{"id":1486,"date":"2019-04-26T21:20:33","date_gmt":"2019-04-26T19:20:33","guid":{"rendered":"http:\/\/domotics.fr\/?p=1486"},"modified":"2023-11-19T11:55:09","modified_gmt":"2023-11-19T10:55:09","slug":"storm32-bgc-gimbal-stabilisateur-diy","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/domotics.fr\/index.php\/2019\/04\/26\/storm32-bgc-gimbal-stabilisateur-diy\/","title":{"rendered":"STORM32 BGC, gimbal stabilisateur DIY"},"content":{"rendered":"\n<h3 class=\"wp-block-heading\">DIY Brushless gimbals, 3 axes.<\/h3>\n\n\n\n<p>Un de mes projets que je vous partagerez certainement ici lorsqu&rsquo;il sera arriv\u00e9 \u00e0 son terme n\u00e9cessite l&#8217;emploi d&rsquo;un stabilisateur de camera. Un stabilisateur un peu particulier car il devra \u00eatre pilotable par un port s\u00e9rie. Du coup on oublie vite DJI et consort pour se tourner plut\u00f4t vers du DIY.<br>Dans cette article je vais vous pr\u00e9senter la solution retenue OPEN-SOURCE\u00a0 et pas cher nomm\u00e9 STORM32: <strong>STM32-32-bit 3-axis brushless gimbal controller<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-image\"><figure class=\"aligncenter\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"339\" height=\"340\" src=\"https:\/\/domotics.fr\/wp-content\/uploads\/2019\/04\/storm32-1.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-1487\" srcset=\"https:\/\/domotics.fr\/wp-content\/uploads\/2019\/04\/storm32-1.jpg 339w, https:\/\/domotics.fr\/wp-content\/uploads\/2019\/04\/storm32-1-300x300.jpg 300w, https:\/\/domotics.fr\/wp-content\/uploads\/2019\/04\/storm32-1-150x150.jpg 150w\" sizes=\"auto, (max-width: 339px) 100vw, 339px\" \/><\/figure><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Avant propos<\/h2>\n\n\n\n<p>Alors la carte n&rsquo;est peut-\u00eatre pas adapt\u00e9e \u00e0 tout le monde. Il vous faudra certainement quelques notions de mod\u00e9lisme, d&rsquo;informatique et d\u2019\u00e9lectronique. La carte est toujours en d\u00e9veloppement avec une grosse communaut\u00e9 US, mais en France pas grand chose \u00e0 se mettre sous la dent. Mais l&rsquo;ensemble vous permettra de r\u00e9aliser un stabilisateur plus performant qu&rsquo;un DJI OSMO pour 70\u20ac.<\/p>\n\n\n\n<p>Du coup, je mettrai un pense b\u00eate en ligne pour son utilisation dans les prochains jours. Vous trouverez la carte dans les boutiques habituelles Bangood, aliexpress, etc &#8230;..<\/p>\n\n\n\n<iframe style=\"width:120px;height:360px;\" marginwidth=\"0\" marginheight=\"0\" scrolling=\"no\" frameborder=\"0\" src=\"\/\/ws-eu.amazon-adsystem.com\/widgets\/q?ServiceVersion=20070822&#038;OneJS=1&#038;Operation=GetAdHtml&#038;MarketPlace=FR&#038;source=ss&#038;ref=as_ss_li_til&#038;ad_type=product_link&#038;tracking_id=domotics06-21&#038;language=fr_FR&#038;marketplace=amazon&#038;region=FR&#038;placement=B07MV91L7P&#038;asins=B07MV91L7P&#038;linkId=baf3fe0ece3dbeb3eb4d098152d86cc8&#038;show_border=true&#038;link_opens_in_new_window=true\"><\/iframe>\n<iframe style=\"width:120px;height:360px;\" marginwidth=\"0\" marginheight=\"0\" scrolling=\"no\" frameborder=\"0\" src=\"\/\/ws-eu.amazon-adsystem.com\/widgets\/q?ServiceVersion=20070822&#038;OneJS=1&#038;Operation=GetAdHtml&#038;MarketPlace=FR&#038;source=ss&#038;ref=as_ss_li_til&#038;ad_type=product_link&#038;tracking_id=domotics06-21&#038;language=fr_FR&#038;marketplace=amazon&#038;region=FR&#038;placement=B01M5BOX6B&#038;asins=B01M5BOX6B&#038;linkId=7be32e477a9fbbdf4ed3cb62a7a2c490&#038;show_border=true&#038;link_opens_in_new_window=true\"><\/iframe>\n<iframe style=\"width:120px;height:360px;\" marginwidth=\"0\" marginheight=\"0\" scrolling=\"no\" frameborder=\"0\" src=\"\/\/ws-eu.amazon-adsystem.com\/widgets\/q?ServiceVersion=20070822&#038;OneJS=1&#038;Operation=GetAdHtml&#038;MarketPlace=FR&#038;source=ss&#038;ref=as_ss_li_til&#038;ad_type=product_link&#038;tracking_id=domotics06-21&#038;language=fr_FR&#038;marketplace=amazon&#038;region=FR&#038;placement=B07MTKMTQF&#038;asins=B07MTKMTQF&#038;linkId=bf90dc47fd79465b0515f554a4d8ab52&#038;show_border=true&#038;link_opens_in_new_window=true\"><\/iframe>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed-youtube wp-block-embed is-type-video is-provider-youtube wp-embed-aspect-16-9 wp-has-aspect-ratio\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\n<p class=\"responsive-video-wrap clr\"><iframe loading=\"lazy\" title=\"Handheld gimbal,Storm32 , 3axis gimbal, super smooth, brushless motors\" width=\"1200\" height=\"675\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/SDO23HFp2ck?start=25&#038;feature=oembed\" frameborder=\"0\" allow=\"accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<\/div><\/figure>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"> Caract\u00e9ristiques STORM32 BGC <\/h2>\n\n\n\n<p><em><strong>Processeur:<\/strong><\/em>\u00a0microcontr\u00f4leur 32 bits STM32F103RC ou STM32F103RB ou STM32F405RG<br>La carte a \u00e9t\u00e9 con\u00e7ue pour prendre en charge les microcontr\u00f4leurs 32 bits<a rel=\"noreferrer noopener\" href=\"http:\/\/www.st.com\/web\/catalog\/mmc\/FM141\/SC1169\/SS1031\/LN1565\/PF164486\" target=\"_blank\">\u00a0STM32F103RC<\/a>\u00a0ou<a rel=\"noreferrer noopener\" href=\"http:\/\/www.st.com\/web\/catalog\/mmc\/FM141\/SC1169\/SS1031\/LN1565\/PF164487\" target=\"_blank\">\u00a0STM32F103RB<\/a>\u00a0, qui fonctionnent \u00e0 72 MHz, ainsi que<a rel=\"noreferrer noopener\" href=\"http:\/\/www.st.com\/web\/catalog\/mmc\/FM141\/SC1169\/SS1577\/LN1035\/PF252144\" target=\"_blank\">\u00a0STM32F405RG<\/a> . Actuellement, le STM32F103RC est recommand\u00e9.<\/p>\n\n\n\n<p><em><strong>Pilotes de moteur:<\/strong><\/em>\u00a0TC4452<br>Les pilotes sont con\u00e7us comme des pilotes Mosfet. Ils permettent une tension maximale de 18 V, et par cons\u00e9quent un fonctionnement jusqu&rsquo;\u00e0 4 S. La fiche technique sp\u00e9cifie un courant maximal de 13 A en pointe et de 2,6 A en continu par phase moteur, mais ce n&rsquo;est pas r\u00e9aliste (temp\u00e9rature !). Une valeur maximale r\u00e9aliste est de 1,5 A par moteur (pour les bo\u00eetiers DFN8); heureusement, il en faut rarement plus. L\u2019inconv\u00e9nient des pilotes est sa limitation \u00e0 18 V ou 4 S. Le grand avantage est toutefois: en comparaison des pilotes traditionnel, une tol\u00e9rance aux pannes \u00e9lev\u00e9e (ou, comme il est exprim\u00e9 si joliment dans la fiche technique: immunis\u00e9 contre toute forme de contrari\u00e9t\u00e9. \u201c).<\/p>\n\n\n\n<p>Attention, la version 3.3 semble disposer de pilote externe \u00e0 rajouter.<\/p>\n\n\n\n<p><em><strong>Interfaces:<\/strong><\/em>\u00a0USB, UART et Bluetooth<br>La carte fournit un port USB, qui appara\u00eet en tant que port de communication virtuel sur le PC. Il fournit \u00e9galement le port s\u00e9rie UART habituel (un adaptateur USB-TTL est n\u00e9cessaire pour la connexion \u00e0 un PC). De plus, la carte peut \u00eatre \u00e9quip\u00e9e d&rsquo;un module bluetooth HC06 offrant ainsi une connexion sans fil. A savoir que la version 3.3 dispose d&rsquo;un ESP8266.<\/p>\n\n\n\n<p><em><strong>Ports:<\/strong><\/em> PWM, PPM, Spektrum, S-Bus Futaba, Led IR, Joystick, Bouton, AUX<br>La carte fournit 7 ports (3 ports avec STM32F103RB), qui peuvent \u00eatre utilis\u00e9s comme entr\u00e9es ou sorties pour les signaux RC (PWM \/ Sum -PPM).\u00a0Ces ports sont 5 V tol\u00e9rants.\u00a0Un satellite Spektrum ainsi que le Futaba S-bus sont pris en charge.\u00a0En outre, 3 autres ports (7 ports avec STM32F103RB) sont disponibles en tant qu&rsquo;entr\u00e9es \/ sorties g\u00e9n\u00e9rales (ils sont \u00e9galement tol\u00e9rants \u00e0 5 V).\u00a0La carte fournit \u00e9galement 3 entr\u00e9es de convertisseur analogique-num\u00e9rique (3,3 V maximal), permettant de connecter, par exemple, une manette de jeu.\u00a0Un autre port est offert pour connecter un bouton.\u00a0Enfin, un port est disponible pour connecter une led IR.<\/p>\n\n\n\n<p><em><strong>S\u00e9curit\u00e9<\/strong><\/em><br>Les pilotes de moteur, l&rsquo;utilisation des ports du microcontr\u00f4leur et l&rsquo;alimentation en tension sont con\u00e7us pour un fonctionnement en toute s\u00e9curit\u00e9, avec une protection contre les tensions inverses.&nbsp;En outre, un convertisseur de tension est int\u00e9gr\u00e9 pour mesurer la tension de la batterie;&nbsp;par exemple, en cas de tension trop basse, les pilotes de moteur sont arr\u00eat\u00e9s.<\/p>\n\n\n\n<p><em><strong>IMU 6DOF embarqu\u00e9<\/strong><\/em><br>Le contr\u00f4leur STorM32 dispose d&rsquo;une puce<a rel=\"noreferrer noopener\" href=\"http:\/\/invensense.com\/mems\/gyro\/mpu6050.html\" target=\"_blank\">\u00a0MPU6050<\/a> 6DOF IMU s\u00e9par\u00e9e int\u00e9gr\u00e9e sur la carte. Alternativement, une deuxi\u00e8me unit\u00e9 IMU peut \u00eatre connect\u00e9e \u00e0 un port I2C suppl\u00e9mentaire. Cela devrait permettre de nouvelles fonctionnalit\u00e9s int\u00e9ressantes dans le futur.<\/p>\n\n\n\n<p><strong>CONDITIONS D&rsquo;UTILISATION\u00a0<\/strong><br><em>La carte STorM32-BGC est\u00a0<strong>un mat\u00e9riel open source<\/strong>\u00a0, conform\u00e9ment aux termes de la licence TAPR Open Hardware publi\u00e9e par la Free Hardware Foundation, voir\u00a0<a rel=\"noreferrer noopener\" href=\"http:\/\/www.tapr.org\/ohl.html\" target=\"_blank\">http:\/\/www.tapr.org\/ohl.html<\/a>. <\/em>La licence TAPR autorise explicitement une utilisation commerciale, avec certaines conditions (faciles \u00e0 remplir), telles que, par exemple, le fait que les logos de droits d&rsquo;auteur ne soient pas supprim\u00e9s. <\/p>\n\n\n\n<p><em>Fiches techniques\u00a0<\/em><br><a rel=\"noreferrer noopener\" href=\"http:\/\/www.st.com\/st-web-ui\/static\/active\/en\/resource\/technical\/document\/datasheet\/CD00161566.pdf\" target=\"_blank\">STM32F103RB<\/a>\u00a0,\u00a0<a rel=\"noreferrer noopener\" href=\"http:\/\/www.st.com\/st-web-ui\/static\/active\/en\/resource\/technical\/document\/datasheet\/CD00191185.pdf\" target=\"_blank\">STM32F103RC<\/a>\u00a0,\u00a0<a rel=\"noreferrer noopener\" href=\"http:\/\/www.st.com\/st-web-ui\/static\/active\/en\/resource\/technical\/document\/datasheet\/DM00037051.pdf\" target=\"_blank\">STM32F405RG<\/a>\u00a0,\u00a0<a rel=\"noreferrer noopener\" href=\"http:\/\/ww1.microchip.com\/downloads\/en\/devicedoc\/21987a.pdf\" target=\"_blank\">TC4452<\/a>\u00a0,\u00a0<a rel=\"noreferrer noopener\" href=\"http:\/\/invensense.com\/mems\/gyro\/documents\/PS-MPU-6000A-00v3.4.pdf\" target=\"_blank\">MPU6050<\/a>\u00a0,\u00a0<a rel=\"noreferrer noopener\" href=\"http:\/\/www.exp-tech.de\/service\/datasheet\/HC-Serial-Bluetooth-Products.pdf\" target=\"_blank\">HC06<\/a>\u00a0,\u00a0<a rel=\"noreferrer noopener\" href=\"http:\/\/wiki.microduino.cc\/images\/6\/6f\/Bluetooh4.0.pdf\" target=\"_blank\">HM10<\/a><\/p>\n\n\n\n<p>A ma connaissance, la carte de microprogramme \/ STorM32-BGC de o323BGC est le seul contr\u00f4leur \u00e0 gimbal fonctionnel \u00e0 3 axes open-source  offrant ces caract\u00e9ristiques: <\/p>\n\n\n\n<p><em><strong>Fonctionnalit\u00e9s du firmware (v0.46):<\/strong><\/em><\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>Le support unique d&rsquo;un second capteur (2nd) IMU, qui peut \u00eatre int\u00e9gr\u00e9 ou externe, pour une plage d&rsquo;angle \u00e9tendue, une pr\u00e9cision am\u00e9lior\u00e9e et une stabilit\u00e9 ultime, m\u00eame dans les modes panoramique<\/li><li>correction de l&rsquo;acc\u00e9l\u00e9ration adaptative unique pour minimiser la d\u00e9rive de l&rsquo;horizon lors de man\u0153uvres \u00e0 forte g<\/li><li>c&rsquo;est l&rsquo;une des meilleures caract\u00e9ristiques: la direction du moteur est d\u00e9termin\u00e9e automatiquement\u2026 cela supprime beaucoup de probl\u00e8mes lors de la configuration de la nacelle, en particulier de l&rsquo;axe de lacet.<\/li><li>le module IMU \/ MPU6050 peut \u00eatre mont\u00e9 dans l\u2019une des 24 orientations possibles, l\u2019interface utilisateur graphique facilite sa configuration.<\/li><li>Bluetooth: le firmware associ\u00e9 \u00e0 l&rsquo;interface graphique fournit un outil de configuration automatique permettant de configurer en un clic le module Bluetooth int\u00e9gr\u00e9 en option.<\/li><li>mesure de tension de batterie: il est utilis\u00e9 pour une fonction d&rsquo;\u00e9conomie de lipo  et une fonction de compensation automatique de chute de tension du r\u00e9gulateur PID<\/li><li>mode panoramique \/ suivi pour chaque axe;\u00a0le mode peut \u00eatre choisi individuellement et peut \u00eatre chang\u00e9 \u00e0 tout moment (\u00ab\u00a0pendant un tournage\u00a0\u00bb)<\/li><li>l&rsquo;orientation de la cam\u00e9ra peut \u00eatre contr\u00f4l\u00e9e par des signaux rc externes (PWM, PPM) et \/ ou une manette de jeu dans les trois axes<\/li><li>le contr\u00f4le externe de l&rsquo;orientation de la cam\u00e9ra peut \u00eatre ajust\u00e9 avec pr\u00e9cision, les limites de vitesse ainsi que les limites d&rsquo;acc\u00e9l\u00e9ration peuvent \u00eatre d\u00e9finies<\/li><li>T\u00e9l\u00e9commande IR de la cam\u00e9ra: obturateur, retardateur, vid\u00e9o allum\u00e9 \/ \u00e9teint, s\u00e9quences de temps<\/li><li>Commandes de type Mavlink pour une commande \u00e0 distance de la cam\u00e9ra, par exemple via une application<\/li><li>la proc\u00e9dure de d\u00e9marrage comprend un sch\u00e9ma de d\u00e9tection sans oscillation d\u00e9di\u00e9, ce qui est crucial pour une bonne calibration du gyroscope, en particulier de l&rsquo;axe de lacet (minimise la d\u00e9rive dans l&rsquo;axe de lacet)<\/li><li>algorithme IMU bas\u00e9 sur quaternion (type Mahony), avec m\u00e9canisme unique pour supprimer la d\u00e9rive dans l&rsquo;axe de lacet sans magn\u00e9tom\u00e8tre<\/li><li>Le STM32 permet de choisir librement la fr\u00e9quence PWM du moteur dans une plage relativement \u00e9tendue. <\/li><\/ul>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Ressources<\/h2>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li><a rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\" (s\u2019ouvre dans un nouvel onglet)\" href=\"http:\/\/www.olliw.eu\/storm32bgc-wiki\/STorM32_Boards\" target=\"_blank\">Les diff\u00e9rents types de carte<\/a><\/li><li><a href=\"http:\/\/www.olliw.eu\/storm32bgc-v1-wiki\/Manuals_and_Tutorials\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\"Manuals (s\u2019ouvre dans un nouvel onglet)\">Manuals<\/a><\/li><li><a rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\" (s\u2019ouvre dans un nouvel onglet)\" href=\"http:\/\/www.olliw.eu\/2013\/storm32bgc\" target=\"_blank\">Project web page<\/a><\/li><li><a rel=\"noreferrer noopener\" target=\"_blank\" href=\"http:\/\/github.com\/olliw42\/storm32bgc\">Github repository<\/a><\/li><li><a rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\" (s\u2019ouvre dans un nouvel onglet)\" href=\"http:\/\/www.rcgroups.com\/forums\/showthread.php?t=2055844\" target=\"_blank\">Discussion thread at rcgroups<\/a><\/li><\/ul>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed-youtube wp-block-embed is-type-video is-provider-youtube wp-embed-aspect-16-9 wp-has-aspect-ratio\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\n<p class=\"responsive-video-wrap clr\"><iframe loading=\"lazy\" title=\"STorM32 BGC: 32-bit 3-axis brushless gimbal controller\" width=\"1200\" height=\"675\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/Bk_Q47tTlBI?feature=oembed\" frameborder=\"0\" allow=\"accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<\/div><\/figure>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>DIY Brushless gimbals, 3 axes. 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