Ceci est indiqu\u00e9 par le voyant vert<\/strong> qui reste allum\u00e9 et – si activ\u00e9 – suivi d’un bip.
\u00c9tapes d\u2019initialisation:<\/strong> <\/p>\n\n\n\n
strtMOTOR – SETTLE – CALIBRATE – LEVEL – AUTODIR – RELEVEL – NORMAL<\/p>\n\n\n\n
- strtMOTOR<\/strong> : les moteurs sont allum\u00e9s et d\u00e9plac\u00e9s dans la position sp\u00e9cifi\u00e9e par les param\u00e8tres de position du moteur de d\u00e9marrage.<\/li>
- SETTLE <\/strong>: Afin de calibrer, le cardan doit \u00eatre stable, il ne doit pas \u00eatre d\u00e9plac\u00e9. Pour un h\u00e9licopt\u00e8re, c’est assez simple, car l’h\u00e9licopt\u00e8re est au sol. Un appareil portable doit \u00eatre plac\u00e9 \u00e0 une table pour rester en position pendant quelques secondes.<\/li>
- CALIBRATE<\/strong> : Calibre les capteurs. Prend une seconde ou deux.<\/li>
- NIVEAU<\/strong> : C’est le point o\u00f9 les moteurs seront d\u00e9plac\u00e9s pour niveler la cam\u00e9ra dans l’axe de tangage et de roulis. Le moteur de lacet est sous tension, vous pouvez donc sentir une certaine r\u00e9sistance, mais il n’est pas d\u00e9plac\u00e9.<\/li>
- AUTODIR<\/strong> : Ici, les moteurs sont l\u00e9g\u00e8rement d\u00e9plac\u00e9s et \u00e0 partir des changements de capteur, le contr\u00f4leur d\u00e9termine les directions du moteur.<\/li>
- RELEVEL<\/strong> : Comme la fonction autodir a d\u00e9plac\u00e9 la cam\u00e9ra, elle est rapidement ramen\u00e9e en position horizontale.<\/li>
- NORMAL :<\/strong> C’est la derni\u00e8re \u00e9tape. le contr\u00f4leur PID est activ\u00e9 et le cardan est op\u00e9rationnel. Quoi que vous fassiez, la cam\u00e9ra devrait rester maintenant stable.<\/li><\/ul>\n\n\n\n
Signaux Led<\/strong> : La diode verte sur la carte indique \u00e9galement l’avancement de l’initialisation: pendant l’initialisation, il clignote \u00e0 une fr\u00e9quence variable. Lorsque l’initialisation est termin\u00e9e et que l’\u00e9tat NORMAL a \u00e9t\u00e9 atteint, il reste solide. Si les signaux sonores sont activ\u00e9s, les moteurs \u00e9mettront un son \u00e0 la fin de l’initialisation, ce qui peut s’av\u00e9rer tr\u00e8s pratique. L’\u00e9tat actuel de l’automate est \u00e9galement visible dans la barre d’\u00e9tat, dans l’interface graphique ou dans l’affichage des donn\u00e9es. La LED rouge clignote \u00e0 une fr\u00e9quence de 1 Hz, sauf dans certaines conditions d’erreur ou dans certains \u00e9tats sp\u00e9ciaux, auquel cas elle clignote tr\u00e8s rapidement.<\/p>\n\n\n\n
Plage de fonctionnement<\/strong> : avec une deuxi\u00e8me unit\u00e9 IMU activ\u00e9e, vous pouvez tanger et virer la cam\u00e9ra ind\u00e9finiment. Sans le second IMU, la plage de pas est limit\u00e9e \u00e0 + -45 \u00b0. Dans les deux cas, l’angle de roulis est maximal de -80 \u00b0 environ. Des angles de roulis plus grands ne sont pas possibles car les axes de tangage et de lacet s\u2019alignent, ce qui entra\u00eene un blocage de la nacelle.<\/p>\n\n\n\n
Attention:<\/strong> Ne s’applique pas aux cartes T-STorM32<\/em><\/p>\n\n\n\n
D\u00e9pannage rapide:<\/strong><\/p>\n\n\n\n
- Le contr\u00f4leur de la nacelle nivelle la cam\u00e9ra, mais tr\u00e8s tr\u00e8s lentement: le cardan a \u00e9t\u00e9 d\u00e9plac\u00e9 avant la fin de l’initialisation. Attendez que l’\u00e9tat NORMAL soit atteint (voyant vert = fixe) avant de replacer le cardan de la gimbal.<\/li>
- La nacelle se d\u00e9place constamment sans jamais trouver la position de niveau: les moteurs de tangage et de roulis ne sont pas connect\u00e9s \u00e0 Mot0 (Pitch) et Mot1 (Roulis), mais en sens inverse. Par cons\u00e9quent, la logique de contr\u00f4le mesure que le pas doit \u00eatre modifi\u00e9 de -5 \u00b0, applique la s\u00e9quence de mouvement appropri\u00e9e au moteur, mais tout ce qui se produit est que la valeur de roulis est soudainement d\u00e9sactiv\u00e9e de -5 \u00b0. Assurez-vous que les moteurs sont correctement connect\u00e9s.<\/li>
- La cam\u00e9ra se retourne ou quelque chose comme \u00e7a: l\u2019orientation IMU est incorrecte.<\/li>
- Gimbal commence \u00e0 trembler, fait des bruits de haute fr\u00e9quence, etc.: Ce serait normal, car nous n\u2019avons pas encore r\u00e9gl\u00e9 les valeurs PID de la boucle de commande du moteur. Dans ce cas, r\u00e9glez pour tous les moteurs les valeurs P, I et D sur des nombres tr\u00e8s faibles mais non nuls (P = 0,10; I = 5,0; D = 0,0050) et \u00e9crivez-les sur le tableau. Cela ralentira le cardan lors de la correction des mouvements, mais vous pouvez au moins prouver que tout est fonctionnel.<\/li>
- Les moteurs ne sont aliment\u00e9s que bri\u00e8vement apr\u00e8s le d\u00e9marrage, mais sont \u00e9teints et les voyants rouge et vert clignotent rapidement et le contr\u00f4leur reste \u00e0 l’\u00e9tat LEVEL: le contr\u00f4leur n’a pas pu mettre la cam\u00e9ra \u00e0 niveau dans un certain d\u00e9lai et a donc coup\u00e9 les moteurs pour des raisons de s\u00e9curit\u00e9. . Cela peut se produire pour diverses raisons, telles que des contraintes m\u00e9caniques sur la cam\u00e9ra vid\u00e9o, un ou plusieurs moteurs ne fonctionnent pas correctement en raison, par exemple, d’un fil de moteur cass\u00e9 ou de mauvaises connexions, ou que le cardan n’a pas \u00e9t\u00e9 enti\u00e8rement assembl\u00e9.<\/li><\/ul>\n\n\n\n
\u00c9tape suivante – R\u00e9glages PID<\/h2>\n\n\n\n
\u00c0 ce stade, le gyroscope peut d\u00e9j\u00e0 stabiliser l’appareil photo. Cependant, en r\u00e8gle g\u00e9n\u00e9rale, la cam\u00e9ra n’est pas encore parfaitement stabilis\u00e9e, car les param\u00e8tres PID de l’ onglet de l’interface du logiciel o323BGCTool [GUI: PID] ne sont pas encore optimaux. Le stabilisateur peut m\u00eame commencer \u00e0 montrer des tremblements \u00e9tranges ou \u00e0 faire des bruits de haute fr\u00e9quence, ce qui indique que les valeurs PID sont totalement erron\u00e9es. Donc, dans tous les cas, la prochaine \u00e9tape devrait \u00eatre de r\u00e9gler ces param\u00e8tres.<\/p>\n\n\n\n
Avant d’aller plus loin, il faudra connaitre la m\u00e9thode peu banale de fonctionnement de l’interface graphique GUI o323BGCTool.<\/p>\n\n\n\n
![\"\"](\"https:\/\/domotics.fr\/wp-content\/uploads\/2019\/05\/o323BGCTool.png\")
<\/figure>\n\n\n\nComment fonctionnent lire, \u00e9crire et stocker dans
o323BGCTool<\/h4>\n\n\n\n[Lire]<\/strong> lit les param\u00e8tres actuellement actifs du tableau vers l’interface graphique.<\/p>\n\n\n\n
[Write]<\/strong> \u00e9crit les valeurs de l’interface graphique au tableau et les met en vigueur imm\u00e9diatement. Les modifications durent jusqu’\u00e0 ce que la carte soit r\u00e9initialis\u00e9e ou mise hors tension.<\/p>\n\n\n\n
[Store]<\/strong> fait en sorte que le tableau enregistre ses valeurs actuelles dans la m\u00e9moire EEPROM afin qu’elles deviennent permanentes. Les param\u00e8tres stock\u00e9s dans l’EEPROM seront utilis\u00e9s \u00e0 la mise sous tension.<\/p>\n\n\n\n
[Write + Store]<\/strong> effectue d’abord une \u00e9criture, puis un enregistrement.<\/p>\n\n\n\n
Ainsi: Avec le bouton [Write]<\/strong> , toutes les valeurs de param\u00e8tre sont copi\u00e9es dans le tableau et deviennent imm\u00e9diatement effectives. Ils ne sont toutefois pas stock\u00e9s de mani\u00e8re permanente dans la m\u00e9moire EEPROM, c\u2019est-\u00e0-dire que les modifications seront perdues apr\u00e8s une mise hors tension. Pour stocker les modifications de mani\u00e8re permanente, effectuez un [Write + Store]<\/strong> , par exemple, en cochant la case a cot\u00e9 du bouton [Write]<\/strong> qui le transforme en bouton [Write + Store]<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n
Concernant les r\u00e9glages des PID, je ne vous conseillerez pas de m\u00e9thode d\u00e9finitive pour le moment, j’ai r\u00e9ussi a trouver des param\u00e8tres coh\u00e9rents assez rapidement. Voir \u00e7a: Tuning Recipe<\/a> pour ajuster ceux-ci. Vous \u00eates \u00e9galement fortement<\/strong><\/em>\u00a0encourag\u00e9 \u00e0 consulter les\u00a0didacticiels vid\u00e9o<\/a> ; Il existe une collection de tr\u00e8s bonnes vid\u00e9os disponibles (en anglais).<\/p>\n\n\n\n
On peut \u00e9galement se documenter au niveau des r\u00e9glages de PID des quadcopter (racer), et l\u00e0 en fran\u00e7ais….<\/p>\n\n\n\n
Commentaire: Pour une bonne stabilit\u00e9 de la cam\u00e9ra, vous devez passer au moins un minimum de temps au r\u00e9glage PID. <\/strong><\/em><\/p>\n\n\n\n
Les valeurs PID semblent choisies de mani\u00e8re \u00e0 fonctionner avec la plupart des configs, en ce sens que le stabilisateur ne panique pas. Ils sont donc n\u00e9cessairement \u00ab\u00a0mauvais\u00a0\u00bb en termes de contr\u00f4le PID et de stabilisation de la cam\u00e9ra.<\/em><\/p>\n\n\n\n
- SETTLE <\/strong>: Afin de calibrer, le cardan doit \u00eatre stable, il ne doit pas \u00eatre d\u00e9plac\u00e9. Pour un h\u00e9licopt\u00e8re, c’est assez simple, car l’h\u00e9licopt\u00e8re est au sol. Un appareil portable doit \u00eatre plac\u00e9 \u00e0 une table pour rester en position pendant quelques secondes.<\/li>