{"id":2266,"date":"2023-11-19T12:03:04","date_gmt":"2023-11-19T11:03:04","guid":{"rendered":"http:\/\/domotics.fr\/?p=2266"},"modified":"2023-11-19T12:03:04","modified_gmt":"2023-11-19T11:03:04","slug":"fpv-7-pouces-inch-pid-tuning-suivant-uav-tech","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/domotics.fr\/index.php\/2023\/11\/19\/fpv-7-pouces-inch-pid-tuning-suivant-uav-tech\/","title":{"rendered":"FPV 7 pouces\/inch PID tuning suivant UAV TECH"},"content":{"rendered":"\n<p>Vous le savez tous, votre quad est contr\u00f4l\u00e9 par cette fameuse boucle PID. Lorsque nous effectuons des flips et des tonneaux, nous modifions la \u00a0\u00bb commande \u00a0\u00bb (ce que nous appelons le point de consigne dans le monde des quads [c&rsquo;est-\u00e0-dire les manches]), ce qui fait r\u00e9agir la boucle PID.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed is-type-video is-provider-youtube wp-block-embed-youtube wp-embed-aspect-16-9 wp-has-aspect-ratio\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\n<p class=\"responsive-video-wrap clr\"><iframe loading=\"lazy\" title=\"PID demo\" width=\"1200\" height=\"675\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/qKy98Cbcltw?feature=oembed\" frameborder=\"0\" allow=\"accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<\/div><\/figure>\n\n\n\n<p><br>L&rsquo;objectif du r\u00e9glage est d&rsquo;ajuster la boucle PID afin qu&rsquo;elle r\u00e9ponde le plus rapidement possible aux commandes, sans d\u00e9passement ni oscillation.<br>possible, sans d\u00e9passement ni oscillation. Ces principes s&rsquo;appliquent \u00e0 TOUS LES CONTR\u00d4LEURS PID ! de tous les firmware de vol et de n&rsquo;importe quelle taille de drone. Le guide et les vid\u00e9os se concentrent sur Betaflight car c&rsquo;est le firmware le plus utilis\u00e9. les m\u00eames principes s&rsquo;appliquent \u00e0 : FalcoX, KISS, iNAV, Cleanflight, EmuFlight, Baseflight, etc. Ils utilisent tous un contr\u00f4leur PID<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/domotics.fr\/wp-content\/uploads\/2022\/04\/7-pouces-exemple-PID.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-2267\"\/><\/figure>\n\n\n\n<p>Dans cet exemple, la commande va de 0 \u00e0 110% . La boucle PID est utiliser pour d\u00e9placer la machine &#8211; dans notre cas le quad &#8211; vers la nouvelle valeur. La ligne de commande est notre b\u00e2ton. Les lignes rouge, verte, et jaunes sont les diff\u00e9rents gyros (mouvement du quad) bas\u00e9es sur diff\u00e9rents sur la base de diff\u00e9rents r\u00e9glages PID. Vous voulez un r\u00e9glage qui produit une \u00ab\u00a0r\u00e9ponse \u00ab\u00a0amortie de fa\u00e7on critique<br>(mesur\u00e9e par le retour du gyroscope \u00e0 la la boucle PID).<\/p>\n\n\n\n<p><\/p>\n\n\n\n<p>Vous voulez un r\u00e9glage qui produise une r\u00e9ponse Critically damped<br>(mesur\u00e9e par la r\u00e9action du gyroscope \u00e0 la la boucle PID).<br>Le r\u00e9glage de votre quadcopt\u00e8re est un processus facile qui implique les 4 \u00e9tapes cl\u00e9s ci-dessous. Cela ne prend qu&rsquo;un ou deux paquets. Il peut \u00eatre fait en ligne de vue (LOS), avec des lunettes FPV, ou en utilisant la Blackbox. J&rsquo;utilise beaucoup la Blackbox car elle aide  \u00e0 comprendre ce qui se passe (\u00e0 l&rsquo;expliquer) et aussi parce qu&rsquo;elle donne la plus grande pr\u00e9cision dans le r\u00e9glage, mais il n&rsquo;est PAS mais il n&rsquo;est PAS n\u00e9cessaire d&rsquo;utiliser la Blackbox pour r\u00e9gler votre quad. Les \u00e9tapes sont d\u00e9crites plus en d\u00e9tail ci-dessous. Les \u00e9tapes #1 \u00e0 #3 sont critiques pour une bonne performance g\u00e9n\u00e9rale de vol, incluant : une bonne tenue de l&rsquo;h\u00e9lice ; pas d&rsquo;oscillations ou de vibrations ; pas de \u00ab\u00a0throbbles\u00a0\u00bb (flottement du nez sur les<br>l&rsquo;acc\u00e9l\u00e9rateur) ; bonne r\u00e9action au vent suivi pr\u00e9cis du manche (sensation directe).<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Sommaire<\/h2>\n\n\n\n<p><strong>\u00c9tape 1<\/strong> &#8211; R\u00e9glez vos filtres &#8211; Le contr\u00f4leur PID ne peut pas fonctionner correctement s&rsquo;il lutte contre les vibrations du signal du gyroscope.<br><strong>\u00c9tape 2<\/strong> &#8211; R\u00e9glez la balance P\/D &#8211; Chaque quad a une balance P\/D sp\u00e9cifique que nous devons trouver.<br><strong>\u00c9tape 3<\/strong> &#8211; R\u00e9gler le gain &lsquo;PD Gain&rsquo; &#8211; augmente la vitesse de l&rsquo;influence (force) que les gains PID exercent sur les moteurs.<br><strong>\u00c9tape 4<\/strong> &#8211; R\u00e9glage de la fonction FeedForward (\u00ab\u00a0FF\u00a0\u00bb) &#8211; Ajout d&rsquo;un quatri\u00e8me terme de contr\u00f4le pour r\u00e9duire la latence inh\u00e9rente \u00e0 un contr\u00f4leur PID standard.<\/p>\n\n\n\n<h4 class=\"wp-block-heading\">\u00c9tape 1 &#8211; R\u00e9glez vos filtres :<\/h4>\n\n\n\n<p><br>a) Configurez votre quad en utilisant les nouveaux filtres RPM. Voir Betaflight 4.1 Filter Setup &#8211; Les encoches RPM sont l&rsquo;avenir !<br>Future ! pour plus de d\u00e9tails sur ce processus. L&rsquo;avantage des filtres RPM &#8211; POUR TOUTE CLASSE DE QUAD &#8211; est double :<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/domotics.fr\/wp-content\/uploads\/2022\/04\/7-pouces-exemple-PID-step1-1024x117.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-2269\"\/><\/figure>\n\n\n\n<p><br>1) les filtres RPM suivent et \u00e9crasent plus pr\u00e9cis\u00e9ment le bruit de pointe du moteur. <br>2) ils lib\u00e8rent l&rsquo;encoche dynamique pour rechercher et suivre la r\u00e9sonance du cadre ou d&rsquo;autres pics de bruit (antennes qui vibrent, cadre fissur\u00e9, etc\u2026) et les \u00e9craser. Une fois que les filtres RPM sont configur\u00e9s selon la vid\u00e9o (avec les ajustements de Dynamic Notch), passez \u00e0 l&rsquo;\u00e9tape b).<br>b) Travaillez les curseurs du filtre passe-bas ENSEMBLE en haut de l&rsquo;onglet Filtres pour essayer d&rsquo;obtenir un 1,5 ou 2,0.<br>Avec les autres r\u00e9glages (comme indiqu\u00e9 dans la vid\u00e9o ci-dessus), vous obtiendrez un \u00e9quilibre raisonnable entre le gain de d\u00e9lai du filtre et le fait de ne pas aller trop bas. l&rsquo;\u00e9conomie de temps de filtrage par rapport au fait de ne pas aller trop bas et de sous-filtrer votre quad. <\/p>\n\n\n\n<p>LE KILOM\u00c9TRAGE VARIE ICI ! Faites donc<br>Donc, faites-le lentement en augmentant d&rsquo;une ou deux \u00e9tapes \u00e0 la fois, avec des vols \u00e0 plein r\u00e9gime et des d\u00e9placements difficiles entre les deux.<br>V\u00c9RIFIEZ LA TEMP\u00c9RATURE DE VOTRE MOTEUR \u00e0 mesure que vous montez les \u00e9chelons. Ecoutez les bruits excessifs (grincement) sur les moteurs au ralenti ou en vol. Faites des virages et des mouvements brusques. Voyez si les choses s&rsquo;am\u00e9liorent si les choses s&rsquo;am\u00e9liorent ou se d\u00e9gradent au fur et \u00e0 mesure que vous montez dans les curseurs. Si c&rsquo;est mieux, augmentez-les encore. Si c&rsquo;est pire, arr\u00eatez et<br>reculez d&rsquo;une position. Il est possible que le moteur ne soit pas chaud, mais les performances de vol peuvent se d\u00e9grader avec des filtres trop \u00e9lev\u00e9s (le rapport bruit\/signal devient trop \u00e9lev\u00e9 sur le D-term). Utilisez vos sens et votre perception pour savoir si le propwash des h\u00e9lices s&rsquo;am\u00e9liore ou s&rsquo;aggrave au fur et \u00e0 mesure que vous montez dans les curseurs.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/domotics.fr\/wp-content\/uploads\/2022\/04\/7-pouces-exemple-PID-step1-1.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-2270\"\/><\/figure>\n\n\n\n<p><br>OPTIONNEL : Faites un log blackbox avec les param\u00e8tres suivants dans l&rsquo;onglet BlackBox :<br>Faites un vol \u00e0 plein r\u00e9gime et avec des mouvements durs. Ne frappez PAS les objets et \u00e9vitez tout<br>\u00e9viter tout rebond au sol au d\u00e9but ou \u00e0 la fin du vol (ce n&rsquo;est pas critique, mais cela peut d\u00e9stabiliser les outils d&rsquo;analyse si l&rsquo;avion n&rsquo;est pas tri\u00e9).<br>mais peut perturber les outils d&rsquo;analyse s&rsquo;il n&rsquo;est pas compens\u00e9). Regardez un spectre du<br>signal du gyroscope et du signal du terme D. Assurez-vous que tous les pics de bruit sont compl\u00e8tement<br>compl\u00e8tement \u00e9cras\u00e9s dans le spectre du signal du gyroscope et que le signal D-term n&rsquo;a pas<br>n&rsquo;a pas de bruit excessif entre 100 et 200 Hz.<br>Pour un guide vid\u00e9o sur le vol et l&rsquo;examen des journaux pour r\u00e9gler vos filtres, voir :<\/p>\n\n\n\n<p>Principes de r\u00e9glage du PID : Step #1 &#8211; Filters Tuning (guide pour obtenir le log de bruit brut)<br>Principes de r\u00e9glage des PID : Step #1 Follow-up &#8211; Finalize YOUR Filters (comment personnaliser vos filtres)<br>Pour les bases des filtres OU pour une compr\u00e9hension approfondie du fonctionnement des filtres et de ce qu&rsquo;est le \u00ab\u00a0retard de phase\u00a0\u00bb, voir<br>ma s\u00e9rie sur les principes fondamentaux des filtres.<br>En g\u00e9n\u00e9ral, vous voulez utiliser des filtres Gyro pour \u00e9craser les pics de vibrations haute fr\u00e9quence du moteur (\u00ab\u00a0bruit\u00a0\u00bb).<\/p>\n\n\n\n<p>Ensuite, utilisez le filtrage du terme D pour dompter la propri\u00e9t\u00e9 du D term de doubler la r\u00e9ponse du gain au bruit lorsque le bruit double en fr\u00e9quence.<br>au bruit lorsque le bruit double en fr\u00e9quence. En d&rsquo;autres termes, les bruits de haute fr\u00e9quence (100hz+) rendent le D-term fou, ce qui entra\u00eene des vibrations dans les moteurs HOT ou de vol doux.<\/p>\n\n\n\n<p>ETAPE #2<\/p>\n\n\n\n<p>Collez le texte ci-dessous dans l&rsquo;onglet CLI de BF. Cela va d\u00e9sactivera toutes les fonctions de contr\u00f4le PID avanc\u00e9 de BetaFlight.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/domotics.fr\/wp-content\/uploads\/2022\/04\/7-pouces-exemple-PID-step2.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-2272\"\/><\/figure>\n\n\n\n<p><br>BetaFlight ; les fonctions qui poussent le contr\u00f4leur PID au-del\u00e0 des principes de base. Une fois coll\u00e9, faites un vol avec beaucoup de flips et de rolls (Line-of-Sight ou FPV). FPV), des entr\u00e9es de manche brusques d&rsquo;avant en arri\u00e8re et continuez \u00e0 et continuez \u00e0 augmenter les gains P jusqu&rsquo;\u00e0 ce que vous voyiez un fort rebond. Pour le LOS ou le FPV, vous devez vraiment l&rsquo;\u00e9couter plut\u00f4t que de le voir (il est si rapide). plut\u00f4t que de le voir (il est si rapide). Il est cependant facile de le visualiser en bo\u00eete noire (BBL). Vous pouvez r\u00e9gler vos gains D sur le m\u00eame nombre pour le tangage et le roulis en fonction de la vitesse de l&rsquo;avion. Vous pouvez r\u00e9gler vos gains D sur le m\u00eame nombre pour le tangage et le roulis en fonction du bruit de fond apr\u00e8s votre configuration de filtrage \u00e0 l&rsquo;\u00e9tape 1. Ceci est subjectif bas\u00e9 sur le niveau de bruit que vous voulez que votre signal de terme D soit pour le PID Sum. Le meilleur conseil est 30&rsquo;s ou 40&rsquo;s pour un quad 4S 5-in. Pour un quad de 6S 5-in, on peut descendre dans les 20 et 30. Pour un whoop sans balai, plut\u00f4t dans les 60 ou 70. Vous voulez continuer \u00e0 augmenter les gains P jusqu&rsquo;\u00e0 ce que vous commenciez \u00e0 avoir un d\u00e9passement bas\u00e9 sur des entr\u00e9es de manche pointues. puis diminuez un peu pour obtenir la r\u00e9ponse en escalier \u00ab\u00a0Critically damped\u00a0\u00bb (voir Figure 7). <\/p>\n\n\n\n<p>Encore une fois, il est plus facile de l&rsquo;\u00e9couter en LOS ou en FPV. Pour le voir, regardez un BBL.<br>Pour un guide vid\u00e9o sur cette \u00e9tape, et ce qu&rsquo;il faut rechercher dans la bo\u00eete noire, voir :<br>Principes de r\u00e9glage du PID : \u00c9tape 2 &#8211; R\u00e9glage du contr\u00f4leur PID (rapport P\/D)<br>Commandes CLI \u00e0 coller et \u00e0 sauvegarder avant de compl\u00e9ter l&rsquo;\u00e9tape #2 :<br><\/p>\n\n\n\n<h1 class=\"wp-block-heading\">PID Gains Settings<\/h1>\n\n\n\n<p>set d_min_pitch = 0<br>set d_min_roll = 0<br>set f_pitch = 0<br>set f_roll = 0<br>set f_yaw = 0<\/p>\n\n\n\n<h1 class=\"wp-block-heading\">PID Controller Settings<\/h1>\n\n\n\n<p>Set pidsum_limit = 1000<br>set pidsum_limit_yaw = 1000<br>set feedforward_transition = 0<br>set abs_control_gain = 0<br>set use_integrated_yaw = OFF<br>set iterm_relax_cutoff = 10<br>save<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/domotics.fr\/wp-content\/uploads\/2022\/04\/7-pouces-exemple-PID-step2-1.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-2273\"\/><\/figure>\n\n\n\n<p>Une fois que vous avez trouv\u00e9 le bon rapport P vs. D (Balance) vous pouvez r\u00e9activer les curseurs de<br>les curseurs de r\u00e9glage du PID et les d\u00e9placer les d\u00e9placer (entre \u00ab\u00a0Master Multiplier\u00a0\u00bb et et \u00ab\u00a0PD Balance\u00a0\u00bb) pour vous rapprocher des chiffres les chiffres que vous avez d\u00e9finis manuellement. PAS toutes les classes de quads ne seront pas couvertes par l&rsquo;\u00e9tendue des curseurs. Donc si vous r\u00e9glez un whoop, un toothpick ou un 10-inch, ils ne seront peut-\u00eatre pas assez flexibles pour r\u00e9pondre \u00e0 vos besoins. vos besoins. Les valeurs par d\u00e9faut et l&rsquo;\u00e9tendue des curseurs de Betaflight ont \u00e9t\u00e9 con\u00e7ues pour un quad 6S &#8211; 5&Prime;.<br>Pendant que nous faisons les flips, les roulements, et les mouvements \u00e0 mi-course (comme montr\u00e9 dans la vid\u00e9o ci-dessus), nous dessinons la r\u00e9ponse en escalier dans le contr\u00f4leur PID.<br>R\u00e9ponse en escalier dans le contr\u00f4leur PID. C&rsquo;est ainsi que l&rsquo;on r\u00e8gle un contr\u00f4leur PID, point final ! Voir la <\/p>\n\n\n\n<p>figure 5<br>pour voir l&rsquo;impact des diff\u00e9rents termes sur les performances des quads et la Figure 7 pour une description de ce qu&rsquo;est une r\u00e9ponse en escalier \u00ab\u00a0Critically damped\u00a0\u00bb.<br>la figure 7 pour une description de ce \u00e0 quoi ressemble une r\u00e9ponse \u00e9chelonn\u00e9e \u00ab\u00a0amortie de fa\u00e7on critique\u00a0\u00bb.<br>Figure 3 : Balance PD dans l&rsquo;onglet PIDs<br>Figure 4 : bouton Activer les curseurs dans l&rsquo;onglet PIDs<\/p>\n\n\n\n<p>Une compr\u00e9hension plus approfondie du r\u00e9glage de la r\u00e9ponse en escalier :<br>La figure 5 ci-dessous pr\u00e9sente un r\u00e9sum\u00e9 de l&rsquo;effet de l&rsquo;augmentation d&rsquo;un terme lorsque les deux autres restent constants.<br>constants. Par exemple, si l&rsquo;on regarde la ligne sup\u00e9rieure du tableau, en maintenant constants le terme I et le terme D et le terme P, on obtient les r\u00e9sultats suivants<br>Augmenter le terme P :<\/p>\n\n\n\n<ol class=\"wp-block-list\"><li>Diminuer le temps de mont\u00e9e (vitesse de d\u00e9placement du quad en fonction des commandes du manche) ;<\/li><li>Augmenter le d\u00e9passement (s&rsquo;il est excessif) ;<\/li><li>Augmenter l\u00e9g\u00e8rement le temps de stabilisation (s&rsquo;il est excessif) ;<\/li><li>Diminuer l&rsquo;erreur en r\u00e9gime permanent (si optimal) ;<\/li><li>D\u00e9gradation de la stabilit\u00e9 (si excessive).<\/li><\/ol>\n\n\n\n<p>LA CL\u00c9 est d&rsquo;avoir le bon \u00e9quilibre entre les termes P et D pour obtenir une r\u00e9ponse en gradins \u00ab\u00a0amortie de fa\u00e7on critique\u00a0\u00bb.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/domotics.fr\/wp-content\/uploads\/2022\/04\/7-pouces-exemple-PID-step3-1024x276.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-2274\"\/><\/figure>\n\n\n\n<p><br>(voir Figure 7). Le collage CLI de l&rsquo;\u00e9tape 2 ci-dessus nous aide \u00e0 isoler les gains P et D pour trouver l&rsquo;\u00e9quilibre parfait !<br>Effets des r\u00e9glages ind\u00e9pendants de P, I, D et FF<br><br>Figure 5 : Effet des changements de PID (source : http:\/\/eprints.gla.ac.uk\/3815\/1\/IEEE_CS_PID_01580152.pdf)<br>La figure 7 d\u00e9crit les termes ci-dessus. Pendant que nous effectuons des flips et des rolls, nous<br>nous changeons la \u00ab\u00a0commande\u00a0\u00bb (ce que nous appelons le point de consigne dans le monde du quad).<br>[dans le monde des quads), ce qui fait r\u00e9agir la boucle PID et nous permet de voir comment elle g\u00e8re le changement (la r\u00e9ponse au changement progressif).<br>le changement (la r\u00e9ponse au changement progressif). Nous voulons faire cela avec des mouvements \u00e0 pleine<br>Nous voulons faire cela avec des mouvements \u00e0 pleine vitesse et \u00e0 demi-vitesse pour voir comment il g\u00e8re ces deux choses pour optimiser le r\u00e9glage.<br>l&rsquo;accord.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/domotics.fr\/wp-content\/uploads\/2022\/04\/7-pouces-exemple-PID-step3-1.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-2275\"\/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/domotics.fr\/wp-content\/uploads\/2022\/04\/7-pouces-exemple-PID-step3-2.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-2276\"\/><\/figure>\n\n\n\n<p><br>Encore une fois, la p\u00e2te CLI nous aide \u00e0 isoler les termes P et D (d\u00e9sactive FF et et en \u00e9liminant le terme I), ce qui nous permet d&rsquo;ajuster le terme P pour d\u00e9terminer le rapport P\/D optimal.<br>l&rsquo;\u00e9quilibre P\/D optimal (rapport), en recherchant la r\u00e9ponse PID \u00ab\u00a0Critically Damped\u00a0\u00bb. Cela signifie atteindre l&rsquo;\u00e9quilibre entre  P et D le plus \u00e9lev\u00e9 possible, mais sans d\u00e9passer !<br>Figure 7 : Diagramme de r\u00e9ponse en escalier.<br>Figure 6 : Analogie des termes PID<br>Dans cet exemple, la \u00ab\u00a0Commande\u00a0\u00bb passe de 0 \u00e0 110% au temps z\u00e9ro. La boucle PID r\u00e9agit alors pour d\u00e9placer la machine dans notre cas le quad &#8211; \u00e0 la nouvelle nouvelle valeur. La ligne de commande est notre b\u00e2ton. Les lignes rouge, verte et jaune sont diff\u00e9rents gyroscope (mouvement du quad) r\u00e9ponses du gyroscope (mouvement du quad) bas\u00e9es sur diff\u00e9rents diff\u00e9rents.<br>Vous voulez un r\u00e9glage qui produit un<br>\u00ab\u00a0mouvement du quadruple \u00ab\u00a0amorti de fa\u00e7on critique<br>(mesur\u00e9 par le retour du gyroscope<br>\u00e0 la boucle PID).<br>L&rsquo;objectif PID<br>R\u00e9ponse<br>Pensez au contr\u00f4leur PID<br>comme une<br>jambe de force sur votre voiture.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><br>\u00c9tape 3 &#8211; R\u00e9gler le gain \u00ab\u00a0PD Gain\u00a0\u00bb :<\/h2>\n\n\n\n<p><br>Une fois que l&rsquo;\u00e9quilibre P\/D de votre installation a \u00e9t\u00e9 d\u00e9termin\u00e9, nous ne voulons JAMAIS FAIRE QUELQUE CHOSE POUR LE MODIFIER.<br>CELA, lorsque nous augmentons les gains ou r\u00e9introduisons les param\u00e8tres avanc\u00e9s du contr\u00f4leur PID (FF, D_min, etc\u2026). Le site<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/domotics.fr\/wp-content\/uploads\/2022\/04\/7-pouces-exemple-PID-step-3.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-2277\"\/><\/figure>\n\n\n\n<p><br>Les curseurs PID sont construits avec ce principe fondamental \u00e0 l&rsquo;esprit et sont l\u00e0 pour aider \u00e0 acc\u00e9l\u00e9rer les choses.<br>fondamentaux et sont l\u00e0 pour aider \u00e0 acc\u00e9l\u00e9rer les choses. Avec<br>Ceci \u00e9tant compris, cette \u00e9tape consiste \u00e0 augmenter les gains P et D ENSEMBLE afin d&rsquo;obtenir une meilleure gestion du lavage des h\u00e9lices et un suivi plus proche du manche.<br>pour obtenir une meilleure gestion du lavage des h\u00e9lices et un suivi plus proche des<br>(point de consigne).<br>\u00ab\u00a0Balance P\/D\u00a0\u00bb = gain P \u00f7 gain D.<br>Par exemple 60 (gain P) \/ 35 (gain D) = 1,71 (\u00e9quilibre P\/D)<br>Dans l&rsquo;exemple ci-dessus, nous avons un rapport P\/D Balance de 1,71. Par cons\u00e9quent, si vous augmentez le gain D de 35 \u00e0 40,<br>vous devez augmenter le gain P de 60 \u00e0 68 (40 (nouveau gain D) x 1,71 = 68 (nouveau gain P)). Si vous utilisez le curseur P et D Gain<br>pour augmenter les termes, il maintient automatiquement la balance PD.<br>Faites des mouvements induisant un lavage d&rsquo;\u00e9tai (virages \u00e0 180\u00b0 ou mouvements en split-S). Augmentez vos gains P et D pour r\u00e9duire le<br>le lavage d&rsquo;h\u00e9lice. Au fur et \u00e0 mesure que vous augmentez les gains P et D, vous arriverez \u00e0 un point o\u00f9 les gains D plus \u00e9lev\u00e9s pourraient commencer \u00e0 causer la chaleur du moteur ou des vibrations.<br>commencer \u00e0 faire chauffer le moteur ou \u00e0 provoquer des vibrations lors d&rsquo;un vol vers l&rsquo;avant (typiquement, des gains de 40 \u00e0 60 sur un 4s 5-inch ou de 30 \u00e0 40 sur un 6s 5-inch).<br>OU 30 \u00e0 40 sur un 6s 5-inch). De m\u00eame, vous atteindrez un point o\u00f9 le lavage de l&rsquo;h\u00e9lice ne s&rsquo;am\u00e9liorera pas. Ce point est<br>Ce point est appel\u00e9 \u00ab\u00a0saturation du moteur\u00a0\u00bb et est d\u00fb aux limitations m\u00e9caniques du moteur et de l&rsquo;h\u00e9lice. Vous pouvez le constater en vol<br>Vous pouvez vous en rendre compte en vol en constatant que les choses ne s&rsquo;am\u00e9liorent pas ou en regardant les traces de la commande du moteur dans le journal de bord de la bo\u00eete noire (elles atteignent 100% pendant 1 ou 2 ms).<br>100% pendant 1 ou 2ms). C&rsquo;EST LE POINT SUR LEQUEL VOUS VOULEZ VOUS SITUER pour obtenir le meilleur r\u00e9glage possible pour votre quad.<br>configuration m\u00e9canique sp\u00e9cifique. La SEULE fa\u00e7on d&rsquo;am\u00e9liorer la gestion du lavage de l&rsquo;h\u00e9lice \u00e0 partir de ce point est de faire des changements m\u00e9caniques.<br>des changements m\u00e9caniques. Le moyen le moins cher est de trouver les meilleurs accessoires (les plus l\u00e9gers) pour correspondre \u00e0 vos moteurs (ni trop ni trop peu), \u00e0 la configuration que vous souhaitez.<br>La m\u00e9thode la plus \u00e9conomique est de trouver les meilleures h\u00e9lices (les plus l\u00e9g\u00e8res) pour correspondre \u00e0 vos moteurs (pas trop ou pas trop \u00e9tag\u00e9s), \u00e0 votre courbe de r\u00e9ponse\/feeling et \u00e0 vos pr\u00e9f\u00e9rences en mati\u00e8re de durabilit\u00e9. Donc si vous ne pouvez pas vous d\u00e9barrasser<br>Donc si vous ne pouvez pas vous d\u00e9barrasser de ce dernier gros lavage d&rsquo;h\u00e9lice \u00e0 votre go\u00fbt et que vous avez suivi ces pratiques \u00e0 la lettre, c&rsquo;est une limitation m\u00e9canique, pas le firmware.<br>c&rsquo;est une limitation m\u00e9canique, pas le firmware.<\/p>\n\n\n\n<p><\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Step #4 \u2013 Tune FeedForward (\u201cFF\u201d):<\/h2>\n\n\n\n<p>L&rsquo;\u00e9tape 4 est UNIQUEMENT importante si vous voulez am\u00e9liorer la r\u00e9activit\u00e9 du manche (typiquement pour la course). Peut-\u00eatre que<br>les pilotes de freestyle pr\u00e9f\u00e8rent FF = 0 pour une sensation plus douce.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/domotics.fr\/wp-content\/uploads\/2022\/04\/7-pouces-exemple-PID-step-4.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-2278\"\/><\/figure>\n\n\n\n<p><br>Une fois que vous avez la force de gain de P et de D jusqu&rsquo;\u00e0 un point<br>point o\u00f9 vous obtenez la saturation du moteur lorsque<br>moteur en essayant d&rsquo;induire un lavage d&rsquo;h\u00e9lice, vous pouvez encore pousser le<br>PID avec les fonctions avanc\u00e9es du contr\u00f4leur PID de Betaflight.<br>avanc\u00e9es du contr\u00f4leur PID de Betaflight. La fonction FeedForward (\u00ab\u00a0FF\u00a0\u00bb) va<br>fournira une pouss\u00e9e suppl\u00e9mentaire (en plus du P-term) pour<br>pour faire bouger le quad pour des commandes de manche pr\u00e9cises. Les FF-termes sont bas\u00e9s sur la vitesse des mouvements de votre stick ; comme<br>l&rsquo;acc\u00e9l\u00e9rateur de la souris sur votre PC ou Mac. Le FF est similaire \u00e0 un D-gain, sauf qu&rsquo;il est bas\u00e9 sur les manches (et non sur le gyroscope comme le D-term).<br>gyro comme le D-term) et pousse le quad (au lieu d&rsquo;amortir comme le D-term). Le FF est surtout une question de sensation,<br>donc augmentez comme vous le souhaitez (ou pas) pour obtenir la sensation d\u00e9sir\u00e9e.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/domotics.fr\/wp-content\/uploads\/2022\/04\/7-pouces-exemple-PID-step-4-1.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-2279\"\/><\/figure>\n\n\n\n<p><br>N&rsquo;AYEZ PAS PEUR D&rsquo;UTILISER DES GAINS DE FF \u00c9LEV\u00c9S (300+) ! D&rsquo;apr\u00e8s mon exp\u00e9rience, un quad 4S &#8211; 650g &#8211; 5&Prime; peut avoir besoin de gains FF aussi \u00e9lev\u00e9s que 300 pour que le gyroscope suive compl\u00e8tement le point de consigne pour des taux qui atteignent 1020 degr\u00e9s\/seconde.<br>Pour un guide vid\u00e9o sur cette \u00e9tape, voir :<br>Principes de r\u00e9glage du PID : <\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">\u00c9tape 4 &#8211;<\/h2>\n\n\n\n<p> R\u00e9glage du FeedForward et de D_min pour suivre le point de consigne.<br>D\u00e9passement induit par la FF : Au fur et \u00e0 mesure que vous augmentez les gains FF, le quad peut commencer \u00e0 avoir un l\u00e9ger d\u00e9passement.<br>Ce probl\u00e8me est beaucoup moins important dans la version BF 4.1+ que dans les versions ant\u00e9rieures, car un code a \u00e9t\u00e9 ajout\u00e9 pour d\u00e9tecter et arr\u00eater la pouss\u00e9e de la FF lorsqu&rsquo;elle se produit.<br>d\u00e9tecter et arr\u00eater la pouss\u00e9e du FF lorsqu&rsquo;il voit qu&rsquo;il est<br>l&rsquo;approche de la cible. Cependant, si<br>Cependant, si vous avez des d\u00e9passements, la r\u00e9activation de D_min peut permettre<br>le d\u00e9passement par la pouss\u00e9e suppl\u00e9mentaire de FF.<br>Une fois que D_min est activ\u00e9, la colonne \u00ab\u00a0D_min\u00a0\u00bb s&rsquo;ajoute \u00e0 la grille des gains PID (Figure 10).<br>grille des gains PID (Figure 10). La colonne D_min est maintenant<br>vos gains D de base en vol normal avant ! Le quad<br>passera la plupart de son temps \u00e0 voler \u00e0 la valeur D_min.<br>La colonne \u00ab\u00a0Derivative\u00a0\u00bb repr\u00e9sente les gains D amplifi\u00e9s en cas de forte sollicitation du manche et pendant le lavage de l&rsquo;h\u00e9lice (alias \u00ab\u00a0D_max\u00a0\u00bb).<br>Un r\u00e9glage typique de D_max qui permet de r\u00e9soudre tout d\u00e9passement de FF est approximativement \u00e9gal \u00e0 vos gains P. Si<br>vous utilisez les curseurs, ils maintiennent automatiquement un rapport appropri\u00e9.<br>Une meilleure compr\u00e9hension de D_min :<br>Une fois que vous avez activ\u00e9 D_min, le quad volera avec D = D_min. Si le quad a besoin d&rsquo;un gain de D plus important en raison de mouvements brusques, du lavage des h\u00e9lices, etc.<br>Si le quad a besoin d&rsquo;un gain de D plus important en raison de mouvements brusques, du lavage de l&rsquo;h\u00e9lice, etc.<br>mouvement \/ erreur induite. D_min augmente \u00e9galement les gains en D actifs lors de la d\u00e9tection du lavage d&rsquo;h\u00e9lice. <br>Vous pouvez augmenter la valeur de \u00ab\u00a0D_min Gain\u00a0\u00bb (repr\u00e9sent\u00e9e par \u00ab\u00a027\u00a0\u00bb sur la figure 10) pour accro\u00eetre la sensibilit\u00e9 de la d\u00e9tection du lavage d&rsquo;h\u00e9lice.<br>La valeur par d\u00e9faut est 27, mais vous pouvez l&rsquo;augmenter jusqu&rsquo;\u00e0 50 pour que D_min augmente les gains D actifs plus t\u00f4t et les maintienne plus longtemps.<br>plus longtemps. Cependant, cela augmentera le temps de mont\u00e9e pour les mouvements de manche, car le gain D actif sera augment\u00e9 plus t\u00f4t dans les mouvements de manche brusques.<br>dans les coups de b\u00e2ton. Consultez les vid\u00e9os ci-dessous pour en savoir plus sur la fonction D_min :<br>D\u00e9tails de D_min et utilisation pour les rigs bruyants afin de r\u00e9duire le filtrage : https:\/\/youtu.be\/n8iwIcJSuWs<br>D_min comme \u00ab\u00a0D_Boost\u00a0\u00bb pour un r\u00e9glage haute performance (ce que nous voulons) : https:\/\/youtu.be\/RtsQwGVTHg4<br>Figure 9 : Curseur de gain de r\u00e9ponse du manche (curseur FF) dans l&rsquo;onglet PIDs<br>Figure 10 : Activation de D_min<br>IMPORTANT :<br>Lorsque D_min est activ\u00e9, il s&rsquo;agit<br>sont les gains D de base MAINTENANT.<br>Gains D-max (valeurs de gain<br>valeurs de gain sur les mouvements<br>mouvements brusques et en cas de frottement des h\u00e9lices)<br><br>Une fois que vous avez termin\u00e9, vous devriez avoir un r\u00e9glage o\u00f9 le Gyro<br>suit compl\u00e8tement les sticks (la sensation la plus DIRECTE possible) et<br>combat le lavage d&rsquo;h\u00e9lice, le vent, l&rsquo;oscillation, les bobines, etc\u2026 jusqu&rsquo;aux limites m\u00e9caniques de votre quad.<br>jusqu&rsquo;aux limites m\u00e9caniques de votre quad.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><br>\u00c9tape 5 &#8211;<\/h2>\n\n\n\n<p> R\u00e9glage du lacet : le lacet est un axe tr\u00e8s lent \u00e0 r\u00e9pondre aux commandes du manche (Setpoint), compar\u00e9 au roulis ou au tangage.<br>par rapport au roulis ou au tangage. La plus grande partie de l&rsquo;influence du lacet est due \u00e0 l&rsquo;inertie des moteurs et des h\u00e9lices (2 moteurs acc\u00e9l\u00e8rent et 2 ralentissent).<br>moteurs acc\u00e9l\u00e8rent et 2 ralentissent). Par cons\u00e9quent, il n&rsquo;y a g\u00e9n\u00e9ralement pas de d\u00e9passement du point de consigne et donc les gains D en BF pour le lacet sont par d\u00e9faut \u00e0 0.<br>pour le lacet sont par d\u00e9faut \u00e0 0, ce qui annule l&rsquo;opposition du terme D aux gains P sur le lacet (mais c&rsquo;est un gain que vous pouvez ajuster si vous le souhaitez).<br>souhait\u00e9). Pour augmenter la pouss\u00e9e initiale du lacet, comme pour les autres axes, augmentez les gains P. Si vous ajoutez le Yaw Dgain, il s&rsquo;opposera \u00e0 cette pouss\u00e9e n\u00e9cessitant des gains P plus \u00e9lev\u00e9s. Cela donnera \u00e0 l&rsquo;orientation un saut initial pour faire bouger les choses.<br>mouvement. Cependant, \u00e9tant donn\u00e9 sa lenteur \u00e0 r\u00e9agir, le lacet n\u00e9cessite un gain I beaucoup plus \u00e9lev\u00e9 pour le maintenir sur le point de consigne.<br>Comme pour le r\u00e9glage du terme I \u00e0 l&rsquo;\u00e9tape 6, il est pr\u00e9f\u00e9rable de r\u00e9gler le lacet par le biais de la bo\u00eete noire et en regardant dans quelle mesure la lecture du gyroscope de l&rsquo;axe de lacet suit le point de consigne.<br>de l&rsquo;axe de lacet suit le point de consigne de l&rsquo;axe de lacet lorsque vous effectuez des mouvements de lacet brusques. Ensuite, appliquez les principes<br>de l&rsquo;\u00e9tape 2 \u00e0 l&rsquo;axe de lacet. Je trouve que vous avez besoin d&rsquo;un gain P et d&rsquo;un gain I ELEVES pour le lacet (P = 80 \/ 90 et gains I par d\u00e9faut).<br>Pour un guide vid\u00e9o sur cette \u00e9tape, voir : Principes de r\u00e9glage du PID : \u00c9tape 5 &#8211; R\u00e9glage de l&rsquo;axe de lacet<br>Notez que dans BF 4.0+, les I-gains de l&rsquo;axe de lacet sont multipli\u00e9s par 2.5 dans le code pour donner un contr\u00f4le Igain encore plus \u00e9lev\u00e9 sur l&rsquo;axe de lacet. Ainsi, dans les versions ant\u00e9rieures de BF (3.5 et inf\u00e9rieures), les gains I du lacet sont beaucoup trop faibles.<br>trop faibles.<br>Fonctionnalit\u00e9 de lacet int\u00e9gr\u00e9e dans BF 4.0 : Si elle est activ\u00e9e, elle modifie les conseils ci-dessus. Notez que le<br>Notez que le collage de l&rsquo;\u00e9tape 2 d\u00e9sactive le lacet int\u00e9gr\u00e9 pour le moment, jusqu&rsquo;\u00e0 ce que cette nouvelle approche de r\u00e9glage du lacet puisse \u00eatre valid\u00e9e (avec l&rsquo;aide d&rsquo;un expert).<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Etape 6<\/h2>\n\n\n\n<p>\u00c9tape 6 &#8211; R\u00e9glage de l&rsquo;i-Term : Avec l&rsquo;ajout de la fonction i-Term Relax dans BF, vous pouvez faire fonctionner de tr\u00e8s hauts<br>gains I tr\u00e8s \u00e9lev\u00e9s sans ramifications n\u00e9gatives. La meilleure fa\u00e7on de r\u00e9gler le I-term est de le sentir ou d&rsquo;utiliser la bo\u00eete noire. Des gains en I plus \u00e9lev\u00e9s permettront au quad de suivre le point de consigne avec plus de pr\u00e9cision dans les virages serr\u00e9s. Votre quad sera aussi un peu plus<br>un peu plus rigide pour entrer dans les mouvements brusques. En fin de compte, ce n&rsquo;est pas un terme\/gain si d\u00e9licat. Ainsi, la meilleure<br>Donc, la meilleure fa\u00e7on de proc\u00e9der est de r\u00e9gler tout le reste, puis d&rsquo;obtenir un journal de la bo\u00eete arri\u00e8re et de voir si le quad suit bien le point de consigne dans les mouvements et les virages.<br>Le quad suit le point de consigne en effectuant des mouvements\/tours de balayage.<br>Si la trace du gyroscope semble se situer au-dessus ou au-dessous du point de consigne pendant une p\u00e9riode prolong\u00e9e, vous avez besoin d&rsquo;un gain I plus \u00e9lev\u00e9.<br>gains I plus \u00e9lev\u00e9s. Si la courbe du gyroscope rebondit tr\u00e8s, tr\u00e8s lentement au-dessus et au-dessous de la courbe du point de consigne, cela signifie que le terme I est trop \u00e9lev\u00e9 (c&rsquo;est-\u00e0-dire qu&rsquo;il n&rsquo;y a pas d&rsquo;\u00e9cart entre les deux).<br>signifie que votre I-term est trop \u00e9lev\u00e9 (ceci est tr\u00e8s rare et n\u00e9cessite des gains I de 100+ dans la plupart des cas &#8211; cherchez un tr\u00e8fle \u00e0 4 feuilles ce jour-l\u00e0).<br>un tr\u00e8fle \u00e0 4 feuilles ce jour-l\u00e0 et jouez au PowerBall). Dans la plupart des cas, les quads se situent dans la large fen\u00eatre pour des gains d&rsquo;I d\u00e9cents \u00e9tablie par la Detective.<br>Dans la plupart des cas, les quads se situent \u00e0 l&rsquo;int\u00e9rieur de la large fen\u00eatre de gains I d\u00e9cents d\u00e9finie par les valeurs par d\u00e9faut, de sorte que l&rsquo;on se concentre g\u00e9n\u00e9ralement peu sur le r\u00e9glage I \u00e0 long terme. Mais g\u00e9n\u00e9ralement les coureurs<br>Mais en g\u00e9n\u00e9ral, les pilotes veulent des gains I plus \u00e9lev\u00e9s pour un meilleur suivi dans les virages larges et serr\u00e9s.<br>et voyez comment vous vous sentez sur la piste. Si vous aimez une sensation plus libre pour le style libre, essayez des gains I plus bas.<br>et peut-\u00eatre m\u00eame FF = 0 pour des s\u00e9quences HD plus fluides.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">D\u00c9FINITIONS :<\/h2>\n\n\n\n<p><br>\u00ab\u00a0Overshoot\u00a0\u00bb : c&rsquo;est quand vous induisez un changement du taux de rotation d\u00e9sir\u00e9 en roulis, tangage ou lacet et que le quad se d\u00e9place pour correspondre \u00e0 votre nouvelle position command\u00e9e.<br>se d\u00e9place pour correspondre \u00e0 votre nouvelle vitesse command\u00e9e (en degr\u00e9s\/seconde) mais d\u00e9passe la cible. Ce<br>\u00e9galement connu sous le nom de \u00ab\u00a0rebond\u00a0\u00bb lorsqu&rsquo;il s&rsquo;agit d&rsquo;un mouvement vu dans le flux FPV, la LDV ou dans les journaux de la bo\u00eete noire \u00e0 la fin du vol.<br>dans les journaux de la bo\u00eete noire \u00e0 la fin d&rsquo;un flip ou d&rsquo;un roll. Le terme \u00ab\u00a0rebond\u00a0\u00bb signifie donc que le quad<br>le quad d\u00e9passe le changement de mouvement command\u00e9 et doit donc \u00ab\u00a0rebondir\u00a0\u00bb au taux command\u00e9.<br>vitesse command\u00e9e. En regardant la figure 7 ci-dessus, le d\u00e9passement est un signe d&rsquo;un contr\u00f4leur PID \u00ab\u00a0sous amorti\u00a0\u00bb.<br>un contr\u00f4leur PID \u00ab\u00a0sous-amorc\u00e9\u00a0\u00bb ; ce n&rsquo;est pas un bon r\u00e9glage PID.<br>\u00ab\u00a0Rebond : c&rsquo;est le quad qui fait un petit volet (ou secousse) \u00e0 la fin d&rsquo;un saut p\u00e9rilleux ou d&rsquo;un roulis. Vous pouvez voir<br>bounceback dans votre flux FPV, vos s\u00e9quences HD ou le journal de la bo\u00eete noire. C&rsquo;est g\u00e9n\u00e9ralement le quad qui va<br>Il s&rsquo;agit g\u00e9n\u00e9ralement du quad qui d\u00e9passe la vitesse de rotation ou de basculement souhait\u00e9e (point de consigne) et qui rebondit jusqu&rsquo;au point de consigne. En regardant la<br>Figure 7 ci-dessus, le rebond est un signe d&rsquo;un contr\u00f4leur PID \u00ab\u00a0Underdamped\u00a0\u00bb ; pas un bon r\u00e9glage PID.<br>pas un bon r\u00e9glage PID.<br>Si le rebond est rapide :<\/p>\n\n\n\n<p>Si le quadruple semble d\u00e9passer le point de consigne et rebondir vers le point de consigne, cela signifie que<br>votre balance P\/D est trop \u00e9lev\u00e9e. Augmentez le terme D ou r\u00e9duisez le terme P.<br>Si le quadruple semble s&rsquo;arr\u00eater avant le point de consigne et rebondir davantage pour atteindre le point de consigne (rare), cela signifie que votre \u00e9quilibre P\/D est trop \u00e9lev\u00e9.<br>point de consigne (rare), cela signifie que l&rsquo;\u00e9quilibre P\/D est trop faible (voir Figure 7 &#8211; Condition de suramortissement).<br>). R\u00e9duisez le terme D ou augmentez le terme P.<br>Si le rebond est lent :<br>Il s&rsquo;agit d&rsquo;un enroulement du terme I qui entra\u00eene le quadrant au-del\u00e0 (ou avant) du point de consigne.<br>Il s&rsquo;ajuste ensuite lentement en arri\u00e8re (ou en avant) vers le point de consigne. CEPENDANT, avec<br>le collage CLI de l&rsquo;\u00e9tape 2 ci-dessus, le r\u00e9glage de la fonction \u00ab\u00a0i-Term Relax\u00a0\u00bb \u00e0 une valeur de coupure de \u00ab\u00a010\u00a0\u00bb emp\u00eachera l&rsquo;accumulation de l&rsquo;\u00e9ch\u00e9ance. emp\u00eachera l&rsquo;enroulement de l&rsquo;i-Term d&rsquo;entra\u00eener le quadrant au-del\u00e0 du point de consigne. Pour en savoir plus sur la fonction i-Term Relax, voir : <\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed is-type-video is-provider-youtube wp-block-embed-youtube wp-embed-aspect-16-9 wp-has-aspect-ratio\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\n<p class=\"responsive-video-wrap clr\"><iframe loading=\"lazy\" title=\"Betaflight I-Term Relax: How it works + BBE Tips\" width=\"1200\" height=\"675\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/QfiGTG5LfCk?feature=oembed\" frameborder=\"0\" allow=\"accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<\/div><\/figure>\n\n\n\n<p><br>\u00ab\u00a0Setpoint\u00a0\u00bb : c&rsquo;est ce que vous demandez au quad de faire. Par exemple, lorsque vous effectuez un roulis prononc\u00e9, le point de consigne<br>passe d&rsquo;un taux de rotation de 0 degr\u00e9\/seconde au taux de rotation maximal que vous avez d\u00e9fini dans l&rsquo;onglet Rates.<br>dans l&rsquo;onglet Rates. Nous indiquons au quad les taux de roulis, de tangage et de lacet avec nos manches TX<br>(le reste n&rsquo;est qu&rsquo;une quantit\u00e9 de gaz) et la boucle PID contr\u00f4le le quad pour qu&rsquo;il atteigne et maintienne les taux command\u00e9s (Setup).<br>et le maintien des taux command\u00e9s (Setpoint). Vous pouvez voir \u00e0 quel point vous vous rapprochez du<br>Setpoint par l&rsquo;exp\u00e9rience (beaucoup) ou plus simplement en regardant le log d&rsquo;une bo\u00eete noire.<br>log. <\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed is-type-video is-provider-youtube wp-block-embed-youtube wp-embed-aspect-16-9 wp-has-aspect-ratio\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\n<p class=\"responsive-video-wrap clr\"><iframe loading=\"lazy\" title=\"Betaflight 7&quot; Quad Tuning (6&quot;,7&quot;,10&quot; etc.)  \ud83d\udc41\u2604\" width=\"1200\" height=\"675\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/UnZjL_PBR80?feature=oembed\" frameborder=\"0\" allow=\"accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<\/div><\/figure>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Vous le savez tous, votre quad est contr\u00f4l\u00e9 par cette fameuse boucle PID. Lorsque nous effectuons des flips et des tonneaux, nous modifions la \u00a0\u00bb commande \u00a0\u00bb (ce que nous appelons le point de consigne dans le monde des quads [c&rsquo;est-\u00e0-dire les manches]), ce qui fait r\u00e9agir la boucle PID. L&rsquo;objectif du r\u00e9glage est d&rsquo;ajuster [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[6,10,13,20],"tags":[],"class_list":["post-2266","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-betaflight","category-drone","category-fpv","category-long-range","entry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/domotics.fr\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/2266","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/domotics.fr\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/domotics.fr\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/domotics.fr\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/domotics.fr\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=2266"}],"version-history":[{"count":1,"href":"https:\/\/domotics.fr\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/2266\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":2519,"href":"https:\/\/domotics.fr\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/2266\/revisions\/2519"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/domotics.fr\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=2266"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/domotics.fr\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=2266"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/domotics.fr\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=2266"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}