{"id":1627,"date":"2019-09-22T12:59:49","date_gmt":"2019-09-22T10:59:49","guid":{"rendered":"http:\/\/domotics.fr\/?p=1627"},"modified":"2023-11-19T11:58:10","modified_gmt":"2023-11-19T10:58:10","slug":"inav-autopilot-les-modes-de-vol","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/domotics.fr\/index.php\/2019\/09\/22\/inav-autopilot-les-modes-de-vol\/","title":{"rendered":"INAV autopilot, liste des modes de vol"},"content":{"rendered":"\n<p><a rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\"Inav (s\u2019ouvre dans un nouvel onglet)\" href=\"https:\/\/github.com\/inavFlight\/inav\/wiki\" target=\"_blank\">Inav<\/a> pour ceux qui ne conna\u00eetrait pas est un fork de <a rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\"BETAFLIGHT (s\u2019ouvre dans un nouvel onglet)\" href=\"https:\/\/betaflight.com\/\" target=\"_blank\">BETAFLIGHT<\/a>, qui sont donc deux projets d\u2019assistant de vol, open-source que l&rsquo;on trouve sur github.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/domotics.fr\/wp-content\/uploads\/2019\/09\/IMG_20190921_100106-1024x492.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-1630\"\/><\/figure>\n\n\n\n<p>Pour rappel voici les diff\u00e9rents modes de vol INAV 2.2.1. Pour ceux qui n&rsquo;ont jamais vol\u00e9 je vous conseillerai trop les modes ANGLE et HORIZON. Pour les premiers vols \u00ab\u00a0r\u00e9glages\u00a0\u00bb vous pouvez utilisez les modes AUTOTUNE et SERVO AUTOTRIM pour que inav trouve les param\u00e8tres de configuration automatiquement. Je vous laisse le soin d&rsquo;\u00e9tudier la traduction du GITHUB ci-dessous.<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li><a rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\" (s\u2019ouvre dans un nouvel onglet)\" href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#air-mode\" target=\"_blank\">AIR MODE<\/a><\/li><li><a rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\" (s\u2019ouvre dans un nouvel onglet)\" href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#angle\" target=\"_blank\">ANGLE<\/a><\/li><li><a rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\" (s\u2019ouvre dans un nouvel onglet)\" href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#arm\" target=\"_blank\">ARM<\/a><\/li><li><a rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\" (s\u2019ouvre dans un nouvel onglet)\" href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#autotune\" target=\"_blank\">AUTOTUNE<\/a><\/li><li><a rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\" (s\u2019ouvre dans un nouvel onglet)\" href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#BEEPER\" target=\"_blank\">BEEPER<\/a><\/li><li><a rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\" (s\u2019ouvre dans un nouvel onglet)\" href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#blackbox\" target=\"_blank\">BLACKBOX<\/a><\/li><li><a rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\" (s\u2019ouvre dans un nouvel onglet)\" href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#CAMSTAB\" target=\"_blank\">CAMSTAB<\/a><\/li><li><a rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\" (s\u2019ouvre dans un nouvel onglet)\" href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#failsafe\" target=\"_blank\">FAILSAFE<\/a><\/li><li><a rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\" (s\u2019ouvre dans un nouvel onglet)\" href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#flaperon\" target=\"_blank\">FLAPERON<\/a><\/li><li><a rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\" (s\u2019ouvre dans un nouvel onglet)\" href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#headadj\" target=\"_blank\">HEADADJ<\/a><\/li><li><a rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\" (s\u2019ouvre dans un nouvel onglet)\" href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#headfree\" target=\"_blank\">HEADFREE<\/a><\/li><li><a rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\" (s\u2019ouvre dans un nouvel onglet)\" href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#heading-hold\" target=\"_blank\">HEADING HOLD<\/a><\/li><li><a rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\" (s\u2019ouvre dans un nouvel onglet)\" href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#horizon\" target=\"_blank\">HORIZON<\/a><\/li><li><a rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\" (s\u2019ouvre dans un nouvel onglet)\" href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#ledlow\" target=\"_blank\">LEDLOW<\/a><\/li><li><a rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\" (s\u2019ouvre dans un nouvel onglet)\" href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#manual\" target=\"_blank\">MANUAL<\/a>&nbsp;(called PASSTHROUGH mode up to version 1.8.1)<\/li><li><a rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\" (s\u2019ouvre dans un nouvel onglet)\" href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#nav-launch\" target=\"_blank\">NAV LAUNCH<\/a><\/li><li><a rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\" (s\u2019ouvre dans un nouvel onglet)\" href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#osd-sw\" target=\"_blank\">OSD SW<\/a><\/li><li><a rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\" (s\u2019ouvre dans un nouvel onglet)\" href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#servo-autotrim\" target=\"_blank\">SERVO AUTOTRIM<\/a><\/li><li><a href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#surface\">SU<\/a><a rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\"R (s\u2019ouvre dans un nouvel onglet)\" href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#surface\" target=\"_blank\">R<\/a><a href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#surface\">FACE<\/a><\/li><li><a rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\" (s\u2019ouvre dans un nouvel onglet)\" href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#telemetry\" target=\"_blank\">TELEMETRY<\/a><\/li><li><a href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#turn-assist\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\" (s\u2019ouvre dans un nouvel onglet)\">TURN ASSIST<\/a><\/li><\/ul>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Mode de vol par d\u00e9faut (Aucun mode s\u00e9lectionn\u00e9)<\/h2>\n\n\n\n<p>Le mode de vol par d\u00e9faut ne nivelle pas automatiquement l&rsquo;avion autour des axes de roulis et de tangage.&nbsp;En d\u2019autres termes, l\u2019appareil ne se stabilise pas tout seul si vous centrez le pitch et le roulis sur la radio.&nbsp;Ils fonctionnent plut\u00f4t comme l\u2019axe de lacet: la vitesse de rotation de chaque axe est contr\u00f4l\u00e9e directement par le manche correspondant de la radio. En les laissant centr\u00e9s, le contr\u00f4leur de vol essaiera simplement de maintenir l\u2019appareil dans l\u2019orientation dans laquelle il se trouve. Le mode par d\u00e9faut est appel\u00e9 mode \u00ab\u00a0Rate\u00a0\u00bb, parfois \u00e9galement appel\u00e9 \u00ab\u00a0Acro\u00a0\u00bb (de \u00ab\u00a0acrobatique\u00a0\u00bb) et est actif d\u00e8s lors qu&rsquo;aucun mode de mise \u00e0 niveau automatique n&rsquo;est activ\u00e9.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><a href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#mode-details\"><\/a>D\u00e9tails du mode  AIR MODE <\/h2>\n\n\n\n<p>En mode m\u00e9langeur \/ mode standard, lorsque le roulis, le tangage et le lacet sont calcul\u00e9s et saturent un moteur, tous les moteurs sont r\u00e9duits de mani\u00e8re \u00e9gale.&nbsp;Lorsque le moteur passe au-dessous du minimum, il est coup\u00e9.&nbsp;Supposons que vous ayez votre manette des gaz juste au-dessus du minimum et que vous tentiez de tirer un rouleau rapide. Comme deux moteurs ne peuvent pas baisser plus bas, vous obtenez essentiellement la moiti\u00e9 de la puissance (la moiti\u00e9 de votre gain PID).&nbsp;Si vos entr\u00e9es demandaient une diff\u00e9rence de plus de 100% entre les moteurs haut et bas, les moteurs bas seraient \u00e9cr\u00eat\u00e9s, ce qui romprait la sym\u00e9trie de la balance des moteurs en r\u00e9duisant de mani\u00e8re in\u00e9gale le gain.&nbsp;L&rsquo;Airmode activera la correction PID compl\u00e8te lors de la mise \u00e0 z\u00e9ro des gaz et vous donnera la possibilit\u00e9 d&rsquo;effectuer de belles glissades \u00e0 la commande des gaz et des acrobaties a\u00e9riennes.&nbsp;Mais aussi les virages \/ virages seront beaucoup plus serr\u00e9s car il y a toujours une correction maximale possible.&nbsp;Airmode peut \u00e9galement \u00eatre activ\u00e9 \u00e0 tout moment en le pla\u00e7ant toujours sur le m\u00eame commutateur que votre commutateur de bras ou vous pouvez l&rsquo;activer \/ le d\u00e9sactiver dans les airs.&nbsp;Autres avantages et avantages: En outre, Airmode activera compl\u00e8tement Iterm \u00e0 z\u00e9ro.&nbsp;Notez qu&rsquo;il existe encore une certaine protection au sol lorsque la manette des gaz est mise \u00e0 z\u00e9ro (en dessous de min_check) et que les b\u00e2tons roulis \/ tangage sont centr\u00e9s.&nbsp;C&rsquo;est une protection de base pour limiter les moteurs qui tournent au sol.&nbsp;De plus, le Iterm sera r\u00e9initialis\u00e9 au-dessus de 70% de la saisie du manche en mode Acro afin d\u2019emp\u00eacher les remont\u00e9es rapides du Iterm lors de la finition des rouleaux et des retournements, ce qui offrira des arr\u00eats beaucoup plus propres et plus naturels des retournements et des roulements, ce qui ouvre de nouveau la possibilit\u00e9 d\u2019obtenir des gains plus \u00e9lev\u00e9s. pour certains.&nbsp;En outre, Airmode activera compl\u00e8tement Iterm \u00e0 z\u00e9ro.&nbsp;Notez qu&rsquo;il existe encore une certaine protection au sol lorsque la manette des gaz est mise \u00e0 z\u00e9ro (en dessous de min_check) et que les b\u00e2tons roulis \/ tangage sont centr\u00e9s.&nbsp;C&rsquo;est une protection de base pour limiter les moteurs qui tournent au sol.&nbsp;De plus, le Iterm sera r\u00e9initialis\u00e9 au-dessus de 70% de la saisie du manche en mode Acro afin d\u2019emp\u00eacher les remont\u00e9es rapides du Iterm lors de la finition des rouleaux et des retournements, ce qui offrira des arr\u00eats beaucoup plus propres et plus naturels des retournements et des roulements, ce qui ouvre de nouveau la possibilit\u00e9 d\u2019obtenir des gains plus \u00e9lev\u00e9s. pour certains.&nbsp;En outre, Airmode activera compl\u00e8tement Iterm \u00e0 z\u00e9ro.&nbsp;Notez qu&rsquo;il existe encore une certaine protection au sol lorsque la manette des gaz est mise \u00e0 z\u00e9ro (en dessous de min_check) et que les b\u00e2tons roulis \/ tangage sont centr\u00e9s.&nbsp;C&rsquo;est une protection de base pour limiter les moteurs qui tournent au sol.&nbsp;De plus, le Iterm sera r\u00e9initialis\u00e9 au-dessus de 70% de la saisie du manche en mode Acro afin d\u2019emp\u00eacher les remont\u00e9es rapides du Iterm lors de la finition des rouleaux et des retournements, ce qui offrira des arr\u00eats beaucoup plus propres et plus naturels des retournements et des roulements, ce qui ouvre de nouveau la possibilit\u00e9 d\u2019obtenir des gains plus \u00e9lev\u00e9s. pour certains.<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><a href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#angle\"><\/a>ANGLE<\/h3>\n\n\n\n<p>Dans ce mode auto-nivel\u00e9, les canaux de roulis et de tangage contr\u00f4lent l&rsquo;angle entre l&rsquo;axe concern\u00e9 et la verticale, r\u00e9alisant un vol nivel\u00e9 simplement en laissant les baguettes centr\u00e9es.&nbsp;L\u2019angle bancaire maximal est limit\u00e9 par&nbsp;<code>max_angle_inclination_rll<\/code>et<code>max_angle_inclination_pit<\/code><\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><a href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#althold\"><\/a>ALTHOLD<\/h3>\n\n\n\n<p>L&rsquo;altitude de l&rsquo;avion au moment o\u00f9 vous activez ce mode est fix\u00e9e.<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><a href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#autotune\"><\/a>AUTOTUNE<\/h3>\n\n\n\n<p><strong>AUTOTUNE est uniquement disponible pour les ailes fixes<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>Pour une description d\u00e9taill\u00e9e, rendez-vous \u00e0 l&rsquo;\u00a0adresse <a href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/blob\/development\/docs\/Autotune%20-%20fixedwing.md.\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\"autotune (s\u2019ouvre dans un nouvel onglet)\">autotune<\/a><\/p>\n\n\n\n<p>AUTOTUNE tentera d\u2019accorder les gains de roulis et de tangage P, I et FF sur un avion \u00e0 voilure fixe.<\/p>\n\n\n\n<p>Le r\u00e9glage automatique surveille le comportement de l&rsquo;avion lorsque vous le pilotez et ajustez les gains P, I et FF pour atteindre des performances optimales.<\/p>\n\n\n\n<p>Comment utiliser:<\/p>\n\n\n\n<p>D\u00e9collage.&nbsp;N&rsquo;importe quel mode de vol manuel fera l&rsquo;affaire, ACRO est la meilleure option.&nbsp;Activer le mode AUTOTUNE.&nbsp;Faites des man\u0153uvres difficiles sur chaque axe s\u00e9par\u00e9ment.&nbsp;Pour le rouleau &#8211; banque dur gauche \/ dur droite.&nbsp;Pour une mont\u00e9e rapide, une plong\u00e9e abrupte.&nbsp;Au d\u00e9but, vous remarquerez probablement une r\u00e9ponse tr\u00e8s douce &#8211; assurez-vous que votre champ de vol est assez grand pour les virages lents.<\/p>\n\n\n\n<p>Plus vous ferez de man\u0153uvres, meilleurs seront les r\u00e9sultats obtenus avec AUTOTUNE.<\/p>\n\n\n\n<p>AUTOTUNE ajustera les gains en permanence, mais toutes les 5 secondes, il enregistrera les gains en cours.&nbsp;Lorsque vous d\u00e9sactivez AUTOTUNE, les gains du dernier instantan\u00e9 seront restaur\u00e9s.&nbsp;Si vous activez et d\u00e9sactivez AUTOTUNE avant 5 secondes, les gains PIFF ne seront pas modifi\u00e9s.<\/p>\n\n\n\n<p>Actuellement, AUTOTUNE n&rsquo;enregistre pas les gains sur EEPROM &#8211; vous devez enregistrer manuellement, \u00e0 l&rsquo;aide d&rsquo;un&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/blob\/master\/docs\/Controls.md\">combo stick<\/a>&nbsp;.<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><a href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#beeper\"><\/a>BIP<\/h3>\n\n\n\n<p>Faites en sorte que le bip sonore soit connect\u00e9 &#8230; (bip de mod\u00e8le perdu).<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><a href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#blackbox\"><\/a>BLACKBOX<\/h3>\n\n\n\n<p>Si vous enregistrez sur une puce flash int\u00e9gr\u00e9e, vous souhaiterez probablement d\u00e9sactiver l&rsquo;enregistrement Blackbox lorsque cela n&rsquo;est pas n\u00e9cessaire afin d&rsquo;\u00e9conomiser de l&rsquo;espace de stockage.&nbsp;Pour ce faire, vous pouvez ajouter un mode de vol Blackbox \u00e0 l&rsquo;un de vos canaux AUX dans l&rsquo;onglet Modes du configurateur.&nbsp;Une fois que vous avez ajout\u00e9 un mode, Blackbox enregistre les donn\u00e9es de vol uniquement lorsque le mode est actif.<\/p>\n\n\n\n<p>Un en-t\u00eate de journal sera toujours enregistr\u00e9 au moment de l\u2019armement, m\u00eame si la journalisation est suspendue.&nbsp;Vous pouvez librement suspendre et reprendre l&rsquo;enregistrement en vol.<\/p>\n\n\n\n<p>Voir&nbsp;<code><a href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/blob\/master\/docs\/Blackbox.md\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\" aria-label=\" (s\u2019ouvre dans un nouvel onglet)\">BLACKBOX<\/a><\/code>pour plus d&rsquo;informations<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><a href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#camstab\"><\/a>CAMSTAB<\/h3>\n\n\n\n<p>Active le cardan asservi<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><a href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#failsafe\"><\/a>FAILSAFE<\/h3>\n\n\n\n<p>Permet d&rsquo;activer la s\u00e9curit\u00e9 int\u00e9gr\u00e9e du contr\u00f4leur de vol avec un canal auxiliaire.&nbsp;Lisez la&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Failsafe\">page Failsafe<\/a>&nbsp;pour plus d\u2019informations.<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><a href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#flaperon\"><\/a>FLAPERON<\/h3>\n\n\n\n<p>Son activation d\u00e9place les deux ailerons vers le bas (ou le haut) par d\u00e9calage pr\u00e9d\u00e9fini.<\/p>\n\n\n\n<p>Outre l&rsquo;activation du mode FLAPERON, la configuration est assez simple et consiste en une seule variable CLI:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li><code>flaperon_throw_offset<\/code>d\u00e9finit la distance de projection en nous pour les deux ailerons qui sera appliqu\u00e9e lorsque le mode FLAPERON est activ\u00e9.&nbsp;Par d\u00e9faut c&rsquo;est 250 avec max \u00e0 400.<\/li><\/ul>\n\n\n\n<p>Le d\u00e9calage Flaperon est par d\u00e9faut appliqu\u00e9 en tant qu&rsquo;entr\u00e9e de servo m\u00e9langeur avec ID = 14; vous pouvez donc utiliser le mixage personnalis\u00e9 pour configurer le mode FLAPERON afin qu&rsquo;il d\u00e9vie tous les servos dont vous avez besoin (y compris les volets d\u00e9di\u00e9s).<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><a href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#headadj\"><\/a>HEADADJ<\/h3>\n\n\n\n<p>Il vous permet de d\u00e9finir une nouvelle origine de lacet pour le mode HEADFREE.<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><a href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#headfree\"><\/a>HEADFREE<\/h3>\n\n\n\n<p>Dans ce mode, la \u00ab\u00a0t\u00eate\u00a0\u00bb du multicopt\u00e8re pointe toujours dans la m\u00eame direction que lorsque la fonction a \u00e9t\u00e9 activ\u00e9e.&nbsp;Cela signifie que lorsque le multicopt\u00e8re tourne autour de l\u2019axe Z (lacet), les commandes r\u00e9pondent toujours dans le m\u00eame sens \u00ab\u00a0t\u00eate\u00a0\u00bb.<\/p>\n\n\n\n<p>Avec ce mode, il est plus facile de contr\u00f4ler le multicopt\u00e8re et m\u00eame de le faire voler avec la t\u00eate physique vers vous, car les commandes r\u00e9pondent toujours de la m\u00eame mani\u00e8re.&nbsp;Ceci est un mode convivial pour les nouveaux utilisateurs de multicopt\u00e8res et peut \u00e9viter de perdre le contr\u00f4le lorsque vous ne connaissez pas la direction de la t\u00eate.<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><a href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#heading-hold\"><\/a>HEADING HOLD<\/h3>\n\n\n\n<p>Ce mode de vol affecte uniquement l&rsquo;axe de lacet et peut \u00eatre activ\u00e9 avec tout autre mode de vol.&nbsp;Il permet de maintenir le cap actuel sans intervention du pilote et peut \u00eatre utilis\u00e9 avec et sans support de magn\u00e9tom\u00e8tre.&nbsp;Lorsque le b\u00e2ton de lacet est en position neutre, le mode Maintien de cap tente de garder le cap (azimut si le capteur de compas est disponible) dans une direction d\u00e9finie.&nbsp;Lorsque le pilote d\u00e9place le levier de lacet, le maintien de cap est d\u00e9sactiv\u00e9 temporairement et attend un nouveau point de consigne.<\/p>\n\n\n\n<p>Le cap de cap utilise uniquement le contr\u00f4le de lacet (gouvernail), il ne fonctionnera donc pas sur une aile volante d\u00e9pourvue de gouvernail.<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><a href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#horizon\"><\/a>HORIZON<\/h3>\n\n\n\n<p>Ce mode hybride fonctionne exactement comme le mode ANGLE pr\u00e9c\u00e9dent avec les baguettes centr\u00e9es et centr\u00e9es (permettant ainsi un vol \u00e0 niveau automatique), puis se comporte progressivement de plus en plus comme le mode RATE par d\u00e9faut lorsque les baguettes s\u2019\u00e9loignent de la position centrale.&nbsp;Ce qui signifie qu\u2019il n\u2019a aucune limite d\u2019angle bancaire et peut faire des retournements.<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><a href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#ledlow\"><\/a>LEDLOW<\/h3>\n\n\n\n<p>\u00c9teint les voyants RVB<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><a href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#manual\"><\/a>MANUAL<\/h3>\n\n\n\n<p>Servocommande directe en voilure fixe.&nbsp;Ce mode s&rsquo;appelait le mode PASSTHROUGH jusqu&rsquo;\u00e0 la version 1.8.1.<\/p>\n\n\n\n<p>Dans ce mode, il n&rsquo;y a pas de stabilisation.<\/p>\n\n\n\n<p>Ce que FC fait en mode PASSTHRU est le suivant: mixage moteur, mixage servo, r\u00e9glages d\u2019exposition, limitation du nombre de jets (voir les&nbsp;<code>manual_*_rate<\/code>r\u00e9glages).&nbsp;Notez que Failsafe est toujours actif dans ce mode et peut remplacer les contr\u00f4les.<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><a href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#nav-launch\"><\/a>AUTOLAUNCH<\/h3>\n\n\n\n<p>Assistant de lancement d&rsquo;avion ou d\u00e9collage \ud83d\ude09<\/p>\n\n\n\n<p>Ce mode de vol est destin\u00e9 \u00e0 fournir une assistance pour le lancement des UAV \u00e0 voilure fixe.&nbsp;La d\u00e9tection de lancement consiste \u00e0 surveiller l\u2019acc\u00e9l\u00e9ration de l\u2019avion &#8211; une fois que celui-ci a d\u00e9pass\u00e9 le seuil pendant un certain temps au cours de la s\u00e9quence de lancement.<\/p>\n\n\n\n<p>Les planeurs ont des besoins diff\u00e9rents de ceux des avions motoris\u00e9s.&nbsp;Voir ci-dessous la note sur la configuration du lancement du planeur.<\/p>\n\n\n\n<p>Le&nbsp;<code>NAV LAUNCH<\/code>mode de&nbsp;temps entier&nbsp;, il va essayer de stabiliser l&rsquo;avion, il vise z\u00e9ro roulis, z\u00e9ro lacet et angle de mont\u00e9e pr\u00e9d\u00e9fini.&nbsp;Le gain I du r\u00e9gulateur PIFF est \u00e9galement d\u00e9sactiv\u00e9 pour emp\u00eacher la croissance du gain I pendant le lancement jusqu&rsquo;au d\u00e9marrage du moteur.&nbsp;Lorsque le lancement r\u00e9ussi est d\u00e9tect\u00e9, il attend la dur\u00e9e pr\u00e9configur\u00e9e avant de d\u00e9marrer le moteur.<\/p>\n\n\n\n<p><code>NAV LAUNCH<\/code>est automatiquement annul\u00e9e au bout de 5 secondes ou par toute entr\u00e9e de pilote sur la manette PITCH \/ ROLL.&nbsp;Une fois abandonn\u00e9, il passe au mode s\u00e9lectionn\u00e9, qui peut \u00eatre ANGLE, Taux, HORIZON, RTH ou une mission de point de cheminement (si aucun autre mode n\u2019est s\u00e9lectionn\u00e9, il passe en mode Taux).<\/p>\n\n\n\n<p>Il est prudent de le garder activ\u00e9&nbsp;<code>NAV LAUNCH<\/code>pendant le vol une fois le lancement termin\u00e9.&nbsp;Gardez \u00e0 l&rsquo;esprit que si vous d\u00e9sarmez accidentellement en volant, vous devez d\u00e9sactiver le&nbsp;<code>NAV LAUNCH<\/code>mode pour pouvoir contr\u00f4ler \u00e0 nouveau le mod\u00e8le.<\/p>\n\n\n\n<p>Voir iNav CLI pour tous les param\u00e8tres r\u00e9glables disponibles, ils commencent par&nbsp;<code>nav_fw_launch_<\/code><\/p>\n\n\n\n<p>La s\u00e9quence de lancement d&rsquo;un avion en&nbsp;<code>NAV LAUNCH<\/code>mode ressemble \u00e0 ceci:<\/p>\n\n\n\n<ol class=\"wp-block-list\"><li>Mettez le commutateur en&nbsp;<code>NAV LAUNCH<\/code>mode avant d&rsquo;armer (notez qu&rsquo;il ne sera pas activ\u00e9 avant l&rsquo;armement)<\/li><li>ARMEZ l&rsquo;avion.&nbsp;Le moteur devrait commencer \u00e0 tourner \u00e0 min_throttle (s&rsquo;il&nbsp;<code>MOTOR_STOP<\/code>est actif, le moteur ne tournera pas)<\/li><li>Placez la manette des gaz \u00e0 la valeur d\u00e9sir\u00e9e des gaz une&nbsp;<strong>fois le<\/strong>&nbsp;lancement termin\u00e9.&nbsp;Le moteur devrait commencer \u00e0 tourner avec&nbsp;<code>nav_fw_launch_idle_thr<\/code>.&nbsp;La valeur par d\u00e9faut est 1000, donc il sera respect\u00e9&nbsp;<code>MOTOR_STOP<\/code>s&rsquo;il est actif.&nbsp;V\u00e9rifiez que le moteur ne r\u00e9pond pas au mouvement du manche des gaz.&nbsp;Ne touchez pas le b\u00e2ton pitch \/ roll!<\/li><li>Jetez l&rsquo;avion.&nbsp;Il doit \u00eatre lanc\u00e9 \u00e0 niveau, ou lanc\u00e9 par bout d\u2019aile.<\/li><li>Les moteurs d\u00e9marreront \u00e0 la valeur pr\u00e9configur\u00e9e<code>nav_fw_launch_thr<\/code>(par d\u00e9faut 1700) apr\u00e8s&nbsp;<code>nav_fw_launch_motor_delay<\/code>(500 ms)<\/li><li>La s\u00e9quence de lancement se termine lorsque le pilote d\u00e9sactive le mode NAV LAUNCH ou d\u00e9place les baguettes.<\/li><\/ol>\n\n\n\n<p>S&rsquo;il ne d\u00e9tecte pas le lancement, il est possible que vous deviez abaisser votre seuil.&nbsp;Regardez les variables CLI.<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">SERVO AUTOTRIM<\/h3>\n\n\n\n<p>R\u00e9glage en vol du point milieu du servo pour vol rectiligne<\/p>\n\n\n\n<p>Le but de ce mode est de d\u00e9finir de&nbsp;nouveaux points m\u00e9dians pour&nbsp;<code>SERVO_ELEVATOR<\/code>,&nbsp;<code>SERVO_FLAPERON_1<\/code>,&nbsp;<code>SERVO_FLAPERON_2<\/code>et&nbsp;<code>SERVO_RUDDER<\/code>.<\/p>\n\n\n\n<p>En cas de passage en mode passthrough, l\u2019avion volera droit, c\u2019est aussi pour aider le contr\u00f4leur PIFF \u00e0 savoir o\u00f9 il est pr\u00e9vu que l\u2019avion vole tout droit.<\/p>\n\n\n\n<p>Comment utiliser:<\/p>\n\n\n\n<ol class=\"wp-block-list\"><li>Ceci est destin\u00e9 \u00e0 \u00eatre utilis\u00e9 dans l&rsquo;air.<\/li><li>Volez droit, choisissez le mode qui vous convient le mieux.&nbsp;(&nbsp;<code>passthrough<\/code>,&nbsp;<code>angle<\/code>ou&nbsp;<code>acro<\/code>)<\/li><li>Activez le&nbsp;<code>SERVO AUTOTRIM<\/code>mode et continuez \u00e0 voler droit pendant 2 secondes.&nbsp;Apr\u00e8s 2 secondes, il \u00e9tablira de nouveaux points m\u00e9dians bas\u00e9s sur la position moyenne du servo pendant ces 2 secondes.<\/li><li>Si vous n&rsquo;\u00eates pas satisfait du nouveau&nbsp;<code>SERVO AUTOTRIM<\/code>mode de&nbsp;d\u00e9sactivation des points m\u00e9dians&nbsp;, il r\u00e9tablira les anciens param\u00e8tres.&nbsp;Si vous voulez garder les nouveaux points m\u00e9dians&nbsp;<code>SERVO AUTOTRIM<\/code>, allumez les avions et d\u00e9sarmez.&nbsp;Les nouveaux points interm\u00e9diaires seront sauvegard\u00e9s.<\/li><\/ol>\n\n\n\n<p>Vous voudrez peut-\u00eatre inspecter vos nouveaux points m\u00e9dians apr\u00e8s l&rsquo;atterrissage; si le d\u00e9calage d&rsquo;asservissement est trop important, vous pouvez modifier votre liaison m\u00e9caniquement et r\u00e9tablir le point m\u00e9dian du servo.<\/p>\n\n\n\n<p>Cela ne doit pas \u00eatre confondu avec le r\u00e9glage de votre avion pour le vol en&nbsp;<code>ANGLE<\/code>palier. Pour ce faire, vous devez ajuster l&rsquo;alignement de votre carte de mani\u00e8re \u00e0 ce que le vol rectiligne montre que la carte est de niveau (0 pas et 0 roulis).<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><a href=\"https:\/\/github.com\/iNavFlight\/inav\/wiki\/Modes#surface\"><\/a>SURFACE<\/h3>\n\n\n\n<p>Activer le suivi de terrain lorsque vous avez un t\u00e9l\u00e9m\u00e8tre activ\u00e9<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">TOURNER ASSIST<\/h3>\n\n\n\n<p>En r\u00e8gle g\u00e9n\u00e9rale, le b\u00e2ton YAW tourne autour d\u2019un axe vertical de l\u2019engin. C\u2019est pourquoi, lorsque vous avancez dans RATE et que vous effectuez un virage \u00e0 180 degr\u00e9s en utilisant uniquement YAW, vous finissez par regarder vers le haut et vers l&rsquo;arri\u00e8re.&nbsp;En mode ANGLE, cela provoque \u00e9galement un effet appel\u00e9 pirouettage o\u00f9 virage n\u2019est pas lisse, la ligne d\u2019horizon n\u2019est pas conserv\u00e9e.<\/p>\n\n\n\n<p>En mode RATE, le pilote a compens\u00e9 cet effet en utilisant \u00e0 la fois les b\u00e2tons ROLL et YAW pour coordonner la rotation et conserver l\u2019attitude (ligne d\u2019horizon).<\/p>\n\n\n\n<p>Le mode TURN ASSISTANT calcule cette commande ROLL suppl\u00e9mentaire n\u00e9cessaire pour maintenir un virage YAW coordonn\u00e9, ce qui permet au b\u00e2ton YAW de faire pivoter l\u2019avion autour de l\u2019axe vertical par rapport au sol.<\/p>\n\n\n\n<p>En mode RATE, cela permet de faire un virage parfait sans changer l\u2019attitude de la machine.&nbsp;Il pourrait y avoir une l\u00e9g\u00e8re d\u00e9rive due \u00e0 une r\u00e9ponse non instantan\u00e9e du contr\u00f4le PID, mais toujours beaucoup plus facile \u00e0 piloter pour un d\u00e9butant en mode RATE.<\/p>\n\n\n\n<p>En mode ANGLE, les virages en lacet sont \u00e9galement plus fluides et moins pirouette.&nbsp;Cela est d\u00fb au fait que TURN ASSIST introduit le contr\u00f4le d\u2019avance en tangage \/ roulis et maintient l\u2019attitude naturellement et sans d\u00e9lai.<\/p>\n\n\n\n<p>\u00c0 partir de l\u2019INAV 1.7, l\u2019assistance en virage fonctionnera sur un seul avion.<\/p>\n\n\n\n<p>Cela \u00e9tend le mode de vol TURN_ASSIST sur les avions &#8211; lors d\u2019un virage sur un avion, il calcule le taux de lacet et la vitesse de tangage requis pour que l\u2019avion reste point\u00e9 \u00e0 l\u2019horizon.<\/p>\n\n\n\n<p>Le TAS (\u00e0 partir du capteur de vitesse) sera utilis\u00e9 pour le calcul, le cas \u00e9ch\u00e9ant. Sinon, le code utilisera la vitesse de croisi\u00e8re d\u00e9finie par fw_reference_airspeed.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Inav pour ceux qui ne conna\u00eetrait pas est un fork de BETAFLIGHT, qui sont donc deux projets d\u2019assistant de vol, open-source que l&rsquo;on trouve sur github. Pour rappel voici les diff\u00e9rents modes de vol INAV 2.2.1. Pour ceux qui n&rsquo;ont jamais vol\u00e9 je vous conseillerai trop les modes ANGLE et HORIZON. 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