors tension. Pour stocker les modifications de manière permanente, effectuez un [Write + Store] , par exemple, en cochant la case a coté du bouton [Write] qui le transforme en bouton [Write + Store].

Concernant les réglages des PID, je ne vous conseillerez pas de méthode définitive pour le moment, j’ai réussi a trouver des paramètres cohérents assez rapidement. Voir ça: Tuning Recipe pour ajuster ceux-ci. Vous êtes également fortement encouragé à consulter les didacticiels vidéo ; Il existe une collection de très bonnes vidéos disponibles (en anglais).

On peut également se documenter au niveau des réglages de PID des quadcopter (racer), et là en français….

Commentaire: Pour une bonne stabilité de la caméra, vous devez passer au moins un minimum de temps au réglage PID.

Les valeurs PID semblent choisies de manière à fonctionner avec la plupart des configs, en ce sens que le stabilisateur ne panique pas. Ils sont donc nécessairement « mauvais » en termes de contrôle PID et de stabilisation de la caméra.

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Adaptateur USB  – TTL – FTDI

Adaptateur USB – TTL – FTDI

Un adaptateur USB est un convertisseur de protocole utilisé pour convertir des signaux de données USB vers et depuis d’autres protocoles de communication. Ils sont généralement utilisés pour convertir les données USB en données de port série standard et inversement. Le plus souvent, les signaux de données USB sont convertis en données série UART de niveau RS232 , RS485 , RS422 ou TTL .

La situation avec les adaptateurs USB-TTL est un peu délicate, à cause du nombre inhabituel de types de puces et du libellé incorrect qui est devenu habituel. Par exemple, « adaptateur USB FTDI », « adaptateur série », « adaptateur USB TTL », « adaptateur RS232 », etc., peuvent signifier ou non la même chose.

Donc, d’abord quelques explications (ou passez direct plus bas pour les conclusions et l’astuce). Deux, trois points essentiels doivent être précisés :

Concernant les niveaux logiques, trois types existent, à savoir:
RS232
RS232 au niveau 5 V
UART
Le RS232 d’origine, tel qu’il était utilisé par le bus série « historique » sur les PC, fonctionne avec des niveaux de + -15 V, -15 V représentant le 0 logique. Dans de nombreux cas, il était plus pratique de réduire la plage de tension à 0 .. 5 V, de sorte que 0 V ou LOW représente la logique 0.
UART quand à lui est l’unité série utilisée dans les microcontrôleurs et fonctionne avec des tensions de 0 … 3,3 / 5 V, mais surtout, la logique 0 est représentée par 3,3 / 5 V ou HIGH. En d’autres termes, la logique est inversée par rapport à RS232 et les deux sont évidemment incompatibles. Ce qui donne lieu à de nombreuses confusions.

Nota: les différents jeux de puces de plusieurs entreprises sont présents pour accomplir la même tâche. Par exemple, FTDI est une société qui produit par exemple le jeu de puces FT232RL qui utilise les niveaux logiques UART. Malheureusement, il est devenu courant d’appeler n’importe quel adaptateur série USB un adaptateur FTDI, même s’il utilise un jeu de puces d’une société différente, par exemple SILABS, et parfois même s’il n’utilise pas les niveaux TTL mais les types de type RS232.

Exemple de branchement d’un adaptateur, ici un ESP-01

Après cette introduction, le vrai problème des différentes sortes de puces et de fabriquant, nous retiendrons quatre jeux de puces :

  • FT232RL ou similaire par FTDI,
  • CP2102 par SILABS
  • CH340 par WCH
  • PL2303HX par PROLIFIC
  • Les autres….
  • FT232RL – FTDI : Selon des rapports sur le Web, il y a une petite chance d’obtenir un clone, mais la vraie puce fonctionne parfaitement, sans aucun problème, et les clones peuvent être évités en achetant depuis des sources fiables (mais bon ils fonctionnent également). En outre, ce jeu de puces permet d’utiliser des débits en bauds de 2000000 bits / s, selon les besoins, pour utiliser la fonction NT Live Data Recording sans aucune configuration supplémentaire.
  • CP2102 – SILABS : Un excellent choix. Il y avait des problèmes avec les pilotes, mais ceux-ci semblent avoir été résolus pendant un certain temps, ce qui fait de cette puce un choix fiable et solide. Toutefois, il ne prend pas en charge un débit en bauds de 2000000 bits / s nativement il peut cependant être configuré facilement pour le faire via un logiciel de configuration disponible gratuitement.
  • CH340 – WCH : On rencontre parfois des problèmes de reconnaissance mais une fois le pilote installé (le bon) c’est un choix viable. Il fonctionne avec 2000000 bps prêts à l’emploi. NOTA: il semble quand même que pour des applications « industriels » on ne privilégie pas ce type de puce.
  • PL2303HX – PROLIFIC : J’avais un adaptateur PLxxxx, qui ne fournissait pas de signaux TTL mais de type RS232. Cependant, certaines sources Web indiquent utiliser PLxxxx pour les applications à microcontrôleur. La fiche technique de ces puces, y compris celle du PL2303HX, n’est pas claire sur ce point. Donc, en bout de ligne, je trouve la situation pour ces puces assez déroutante et je les évite donc tout simplement, car il existe des alternatives.

Conclusion: pour le flashage d’un contrôleur principale STorM32, les adaptateurs USB avec des jeux de puces FTDI, CH340 ou CP2102.
Cependant les adaptateurs CP2102 nécessitent une certaine configuration pour prendre en charge la vitesse de transmission élevée du bus NT lors de la phase d’enregistrement de données
Concernant Les adaptateurs USB avec puces PL2303, ils ne fonctionnent JAMAIS car ils ne fournissent pas de signaux TTL.

Arduino et adaptateur USB – TTL – FTDI

Il existe une solution encore plus simple si vous ne disposez pas encore d’adaptateur USB – TTL et qu’il vous en faut 1. La combine c’est d’utiliser le port d’un arduino nano et pour moitié prix vous aurez en plus un ARDUINO qui vous servira certainement plus qu’un simple adaptateur…

Suivez le guide pour terminer votre choix:

http://www.usconverters.com/index.php?main_page=page&id=62&chapter=0

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Nacelle DIY STORM32 flashage firmware [partie1]

Nacelle DIY STORM32 flashage firmware [partie1]

Vous avez achetez une nacelle stabilisatrice munie de la carte contrôleur STorM32, le ou les module(s) IMU et tous les câbles. Alors quelle est la prochaine étape ?? vous trouverez sur cette page les essentiels pour effectuer un flashage (optionnel mais toujours mieux), et vous fournir les informations concernant le branchement et la communication avec un PC.

Si vous êtes novice en nacelle stabilisatrice, le post de mike_kelly de Gimbal 101 sur RCGROUPS est vivement recommandé. Il fournit une mine d’informations de manière assez lisible. Le didacticiel suivant est destiné aux utilisateurs d’une carte STorM32 classique (= sans codeur).

Si vous utilisez une configuration T-STorM32, toutes les informations données ici ne s’appliquent pas. Veuillez vous rendre plutôt par là:
Premiers pas avec T-STorM32 .

A propos de l’étalonnage

Les accéléromètres dans les modules IMU doivent être étalonnés pour obtenir des performances optimales, par exemple pour obtenir un bon comportement à l’horizon. La calibration se fait très facilement avec le STORM32 pas encore complètement assemblé. Toutefois, la gimbal fonctionnera également avec des capteurs non étalonnés, ce qui signifie qu’un étalonnage n’est pas obligatoire pour que les étapes de configuration. Vous pouvez donc décider librement si vous préférez effectuer l’étalonnage maintenant ou plus tard, à condition que vous effectuiez un étalonnage à un moment donné! 😉

Flash du micrologiciel ou firmware

Le micrologiciel se flash a l’aide d’un adaptateur USB/TTL. Les nouvelles versions de micrologiciels sont publiées assez fréquemment. Donc, dans un premier temps, il est recommandé de flasher avec le dernier firmware disponible.

Votre carte STorM32 peut ou non venir avec un micrologiciel chargé cela dépend du fournisseur (ils sont généralement livrés avec un micrologiciel chargé). Si un micrologiciel est déjà chargé, vous pouvez ignorer les étapes de flashage et simplement installer l’interface graphique GUI o323BGCTool, mais il est recommandé de les exécuter néanmoins, afin de bénéficier du dernier micrologiciel et de la dernière version de o323BGCTool. Si aucun micrologiciel n’est chargé, la carte ne fonctionnera évidemment pas.

Pendant la procédure de flashage Il est essentiel de ne pas interrompre le processus d’installation via USB.
Cela peut prendre plusieurs minutes, soyez patient.
La procédure de flashage est assez différente pour les cartes STORM32 v1.x et v3.3. A noter, que la version 3.3 ne semble pas disposer de pilote interne, les pilotes sont des composants electronique MOSFET et permettent le réglage de la vitesse des moteurs.

Pour les cartes v1.x, voici le tuto de flashage

Vérification de la connexion à l’aide de o323BGCTool

Ensuite, nous allons vérifier vérifions le contrôleur gyroscopique STorM32 est effectivement opérationnel et communique bien avec le logiciel o323BGCTool.
Attention, j’ai lutté 6 mois avant de comprendre, la version du micrologiciel (ou firmware) et de l’interface graphique doivent correspondre. Si vous ne connaissez pas la version de votre carte, téléchargé une version pas trop récente la v070 par exemple, et si c’est pas la bonne version, vous verrez dans les logs de o323BGCTool, la version qui est a utiliser.
Vous trouverez toutes les versions disponibles a cette adresse:
http://www.olliw.eu/2013/storm32bgc/#downloads

Pour vérifier la connexion, procédez comme suit:

  1. Si un câble USB est connecté à la carte STorM32, déconnectez-le. Cliquez sur le sélecteur [Port] en bas à gauche et mémorisez la liste.

Branchez maintenant la carte STorM32 via le câble USB pour l’alimenter. Lorsque vous cliquez sur le menu déroulant du sélecteur [Port] , il doit en afficher un supplémentaire.
Si un microprogramme est installé sur la carte et qu’il s’agit de la première connexion USB de votre ordinateur, Windows installe le pilote USB de la carte STorM32. (c Cela peut prendre un certain temps. Ne pas interrompre le processus d’ installation.

A noter également que vous pouvez bien entendu trouver le port COM dans le gestionnaire de périphérique Windows et que la vitesse de connexion est de 9600 bauds.

Allez à l’ onglet [GUI: Main] et cliquez sur [Connect] ou [Read] pour valider la connexion avec le tableau.

Dépannage rapide:

  • Mauvais port COM sélectionné.
  • Les numéros de version de micrologiciel et d’interface graphique ne correspondent pas.
  • Micrologiciel FIRMWARE non chargé en mémoire.

A partir de là on va pouvoir commencer à travailler, surtout si votre nacelle fait n’importe quoi. La mienne est arrivée mal montée je sais de quoi je parle. Bon allez je tape la suite 😉

En attendant le prochain article (partie 2), je vous conseille fortement la source de l’article: www.olliw.eu/storm32bgc

Publié par fanf dans DIY, o323BGCTool, STORM32, 1 commentaire

STORM32 BGC, gimbal stabilisateur DIY

DIY Brushless gimbals, 3 axes.

Un de mes projets que je vous partagerez certainement ici lorsqu’il sera arrivé à son terme nécessite l’emploi d’un stabilisateur de camera. Un stabilisateur un peu particulier car il devra être pilotable par un port série. Du coup on oublie vite DJI et consort pour se tourner plutôt vers du DIY.
Dans cette article je vais vous présenter la solution retenue OPEN-SOURCE  et pas cher nommé STORM32: STM32-32-bit 3-axis brushless gimbal controller.

Avant propos

Alors la carte n’est peut-être pas adaptée à tout le monde. Il vous faudra certainement quelques notions de modélisme, d’informatique et d’électronique. La carte est toujours en développement avec une grosse communauté US, mais en France pas grand chose à se mettre sous la dent. Mais l’ensemble vous permettra de réaliser un stabilisateur plus performant qu’un DJI OSMO pour 70€.

Du coup, je mettrai un pense bête en ligne pour son utilisation dans les prochains jours. Vous trouverez la carte dans les boutiques habituelles Bangood, aliexpress, etc …..

Caractéristiques STORM32 BGC

Processeur: microcontrôleur 32 bits STM32F103RC ou STM32F103RB ou STM32F405RG
La carte a été conçue pour prendre en charge les microcontrôleurs 32 bits STM32F103RC ou STM32F103RB , qui fonctionnent à 72 MHz, ainsi que STM32F405RG . Actuellement, le STM32F103RC est recommandé.

Pilotes de moteur: TC4452
Les pilotes sont conçus comme des pilotes Mosfet. Ils permettent une tension maximale de 18 V, et par conséquent un fonctionnement jusqu’à 4 S. La fiche technique spécifie un courant maximal de 13 A en pointe et de 2,6 A en continu par phase moteur, mais ce n’est pas réaliste (température !). Une valeur maximale réaliste est de 1,5 A par moteur (pour les boîtiers DFN8); heureusement, il en faut rarement plus. L’inconvénient des pilotes est sa limitation à 18 V ou 4 S. Le grand avantage est toutefois: en comparaison des pilotes traditionnel, une tolérance aux pannes élevée (ou, comme il est exprimé si joliment dans la fiche technique: immunisé contre toute forme de contrariété. “).

Attention, la version 3.3 semble disposer de pilote externe à rajouter.

Interfaces: USB, UART et Bluetooth
La carte fournit un port USB, qui apparaît en tant que port de communication virtuel sur le PC. Il fournit également le port série UART habituel (un adaptateur USB-TTL est nécessaire pour la connexion à un PC). De plus, la carte peut être équipée d’un module bluetooth HC06 offrant ainsi une connexion sans fil. A savoir que la version 3.3 dispose d’un ESP8266.

Ports: PWM, PPM, Spektrum, S-Bus Futaba, Led IR, Joystick, Bouton, AUX
La carte fournit 7 ports (3 ports avec STM32F103RB), qui peuvent être utilisés comme entrées ou sorties pour les signaux RC (PWM / Sum -PPM). Ces ports sont 5 V tolérants. Un satellite Spektrum ainsi que le Futaba S-bus sont pris en charge. En outre, 3 autres ports (7 ports avec STM32F103RB) sont disponibles en tant qu’entrées / sorties générales (ils sont également tolérants à 5 V). La carte fournit également 3 entrées de convertisseur analogique-numérique (3,3 V maximal), permettant de connecter, par exemple, une manette de jeu. Un autre port est offert pour connecter un bouton. Enfin, un port est disponible pour connecter une led IR.

Sécurité
Les pilotes de moteur, l’utilisation des ports du microcontrôleur et l’alimentation en tension sont conçus pour un fonctionnement en toute sécurité, avec une protection contre les tensions inverses. En outre, un convertisseur de tension est intégré pour mesurer la tension de la batterie; par exemple, en cas de tension trop basse, les pilotes de moteur sont arrêtés.

IMU 6DOF embarqué
Le contrôleur STorM32 dispose d’une puce MPU6050 6DOF IMU séparée intégrée sur la carte. Alternativement, une deuxième unité IMU peut être connectée à un port I2C supplémentaire. Cela devrait permettre de nouvelles fonctionnalités intéressantes dans le futur.

CONDITIONS D’UTILISATION 
La carte STorM32-BGC est un matériel open source , conformément aux termes de la licence TAPR Open Hardware publiée par la Free Hardware Foundation, voir http://www.tapr.org/ohl.html. La licence TAPR autorise explicitement une utilisation commerciale, avec certaines conditions (faciles à remplir), telles que, par exemple, le fait que les logos de droits d’auteur ne soient pas supprimés.

Fiches techniques 
STM32F103RB , STM32F103RC , STM32F405RG , TC4452 , MPU6050 , HC06 , HM10

A ma connaissance, la carte de microprogramme / STorM32-BGC de o323BGC est le seul contrôleur à gimbal fonctionnel à 3 axes open-source offrant ces caractéristiques:

Fonctionnalités du firmware (v0.46):

  • Le support unique d’un second capteur (2nd) IMU, qui peut être intégré ou externe, pour une plage d’angle étendue, une précision améliorée et une stabilité ultime, même dans les modes panoramique
  • correction de l’accélération adaptative unique pour minimiser la dérive de l’horizon lors de manœuvres à forte g
  • c’est l’une des meilleures caractéristiques: la direction du moteur est déterminée automatiquement… cela supprime beaucoup de problèmes lors de la configuration de la nacelle, en particulier de l’axe de lacet.
  • le module IMU / MPU6050 peut être monté dans l’une des 24 orientations possibles, l’interface utilisateur graphique facilite sa configuration.
  • Bluetooth: le firmware associé à l’interface graphique fournit un outil de configuration automatique permettant de configurer en un clic le module Bluetooth intégré en option.
  • mesure de tension de batterie: il est utilisé pour une fonction d’économie de lipo et une fonction de compensation automatique de chute de tension du régulateur PID
  • mode panoramique / suivi pour chaque axe; le mode peut être choisi individuellement et peut être changé à tout moment (« pendant un tournage »)
  • l’orientation de la caméra peut être contrôlée par des signaux rc externes (PWM, PPM) et / ou une manette de jeu dans les trois axes
  • le contrôle externe de l’orientation de la caméra peut être ajusté avec précision, les limites de vitesse ainsi que les limites d’accélération peuvent être définies
  • Télécommande IR de la caméra: obturateur, retardateur, vidéo allumé / éteint, séquences de temps
  • Commandes de type Mavlink pour une commande à distance de la caméra, par exemple via une application
  • la procédure de démarrage comprend un schéma de détection sans oscillation dédié, ce qui est crucial pour une bonne calibration du gyroscope, en particulier de l’axe de lacet (minimise la dérive dans l’axe de lacet)
  • algorithme IMU basé sur quaternion (type Mahony), avec mécanisme unique pour supprimer la dérive dans l’axe de lacet sans magnétomètre
  • Le STM32 permet de choisir librement la fréquence PWM du moteur dans une plage relativement étendue.

Ressources

Publié par fanf dans DIY, STORM32, 0 commentaire