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Avant de vous lancer dans la calibration de votre carte, il faut que vous connaissiez le nombre de pôles constituant vos moteurs (en principe 14 si vous achetez l’ensemble nacelle + contrôleur). Soyez également prêt à connecter une batterie à la demande (si vous ne l’avez pas déjà connectée). Sans cela, le contrôleur ne pourra même pas exécuter les opérations les plus élémentaires. Afin de configurer votre contrôleur il faudra télécharger
o323BGCTool correspondant à la version du micrologiciel de votre carte.

Calibration et de étalonnage

Lors de la configuration, la nacelle ne DOIT pas bouger et NE PAS être déplacée à moins que l’on vous demande. 
En gros ne tenez pas le stabilisateur entre vos mains…
Si vous avez dissociez comme moi la carte du stabilisateur, il faut que celle-ci soit fixe par rapport au stabilisateur).
En outre, la caméra doit être installée dans la nacelle et équilibrée.

je pars du principe que la carte est correctement detectée par windows, sinon rendez vous sur mon article précédent.

Gimbal configuration o323BGCTool

Rendez vous dans l’ onglet [GUI: Gimbal Configuration] . Vous y trouverez les champs de paramètres pour les orientations IMU, les pôles du moteur, les directions du moteur et les positions de démarrage du moteur. Pour les définir, lancez [GUI: Configure Gimbal Tool] en appuyant sur le bouton ainsi nommé.

Dans l’écran d’accueil, vous pouvez sélectionner les éléments à configurer. Les étapes individuelles sont regroupées en étapes I et II et en étapes de finition. Vous voulez tout faire, et cliquez donc simplement sur [Continuer] .

Vous êtes maintenant invité à positionner le cardan et la caméra. Le cardan devrait être dans sa position standard par défaut. Ajustez l’appareil manuellement pour qu’il soit à niveau et pointe vers l’avant de votre hélicoptère. Vous pourriez ne pas être en mesure de le faire parfaitement à cause des aimants du moteur, mais vous devriez l’obtenir dans les 15 °. 
Une fois que la caméra en position cliquer sur [Continuer] .

Maintenant, il vous est demandé de centrer l’ensemble, caméra + carte, de 45 ° vers le bas, comme si vous souhaitiez filmer le sol devant l’appareil. Surtout, la caméra ne doit pas bouger et conserver sa position par rapport au cadre du stabilisateur. Si l’ensemble n’est pas stable, vous devez envisager de mieux équilibrer la caméra.
L’objectif de cette étape est de mesurer les signaux de l’IMU lorsque la camera est orienté à 45° vers le sol.

Une fois que les orientations de l’IMU déterminées, leurs valeurs seront affichées et vous pouvez remettre la nacelle en position normale. 
Continuez avec l’étape suivante.

La prochaine étape importante consiste à définir le nombre de pôles du moteur pour chaque moteur. Ce sont des informations que vous devriez obtenir du vendeur de moteur. 
Nota: des données telles que N12P14 correspondent à 14 pôles.

Sur l’écran suivant, vous êtes informé que toutes les valeurs de direction du moteur seront réglées sur «auto». 
Cliquez sur [Continuer], ceci termine les réglages de la première étape.

Pour que les prochaines étapes fonctionnent, la gimbal doit être démarré avec des moteurs activés et une batterie doit être connectée. Le logiciel le vérifiera et vous demandera de connecter une batterie. 

Le cardan va maintenant passer par ses étapes d’initialisation, que vous pouvez suivre à l’écran. Attendre qu’il atteigne l’état NORMAL. Vous devez voir la LED verte s’allumer (fixe) et entendre un bip. Il vous est rappelé de maintenir le cardan en position normale et au repos pendant tout cela

Dépannage rapide:
il est possible que l’outil reste bloqué à l’étape 10. Cela indique généralement un problème grave lié à la configuration, et non au contrôleur. Les exemples sont:

• Les moteurs ne sont pas connectés aux bons ports.
• Les moteurs ne fonctionnent pas correctement à cause par exemple d’un fil cassé ou d’une mauvaise connexion.
• Les unités IMU ne fonctionnent pas correctement car elles sont connectées aux mauvais ports ou l’étape 4 n’a pas été effectuée correctement.
• Les erreurs I2C sont dues à un acheminement inapproprié des câbles de l’IMU I2C.
• Les paramètres PID sont totalement faux pour le cardan.
• Lisez également la section Dépannage rapide du chapitre suivant !
• Perso, j’ai rencontré des échecs de calibration car ma carte n’était pas fixée….

Sur l’écran suivant, vous êtes informé que les valeurs de direction du moteur seront déterminées pour tous les moteurs. Cliquez sur [Continuer] .

Un autre écran vous informe que les positions de démarrage du moteur pour les moteurs de tangage et de roulis sont déterminées. Cliquez sur [Continuer] .

Vous êtes invité à effectuer une autre étape importante, à savoir aligner la caméra de manière à pointer en avant. Utilisez les boutons pour allumer l’appareil photo jusqu’à ce que vous soyez satisfait. Le but de cette étape est d’aligner la caméra avec la deuxième unité IMU. Un alignement précis est nécessaire pour que la fonction 2nd IMU fonctionne correctement. Vous n’avez pas besoin de faire trop, cependant, une précision visuelle de l’alignement est suffisante.

Ceci termine les réglages des étapes II . Il ne reste plus qu’à stocker toutes les valeurs dans la mémoire (EPROM) et à redémarrer la nacelle.

Les résultats des étapes ci-dessus sont visibles dans l’ onglet [GUI: Gimbal Configuration] , qui a été mis à jour avec les nouvelles orientations et les paramètres du moteur de l’IMU. De plus, les moteurs sont activés et le système fonctionne maintenant.

Vous pouvez dès a présent tester la stabilisation, elle ne sera peut-être pas parfaite mais les mouvements doivent être compensés.
Si vous en êtes arrivés là, le plus dur est fait (a mes yeux), la prochaine étape consistera à régler les PID des moteurs (Proportionnel, Intégrale et Dérivé), afin d’avoir une stabilisation optimale.

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