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Z84 Fixed Wing Guide – fr

Guide de configuration inav pour un aile delta type Z84

Comment utiliser iNav dans un avion?

Contrôleurs de vol conçus pour les ailes fixes

Tout contrôleur de vol peut être utilisé pour les constructions à voilure fixe comme pour les quadcopter. Toutefois, les contrôleurs de vol spécialement conçus à cet effet simplifient la construction et nécessitent moins de composants supplémentaires. Par exemple, l’utilisation d’un contrôleur de vol conçu pour les rotors multiples sur une configuration à voilure fixe nécessite généralement un régulateur supplémentaire de 5 V ou un BEC pour alimenter les servos, tandis que les contrôleurs de vol conçus pour les avions fournissent une ligne indépendante de 5 V pour alimenter les servos.

Liste des contrôleurs de vol pour les voilures fixes:

Liste des ailes volantes populaire:

  • ZOHD
  • MINI TALON
  • SWIFT 2
  • RITEWING
  • TBS CAÏPIRINHA

Étape 1: Préparez votre contrôleur de vol.

  • Flasher la dernière version d’iNav en utilisant le configurateur iNav, ou pas …. (enfin dans un premier temps, je conseille d’utiliser la version présente sur la carte
  • Effectuer un calibrage complet du capteur . Le niveau devrait être l’angle de l’avion lui-même lorsque vous volez en ligne droite. Ne sautez pas cette étape .
  • Sélectionnez un préréglage dans l’onglet des préréglages iNav qui correspond le mieux à votre avion, puis appuyez sur « Enregistrer et redémarrer ».

Étape 2: Tout brancher.

L’image ci-dessous montre le câblage standard pour une aile volante et pour un modèle d’aile fixe normale avec ailerons, élévateur et gouvernail. Vous connectez chaque servo à la sortie PWM correspondante de votre contrôleur de vol.

Remarque: Si vous utilisez iNav avec un Mini Talon, vous aurez besoin d’un mixage personnalisé pour que les servos se déplacent correctement ou, si vous utilisez un Skyhunter (Nano, Micro, Mini et taille réelle), un mixage personnalisé est également disponible.

  • Servo et ESC / MOTOR. (N’oubliez pas que le fil positif des servos doit aller à un BEC indépendant au lieu de se connecter au contrôleur de vol lui-même.)
    • Avion
      • Sortie 1 – Moteur / ESC
      • Sortie 2 – vide / ou 2. moteur
      • Sortie 3 – Ascenseur
      • Sortie 4 – Aileron
      • Sortie 5 – Aileron
      • Sortie 6 – Gouvernail
    • Aile volante
      • Sortie 1 – Moteur / ESC
      • Sortie 2 – vide / ou 2. moteur
      • Sortie 3 – Port Elevon
      • Sortie 4 – Elevon tribord

Étape 3: Configuration de votre télécommande, de vos points de terminaison et de l’inversion de servos.

Votre émetteur ne doit utiliser AUCUN mélange (par conséquent, séparez les canaux pour Thr, Ail, Rud, Ele).

Vérifiez que lors du déplacement des baguettes, les canaux appropriés se déplacent dans la fenêtre du récepteur. De plus, tout doit être centré à 1 500 us et le mouvement du bâton complet entre 1 000 et 2 000 us. Utilisez la limite de trim et la plage de déplacement de votre TX pour le configurer.

La manière correcte est:

  • Poussée de la manette des gaz – valeur accrue
  • Yaw (Rudder) bâton droit – valeur accrue
  • Pitch (Elevator) push push – valeur accrue
  • Rouler (Ailerons) coller à droite – valeur accrue

Ensuite, vérifiez que votre servo se déplace comme prévu:

  1. Servo va dans le bon sens en déplaçant des bâtons. Vidéo d’aide Youtube
  2. Le mouvement d’asservissement ne dépasse pas la flèche maximale souhaitée des surfaces de contrôle.
  3. Le point milieu du servo a des surfaces de contrôle parfaitement au centre.

Remarque: vérifiez les éléments suivants en mode manuel (anciennement mode passthrough). Dans les autres modes, vous ne verrez pas la déviation totale sur le banc. Si vous ne savez pas comment configurer le mode manuel, consultez la page https://www.youtube.com/watch?v=oJTPuEUZZAE.

Dans l’onglet « Servos »:

  • Si elles vont en sens inverse, changez « Direction et rate » de +100 à -100
  • Si elles dépassent la flèche maximale désirée, réduisez min / max
  • Si les surfaces de contrôle ne sont pas parfaitement centrées, réglez le point milieu du servo. (Ceci est après les avoir installés le plus près possible mécaniquement)

Remarque: Dans l’onglet Servos, les servos sont comptés de 0 à 7, tandis que dans l’onglet Moteurs, ils sont exécutés de 1 à 8.

À ce stade, tout devrait fonctionner comme prévu.

1: Lorsque vous déplacez des bâtons sur TX, les surfaces de contrôle doivent se déplacer correctement. Faites un test High Five.
2: Lorsque vous déplacez l’avion dans les airs en mode angle, les surfaces de contrôle en angle doivent compenser les mouvements correctement. Les surfaces de contrôle doivent se déplacer de la même manière que l’avion est déplacé pour neutraliser et stabiliser l’avion. Vous devrez peut-être temporairement tripler le montant sur le gain P sur les axes Roulis, Pitch et Lacet. (Donc, il est facile de voir le mouvement.)

Étape 4, Remplacer les valeurs par défaut

  • Tapez ceci et enregistrez-le dans la CLI pour définir le maximum d’inclinaison et d’inclinaison en ANGLEmode par exemple sur 60 °:
    set max_angle_inclination_rll = 600
    set max_angle_inclination_pit = 600
  • Le bâton est considéré comme dangereux pour les modèles à voilure fixe. Nous vous suggérons plutôt d’utiliser un commutateur AUX pour armer (par exemple, un commutateur SF sur un Taranis) ou fixed_wing_auto_arm .
  • Augmenter petit angle (donc iNav vous laissera armer dans n’importe quelle position), tapez ceci et enregistrez-le dans la CLI: set small_angle = 180
  • Si vous souhaitez que votre modèle à voilure fixe traîne au lieu de tenter un atterrissage après la sélection du mode RTH et le retour du modèle à la maison, vous pouvez régler le modèle sur loiter en le tapant et en l’enregistrant dans la CLI: set nav_rth_allow_landing = NEVER
  • Dans iNav, lorsque le mode RTH est activé, le modèle monte EN PREMIER puis rentre chez lui. Si vous définissez cette valeur ci-dessous, le modèle tournera puis remontera pour revenir à la position d’origine: set nav_rth_climb_first = OFF (En général, la valeur par défaut serait plus utile que de revenir éventuellement à une scène ayant provoqué le RTH)
  • Dans iNav, la hauteur par défaut du RTH est de 10 mètres, ce qui est peut-être trop bas pour les sites de vol arborés. Vous pouvez modifier cette valeur à 70 mètres en définissant cette valeur dans l’onglet CLI et en tapant save par la suite: set nav_rth_altitude = 7000
  • Si vous avez l’intention de planer plus de 10 secondes, il est suggéré de définir également cette valeur, afin que le modèle ne soit pas « à l’abri » en lui-même lorsqu’on utilise la commande à zéro en mode plané: set failsafe_throttle_low_delay = 0 (Cela ne fera que stopper la commande à basse vitesse safety Guard Failsafe et une perte de RC peuvent toujours entraîner un DÉSARMEMENT à faible vitesse. Restez au courant des dernières options iNAV FS.
  • failsafeMode de configuration . Si vous sélectionnez votre récepteur pour qu’il passe en mode RTH dans l’onglet Modes, il ne contrôlera pas l’accélérateur si celui-ci est à zéro.
  • Configurez la bonne action de sécurité. Pour la plupart des utilisateurs, il est conseillé d’utiliser set failsafe_procedure = RTH.
  • Prenez quelques minutes pour comprendre en quoi les différents modes de vol affectent le modèle dans les airs.
  • Avoir le manualmode configuré de manière si cela arrive quoi que ce soit avec gyroscope / accéléromètre dans l’air que vous pouvez utiliser la commande manuelle. Ceci inclut si votre contrôleur de vol se réinitialise pendant le vol en raison d’une baisse de tension par exemple.
  • Lisez les commandes de la CLI de iNav , en particulier toutes les cases marquées « ** fw_ ** ». Cela vous donnera des indications sur le fonctionnement des modes pour les ailes fixes.

Étape 5: facultatif, mais recommandé:

  • Réglez votre contrôleur PIFF
  • Pour rendre l’altitude plus lisse, vous pouvez ajuster set nav_fw_pos_z_p, set nav_fw_pos_z_iet set nav_fw_pos_z_d. Les bonnes valeurs pour commencer sont 30/10/10.
  • Utilisez le mode Airmode pour obtenir une stabilisation complète et un jet d’asservissement sans aucun étranglement.
  • Mise en place de la sécurité intégrée avec retour à la maison.
  • Si votre boussole n’est pas configurée à 100% correctement, désactivez-la. Une boussole calibrée peut provoquer une dérive de l’orientation en vol qui peut ne pas apparaître dans le configurateur (notamment celles intégrées sur votre FC). Pensez vraiment à le désactiver sauf si vous en avez besoin. INAV utilise le cap GPS normalement. Ce n’est que sur le sol que lorsque la vitesse du GPS est suffisamment élevée ou si l’erreur entre le cap GPS et le cap compas dépasse 60 ° C.
  • Utilisez feature MOTOR_STOPpour plus de sécurité. Le moteur ne tournera pas s’il est juste armé.
  • Utilisez set tpa_rateet set tpa_breakpointpour optimiser votre fichier PIFF à des vitesses plus élevées. Un bon rapport qualité / prix pour commencer est 40% à votre position d’accélérateur de croisière comme point d’arrêt.
  • La vitesse du servo limite le taux de contrôle de votre FC. Vous pouvez baisser set gyro_hardware_lpfà 20
  • Ajustez set roll_rateet set pitch_rateaux caractéristiques de vol de votre avion. Pour une voile de course, les valeurs aiment set roll_rate = 36et set pitch_rate = 18constituent un bon point de départ.
  • Réglez votre mode RTH à votre convenance
  • Augmenter set nav_fw_bank_anglepour les virages serrés.
  • set inav_reset_home = FIRST_ARM Sauf si vous souhaitez que votre position d’origine soit réinitialisée pendant les réarmements en vol.

Dernière étape, un vol d’essai !:

  • Vérifiez à nouveau après:
    • Le modèle 3D dans le configurateur se déplace correctement lors du déplacement manuel de l’avion. Et que l’aéronef est visible lorsque vous tenez l’appareil dans les airs.
    • Faites le test High Five en mode manuel, vérifiez que tout se déroule comme prévu.
    • Activer Angle/ HorizonMode et vérifier que les gouvernes se déplacent correctement lorsque vous déplacez un aéronef à la main et par la TX
  • Armez et lancez votre avion en utilisant le mode préféré, exemple manualpour le lancement en vol.
    • Si l’avion ne vole pas à niveau en mode de mise à niveau automatique, Horizonvous aurez besoin d’ ajuster vos trim.
    • Si l’avion vole de niveau, faites un Servo Autotrim
    • Ajustez vos valeurs PIFF, manuellement ou avec AUTOTUNE
  • Pour les fonctionnalités GPS
    • Testez NAV ALTHOLDet voyez qu’il tient l’altitude.
    • Test NAV ALTHOLDet NAV POSHOLDcombiné
    • RTHMode vol d’ essai
    • Test de sécurité

Guides facultatifs liés à l’aile fixe:

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