Réglages des PID sur betaflight

Réglages des PID sur betaflight

Etape 1: COMPRENDRE LES PID

Pour faire voler un Racer à sa sauce, on a souvent besoin d’intervenir sur les PID. Je vais faire une petite série d’article la dessus. Pour commencer doucement je vous conseille de démarrer avec le point de vue de DAMIEN GANS aka blackbirdFPV

Dans un autre style, il y a également la vidéo forte intéressante de DOM, avec un vision plus technique.

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[DIY] équilibrage des batteries Lithium (LIPO/LI-Ion)

[DIY] équilibrage des batteries Lithium (LIPO/LI-Ion)

L’équilibrage des cellules et son importance

Une batterie au Lithium, LIPO ou LI-ION, est composé de plusieurs cellules monté en série et délivrant chacune 4,2 volts, enfin pas tout à fait…
Cette article concerne l’équilibrage des batteries et son importance pour la santé de votre accu.

Comme je vous disais, une cellule au lithium a une tension nominale d’environ 4,2 Volts, mais dans de nombreuses applications comme les véhicules électriques, les drones, l’électronique portable a besoin d’une tension plus élevée que cette tension nominale. C’est la raison pour laquelle on assemble plusieurs cellules en série pour former un bloc-batterie de tension plus élevées.
Lorsque les batteries sont combinées en série, la valeur de la tension est additionnée. Par exemple, lorsque quatre piles au lithium de 4,2 V sont connectées en série, la tension de sortie de la batterie sera de 16,8 V.
A l’inverse, lorsque les cellules sont assemblées en parallèle les intensités s’additionnent. (mais pas la tension).

Connecter plusieurs cellules en série, c’est comme atteler des chevaux a un carrosse. Ce n’est que si tous les chevaux avancent à la même vitesse que le carrosse bénéficie d’une efficacité maximale. Sur un attelage de quatre chevaux, si un cheval fout le bordel, les trois autres doivent également réduire leur vitesse, ce qui réduit l’efficacité. Si un cheval court plus vite, éventuellement il se blessera en tirant la charge des trois autres chevaux. De même, lorsque quatre cellules sont connectées en série, les valeurs de tension de toutes les cellules doivent être égales pour que la batterie est une efficacité maximale. La méthode pour maintenir toutes les tensions de cellule égales est appelée équilibrage. 

Pourquoi avons-nous besoin de l’équilibrage des cellules?

L’équilibrage des cellules est une technique dans laquelle le niveaux de tension de chaque cellule est individuellement maintenus égale pour atteindre l’efficacité maximale de la batterie. Lorsque différentes cellules sont combinées ensemble pour former un bloc-batterie, il faut toujours vérifier qu’elles ont la même chimie et la même valeur de tension. Mais une fois que le pack est installé et soumis à la charge et à la décharge, les valeurs de tension des cellules individuelles ont tendance à varier pour certaines raisons que nous discuterons plus tard. Cette variation des niveaux de tension provoque un déséquilibre des cellules qui conduira à l’un des problèmes suivants:

Emballement thermique

La pire chose qui puisse arriver est l’emballement thermique. Comme nous le savons, les piles au lithium sont très sensibles à la surcharge et à la décharge excessive. Dans un pack de quatre cellules, si une cellule est de 3,5 V alors que les autres sont de 3,2 V, le chargeur rechargera toutes les cellules ensemble car elles sont en série et elle chargera la cellule de 3,5 V à une tension supérieure à la tension recommandée car les autres batteries ne sont pas encore pleines.
Nota: les chargeurs de LIPO pour nos appareils RC, sont munis de prise d’équilibrage pour éviter ce type de désagrément.

Dégradation de cellule

Lorsqu’une pile au lithium est surchargée, même légèrement au-dessus de sa valeur recommandée, l’efficacité et le cycle de vie de la pile est réduit. Par exemple, une légère augmentation de la tension de charge de 4,2 V à 4,25 V dégradera la batterie plus rapidement de 30%. Donc, si l’équilibrage des cellules n’est pas précis, même une légère surcharge réduira la durée de vie de la batterie.

Charge incomplète du pack

Comme les batteries d’un pack vieillissent, certaines cellules peuvent être plus faibles que les cellules voisines. Ces cellules deviendront un problème car elles se chargeront et se déchargeront plus rapidement qu’une cellule saine normale. Lors de la charge d’une batterie avec des cellules en série, le processus de charge doit être arrêté même si une cellule atteint la tension maximale. De cette façon, si deux cellules d’un bloc-batterie obtiennent une semaine, elles se chargeront plus rapidement et donc les cellules restantes ne seront pas chargées au maximum comme indiqué ci-dessous.

Utilisation incomplète de l’énergie du pack

De même, dans le même cas, lorsque la batterie est déchargée, les cellules usagées se déchargeront plus rapidement que les cellules saine et atteindrons la tension minimale plus rapidement que les autres cellules. le pack sera déconnecté de la charge même si une cellule atteint la tension minimale. Cela conduit a décharger un élément de façon trop importante, comme indiqué ci-dessous.

En tenant compte de tous les inconvénients possibles ci-dessus, nous pouvons conclure qu’un équilibrage des cellules est obligatoire pour utiliser un bloc-batterie de façon optimale . Il y a encore peu d’applications où le coût du remplacement de la batterie n’est pas un problème dans ces applications, l’équilibrage des cellules pourrait être évité. Mais dans la majorité des applications, y compris les drones, l’équilibrage des cellules est obligatoire pour obtenir le maximum de la batterie.

Qu’est-ce qui cause le déséquilibre des cellules dans les batteries?

Nous savons maintenant pourquoi il est important de maintenir toutes les cellules en équilibre dans une batterie. Mais pour résoudre le problème correctement, nous devons savoir pourquoi les cellules sont déséquilibrées. Comme indiqué précédemment, lorsqu’un bloc-batterie est formé en plaçant les cellules en série, il est vérifié que toutes les cellules sont aux mêmes niveaux de tension. Ainsi, une batterie neuve aura toujours des cellules équilibrées. Mais lorsque le pack est mis en service, les cellules sont déséquilibrées pour les raisons suivantes .

SOC Imbalance

Mesurer le SOC d’une cellule est compliqué; il est donc très complexe de mesurer le SOC des cellules individuelles d’une batterie. Une technique idéale d’équilibrage des cellules est de fournir la même quantité d’énergie (en coulomb) au lieu des mêmes niveaux de tension (OCV). Mais comme il n’est pratiquement pas possible d’équilibrer les cellules (à la fabrication) autrement qu’en termes de tension lors de la fabrication d’un pack, l’équilibrage est obtenu grâce à la tension en circuit ouvert (OCV).

Variation de résistance interne

Il est très difficile de trouver des cellules de la même résistance interne (IR) et à mesure que la batterie vieillit, l’IR de la cellule change également et, par conséquent, dans une batterie, toutes les cellules n’ont pas le même IR. Comme nous le savons, l’IR contribue à l’impédance interne de la cellule qui détermine le courant traversant une cellule. Comme l’IR varie, le courant à travers la cellule et sa tension varient également.
Lorsque vous assemblez des cellules de récupération, essayé d’assemblé des packs de cellules de résistance interne équivalente.

Température

La capacité de charge et de décharge de la cellule dépend également de la température qui l’entoure. Dans un énorme bloc-batterie comme dans les VE ou les panneaux solaires, les cellules sont réparties sur plusieurs zones et il peut y avoir une différence de température entre le pack lui-même, ce qui provoque une charge ou une décharge d’une cellule plus rapidement que les cellules voisines, provoquant un déséquilibre.

Pour les raisons ci-dessus, il est clair que nous ne pouvons pas empêcher les cellules de se déséquilibrer pendant l’opération. Ainsi, la seule solution est d’utiliser un système externe qui oblige les cellules à se rééquilibrer après avoir été déséquilibrées. Ce système est appelé le système d’équilibrage de batterie . Il existe différents types de techniques matérielles et logicielles utilisées pour l’équilibrage des cellules de batterie. Voyons les types et les techniques largement utilisés.

Conclusion

La durée de vie et les performance d’une batterie au lithium est donc conditionnée par son équilibrage, plus vous prendrez soin de le faire fréquemment plus votre batterie tiendra dans le temps. Au même titre qu’il ne faut pas « vider une cellule en profondeur » et descendre trop bas en tension. Je vous conseillerai 3.7 Volts pour une LIPO et 3.6 / 3.5 pour une Li-ion (type 18650).

Les différents états de charge dans un pack de batterie.

https://en.wikipedia.org/wiki/Battery_balancing

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MOD Batterie générique LI-ION pour drone 3DR

MOD Batterie générique LI-ION pour drone 3DR

Suite a mon précédent article, me voici embarqué dans la construction d’une batterie LI-ION « maison » pour le drone SOLO 3DR. Il semble que cette batterie soit transposable à bon nombre d’application…
Concernant l’approvisionnement en batterie, je vous conseille le site nkon.nl, où il faut compter environ 5€ par cellule de bonne qualité…

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Modifier les batteries du SOLO 3DR

Modifier les batteries du SOLO 3DR

3DR en cessant son activité grand public, a dans le même temps abandonné le développement et la commercialisation de son drone SOLO. Le problème c’est que les batteries, encore sur le marché, deviennent rare et cher. Il faut donc trouver un moyen simple et efficace de concevoir des batteries de remplacement. Je vais donc essayer 2 méthodes pour redonner la santé a votre drone préféré et la première est constitué avec des cellules Li-Ion.

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[Tutoriel] Rooter Google Pixel 3 / 4 avec Magisk

[Tutoriel] Rooter Google Pixel 3 / 4 avec Magisk

A l’heure où j’écris ces quelques lignes, le Google Pixel 3a devrait passer sous la barre des 300€ et le Pixel 4 est dans les 500€. Ce sont les appareils les plus recherchés que Google propose. Si vous voulez l’expérience Pixel mais ne pouvez pas vous permettre de payer le plein tarif vous pouvez opter pour le 3a. 

Ceci étant dit, la série de téléphones Pixel est connue pour avoir l’un des meilleurs supports de développement du marché, et la bonne nouvelle c’est que vous pouvez également facilement rooter ces appareils. si vous possédez un Google Pixel 3a et que vous avez hâte de l’rooter, nous allons examiner la méthode qui vous permettra de le faire.

Remarque:  Actuellement, TWRP ne peut pas être installé sur Android 10. Par conséquent, ce processus est uniquement destiné à rooter votre appareil avec MAGISK.

ROOTAGE GOOGLE PIXEL

Utilisation de Magisk pour rooter Google Pixel 3a

Le processus du rootage n’est pas si difficile, avec ces téléphones. Cependant, vous devrez déverrouiller le BOOTLOADER de démarrage, ce qui effacera le stockage interne de votre appareil. Assurez-vous donc d’avoir sauvegardé votre appareil avant de commencer.

Prérequis pour télécharger

Afin de rendre cette expérience transparente, je ne fournirai aucun programme ou aucun fichier, je vous suggère de tout télécharger à l’avance afin de na pas vous prendre la tête pendant la manip.

  • Téléchargez et installez les pilotes ADB, fastboot et Android à partir de la plateforme developpers de google.
  • Téléchargez et installez la dernière version de Magisk Manager à partir de leur github.
  • Téléchargez le dernier firmware de votre appareil à partir d’ ici et assurez-vous que le numéro de build du firmware correspond à celui de votre appareil.

Étape 1: déverrouillage du BOOTLOADER de démarrage

Naturellement, vous devrez déverrouiller le chargeur de démarrage de votre appareil. Maintenant, cela effacera toutes vos données. Cependant, grâce à Google, vous n’annulerez pas votre garantie en le faisant. Cependant, nous vous recommandons fortement de vérifier auprès de votre opérateur l’état de la garantie. Les étapes pour déverrouiller le BOOTLOADER de démarrage sont simples.

  1. Accédez à Paramètres> À propos du téléphone et appuyez sur le numéro de version 7 fois ou avant d’obtenir un message indiquant que les options de développeur sont activées.
  2. Revenez au menu et vous trouverez des  options de développeur  juste au-dessus de À propos du téléphone.
  3. Dans les  options du développeur, recherchez la  bascule de déverrouillage OEM  et appuyez dessus et activez également le  débogage USB. 
  4. Connectez maintenant votre téléphone au PC.
  5. Ouvrez l’invite de commande n’importe où sur votre ordinateur et tapez la commande suivante  adb reboot bootloader.
  6. Le téléphone s’éteindra et redémarrera en  mode Fastboot. 
  1. Si votre device est locked comme l’image ci dessus il faudra taper la commande suivante pour le déverrouiller : fastboot flashing unlock.
  2. Votre téléphone affichera un nouvel écran, vous expliquant tout sur le processus de déverrouillage du chargeur de démarrage. Appuyez simplement sur sélectionner Oui à l’aide du bouton d’alimentation.
  3. L eBOOTLOADER sera déverrouillé et votre appareil redémarrera. Dans le cas contraire, vous serez de retour en  mode Fastboot,  vous pouvez sortir de ce mode en naviguant à l’aide des touches de volume et en redémarrant votre appareil à l’aide du bouton d’alimentation.

Voilà, vous avez réussi à déverrouiller le téléphone. L’étape suivante consiste à rooter l’appareil. Le processus ne prend pas longtemps.

Étape 2: ROOT du Pixel 3a à l’aide de Magisk

Le processus d’enracinement est assez facile pour le Pixel 3a et correspond point par point à la façon dont vous flasheriez un firmware sur d’autres appareils de la marque (PIXEL 4 / PIXEL 4 XL). Voyons ce que vous devrez faire.

  1. Extraire le firmware que vous avez téléchargé dans un coin.
  2. Recherchez le fichier boot.img  et copiez-le dans la mémoire de votre téléphone.
  3. Si Magisk Manager n’est pas encore installé sur votre téléphone, installez-le puis lancez-le.
  4. Maintenant, appuyez sur le bouton Installer MAGISK. Une fois cela fait, choisissez  Sélectionner et patcher un fichier. 
  5. Accédez à l’emplacement du  fichier boot.img  sur votre téléphone et sélectionnez-le.
  6. Le gestionnaire Magisk corrige le fichier et le place dans le dossier Téléchargements sous le nom  magisk_patched.img. 
  7. Prenez le fichier et placez-le dans le même repertoire que adb, précédemment téléchargé.
  8. Ouvrez l’invite de commandes a l’aide de la commande: CMD.
  9. Une fois cela fait, tapez la commande suivante  adb reboot bootloader  et appuyez sur entrée.
  10. Votre téléphone démarrera en  mode Fastboot.
  11. Une fois là-bas, tapez fastboot flash boot magisk_patched.img  et appuyez sur entrée. Cela commencera le processus flash du boot.
  12. Une fois cette opération terminée, tapez  fastboot reboot  et votre téléphone redémarrera.

Le processus de redémarrage ne prendra que quelques instants, et une fois qu’il aura démarré, vous serez présenté par l’écran de configuration si vous n’avez pas configuré votre téléphone au préalable. Votre téléphone sera enraciné et prêt à être utilisé.

Si jamais vous souhaitez déraciner votre appareil, vous pouvez simplement flasher le boot.img non corrigé.

Et si la manip se passe mal ??? pas de panique il suffit de reflasher une ROM complète. Le phénomène se nomme BOOTLOOP et pour le corriger il suffit de lancer la commande :  flash-all.bat depuis l’archive de l’image.
https://forum.xda-developers.com/showpost.php?p=78371775&postcount=6
Et vous retrouverez un téléphone entièrement STOCK.

Voilà vous êtes désormais ROOT à l’aide de MAGISK, dans une prochain post je reviendrais sur cette application afin de vous faire découvrir ce quelle recelle. Bon courage et bon confinement !

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CHOISIR UN TÉLÉPHONE ROOTABLE ?

CHOISIR UN TÉLÉPHONE ROOTABLE ?

Suite a mon dernier post, de l’eau a coulé sous les ponts ^^.
Quelle aventure pour rétablir quelques privilèges sur son téléphone !
Devenir ROOT est clairement devenu plus difficile qu’il y a quelques années en arrières. Premièrement il faut un téléphone compatible ROOT et deuxièmement, il faut un téléphone provenant d’un constructeur qui joue le jeu. Entendez par là que bon nombre de méthodes reposent sur un HACK du chipset et complique énormément la manip.

Mon premier choix c’est tourné vers un Xiaomi REDMI note 8 pro, et sa surcouche IMUI qui était le meilleur rapport qualité prix du moment. Mais surprise même si il semblait assez facile de le débloquer

il faudra attendre…

Ensuite si la patience ne vous a pas démotivée, il faudra vous familiariser avec les terminologies du hack tel que BOOTLOADER / TWRP & BOOTLOOP.

Et enfin, il se peut que le root fonctionne… ou pas 😉
Me concernant, j’ai plutôt goûter aux joies du gros FAIL!!
Bref, si vous êtes pas sûr de vous, commandez sur Amazon, histoire de renvoyer le tout si ça tourne mal…

J’ai donc abandonné l’idée de ROOTER un téléphone chinois et je me suis tourné sur un téléphone GOOGLE, un PIXEL 3A pour être précis. Concernant mes premiers retour, le téléphone est ROOT en moins de 24h, et j’ai réussi a le ramener a la vie après un premier flash malheureux.
La communauté autour des téléphones google est importante, et google mets a disposition toutes les ROMS et les outils pour les développeurs.

Donc mon conseil avant de vous lancez dans le ROOTAGE est de bien choisir votre téléphone. Il existe une liste non exhaustive de téléphone rootable sur XDA par ici :
https://www.xda-developers.com/root/

ET JE VOUS DÉCONSEILLE FORTEMENT LES TÉLÉPHONES CHINOIS, A L’EXCEPTION DES ONEPLUS QUI SONT LES SEULS SMARTPHONE A NE PAS PERDRE LEUR GARANTIE UNE FOIS ROOTER. (on reviendra sur ce dernier point dans un prochain post)

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Marre des PUBS je ROOT mon téléphone

Marre des PUBS je ROOT mon téléphone

Je suis dans une situation, où la maîtrise de mon téléphone portable semble m’échapper. La collecte des données, la publicité envahissante, les problèmes de compatibilité me forcent à repasser par la case ROOT comme quelques années en arrière…

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Z84 Fixed Wing Guide – fr

Z84 Fixed Wing Guide – fr

Comment configurer inav pour une aile volante RC. Tout contrôleur de vol peut être utilisé pour les constructions à voilure fixe comme pour les quadcopter. Toutefois, les contrôleurs de vol spécialement conçus à cet effet simplifient la construction et nécessitent moins de composants.

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INAV autopilot, liste des mode de vol

INAV autopilot, liste des mode de vol

Inav pour ceux qui ne connaîtrait pas est un fork de BETAFLIGHT, qui sont donc deux projets d’assistant de vol, open-source que l’on trouve sur github.

Pour rappel voici les différents modes de vol INAV 2.2.1. Pour ceux qui n’ont jamais volé je vous conseillerai trop les modes ANGLE et HORIZON. Pour les premiers vols « réglages » vous pouvez utilisez les modes AUTOTUNE et SERVO AUTOTRIM pour que inav trouve les paramètres de configuration automatiquement. Je vous laisse le soin d’étudier la traduction du GITHUB ci-dessous.

Mode de vol par défaut (Aucun mode sélectionné)

Le mode de vol par défaut ne nivelle pas automatiquement l’avion autour des axes de roulis et de tangage. En d’autres termes, l’appareil ne se stabilise pas tout seul si vous centrez le pitch et le roulis sur la radio. Ils fonctionnent plutôt comme l’axe de lacet: la vitesse de rotation de chaque axe est contrôlée directement par le manche correspondant de la radio. En les laissant centrés, le contrôleur de vol essaiera simplement de maintenir l’appareil dans l’orientation dans laquelle il se trouve. Le mode par défaut est appelé mode « Rate », parfois également appelé « Acro » (de « acrobatique ») et est actif dès lors qu’aucun mode de mise à niveau automatique n’est activé.

Détails du mode AIR MODE

En mode mélangeur / mode standard, lorsque le roulis, le tangage et le lacet sont calculés et saturent un moteur, tous les moteurs sont réduits de manière égale. Lorsque le moteur passe au-dessous du minimum, il est coupé. Supposons que vous ayez votre manette des gaz juste au-dessus du minimum et que vous tentiez de tirer un rouleau rapide. Comme deux moteurs ne peuvent pas baisser plus bas, vous obtenez essentiellement la moitié de la puissance (la moitié de votre gain PID). Si vos entrées demandaient une différence de plus de 100% entre les moteurs haut et bas, les moteurs bas seraient écrêtés, ce qui romprait la symétrie de la balance des moteurs en réduisant de manière inégale le gain. L’Airmode activera la correction PID complète lors de la mise à zéro des gaz et vous donnera la possibilité d’effectuer de belles glissades à la commande des gaz et des acrobaties aériennes. Mais aussi les virages / virages seront beaucoup plus serrés car il y a toujours une correction maximale possible. Airmode peut également être activé à tout moment en le plaçant toujours sur le même commutateur que votre commutateur de bras ou vous pouvez l’activer / le désactiver dans les airs. Autres avantages et avantages: En outre, Airmode activera complètement Iterm à zéro. Notez qu’il existe encore une certaine protection au sol lorsque la manette des gaz est mise à zéro (en dessous de min_check) et que les bâtons roulis / tangage sont centrés. C’est une protection de base pour limiter les moteurs qui tournent au sol. De plus, le Iterm sera réinitialisé au-dessus de 70% de la saisie du manche en mode Acro afin d’empêcher les remontées rapides du Iterm lors de la finition des rouleaux et des retournements, ce qui offrira des arrêts beaucoup plus propres et plus naturels des retournements et des roulements, ce qui ouvre de nouveau la possibilité d’obtenir des gains plus élevés. pour certains. En outre, Airmode activera complètement Iterm à zéro. Notez qu’il existe encore une certaine protection au sol lorsque la manette des gaz est mise à zéro (en dessous de min_check) et que les bâtons roulis / tangage sont centrés. C’est une protection de base pour limiter les moteurs qui tournent au sol. De plus, le Iterm sera réinitialisé au-dessus de 70% de la saisie du manche en mode Acro afin d’empêcher les remontées rapides du Iterm lors de la finition des rouleaux et des retournements, ce qui offrira des arrêts beaucoup plus propres et plus naturels des retournements et des roulements, ce qui ouvre de nouveau la possibilité d’obtenir des gains plus élevés. pour certains. En outre, Airmode activera complètement Iterm à zéro. Notez qu’il existe encore une certaine protection au sol lorsque la manette des gaz est mise à zéro (en dessous de min_check) et que les bâtons roulis / tangage sont centrés. C’est une protection de base pour limiter les moteurs qui tournent au sol. De plus, le Iterm sera réinitialisé au-dessus de 70% de la saisie du manche en mode Acro afin d’empêcher les remontées rapides du Iterm lors de la finition des rouleaux et des retournements, ce qui offrira des arrêts beaucoup plus propres et plus naturels des retournements et des roulements, ce qui ouvre de nouveau la possibilité d’obtenir des gains plus élevés. pour certains.

ANGLE

Dans ce mode auto-nivelé, les canaux de roulis et de tangage contrôlent l’angle entre l’axe concerné et la verticale, réalisant un vol nivelé simplement en laissant les baguettes centrées. L’angle bancaire maximal est limité par max_angle_inclination_rlletmax_angle_inclination_pit

ALTHOLD

L’altitude de l’avion au moment où vous activez ce mode est fixée.

AUTOTUNE

AUTOTUNE est uniquement disponible pour les ailes fixes

Pour une description détaillée, rendez-vous à l’ adresse autotune

AUTOTUNE tentera d’accorder les gains de roulis et de tangage P, I et FF sur un avion à voilure fixe.

Le réglage automatique surveille le comportement de l’avion lorsque vous le pilotez et ajustez les gains P, I et FF pour atteindre des performances optimales.

Comment utiliser:

Décollage. N’importe quel mode de vol manuel fera l’affaire, ACRO est la meilleure option. Activer le mode AUTOTUNE. Faites des manœuvres difficiles sur chaque axe séparément. Pour le rouleau – banque dur gauche / dur droite. Pour une montée rapide, une plongée abrupte. Au début, vous remarquerez probablement une réponse très douce – assurez-vous que votre champ de vol est assez grand pour les virages lents.

Plus vous ferez de manœuvres, meilleurs seront les résultats obtenus avec AUTOTUNE.

AUTOTUNE ajustera les gains en permanence, mais toutes les 5 secondes, il enregistrera les gains en cours. Lorsque vous désactivez AUTOTUNE, les gains du dernier instantané seront restaurés. Si vous activez et désactivez AUTOTUNE avant 5 secondes, les gains PIFF ne seront pas modifiés.

Actuellement, AUTOTUNE n’enregistre pas les gains sur EEPROM – vous devez enregistrer manuellement, à l’aide d’un combo stick .

BIP

Faites en sorte que le bip sonore soit connecté … (bip de modèle perdu).

BLACKBOX

Si vous enregistrez sur une puce flash intégrée, vous souhaiterez probablement désactiver l’enregistrement Blackbox lorsque cela n’est pas nécessaire afin d’économiser de l’espace de stockage. Pour ce faire, vous pouvez ajouter un mode de vol Blackbox à l’un de vos canaux AUX dans l’onglet Modes du configurateur. Une fois que vous avez ajouté un mode, Blackbox enregistre les données de vol uniquement lorsque le mode est actif.

Un en-tête de journal sera toujours enregistré au moment de l’armement, même si la journalisation est suspendue. Vous pouvez librement suspendre et reprendre l’enregistrement en vol.

Voir BLACKBOXpour plus d’informations

CAMSTAB

Active le cardan asservi

FAILSAFE

Permet d’activer la sécurité intégrée du contrôleur de vol avec un canal auxiliaire. Lisez la page Failsafe pour plus d’informations.

FLAPERON

Son activation déplace les deux ailerons vers le bas (ou le haut) par décalage prédéfini.

Outre l’activation du mode FLAPERON, la configuration est assez simple et consiste en une seule variable CLI:

  • flaperon_throw_offsetdéfinit la distance de projection en nous pour les deux ailerons qui sera appliquée lorsque le mode FLAPERON est activé. Par défaut c’est 250 avec max à 400.

Le décalage Flaperon est par défaut appliqué en tant qu’entrée de servo mélangeur avec ID = 14; vous pouvez donc utiliser le mixage personnalisé pour configurer le mode FLAPERON afin qu’il dévie tous les servos dont vous avez besoin (y compris les volets dédiés).

HEADADJ

Il vous permet de définir une nouvelle origine de lacet pour le mode HEADFREE.

HEADFREE

Dans ce mode, la « tête » du multicoptère pointe toujours dans la même direction que lorsque la fonction a été activée. Cela signifie que lorsque le multicoptère tourne autour de l’axe Z (lacet), les commandes répondent toujours dans le même sens « tête ».

Avec ce mode, il est plus facile de contrôler le multicoptère et même de le faire voler avec la tête physique vers vous, car les commandes répondent toujours de la même manière. Ceci est un mode convivial pour les nouveaux utilisateurs de multicoptères et peut éviter de perdre le contrôle lorsque vous ne connaissez pas la direction de la tête.

HEADING HOLD

Ce mode de vol affecte uniquement l’axe de lacet et peut être activé avec tout autre mode de vol. Il permet de maintenir le cap actuel sans intervention du pilote et peut être utilisé avec et sans support de magnétomètre. Lorsque le bâton de lacet est en position neutre, le mode Maintien de cap tente de garder le cap (azimut si le capteur de compas est disponible) dans une direction définie. Lorsque le pilote déplace le levier de lacet, le maintien de cap est désactivé temporairement et attend un nouveau point de consigne.

Le cap de cap utilise uniquement le contrôle de lacet (gouvernail), il ne fonctionnera donc pas sur une aile volante dépourvue de gouvernail.

HORIZON

Ce mode hybride fonctionne exactement comme le mode ANGLE précédent avec les baguettes centrées et centrées (permettant ainsi un vol à niveau automatique), puis se comporte progressivement de plus en plus comme le mode RATE par défaut lorsque les baguettes s’éloignent de la position centrale. Ce qui signifie qu’il n’a aucune limite d’angle bancaire et peut faire des retournements.

LEDLOW

Éteint les voyants RVB

MANUAL

Servocommande directe en voilure fixe. Ce mode s’appelait le mode PASSTHROUGH jusqu’à la version 1.8.1.

Dans ce mode, il n’y a pas de stabilisation.

Ce que FC fait en mode PASSTHRU est le suivant: mixage moteur, mixage servo, réglages d’exposition, limitation du nombre de jets (voir les manual_*_rateréglages). Notez que Failsafe est toujours actif dans ce mode et peut remplacer les contrôles.

AUTOLAUNCH

Assistant de lancement d’avion ou décollage 😉

Ce mode de vol est destiné à fournir une assistance pour le lancement des UAV à voilure fixe. La détection de lancement consiste à surveiller l’accélération de l’avion – une fois que celui-ci a dépassé le seuil pendant un certain temps au cours de la séquence de lancement.

Les planeurs ont des besoins différents de ceux des avions motorisés. Voir ci-dessous la note sur la configuration du lancement du planeur.

Le NAV LAUNCHmode de temps entier , il va essayer de stabiliser l’avion, il vise zéro roulis, zéro lacet et angle de montée prédéfini. Le gain I du régulateur PIFF est également désactivé pour empêcher la croissance du gain I pendant le lancement jusqu’au démarrage du moteur. Lorsque le lancement réussi est détecté, il attend la durée préconfigurée avant de démarrer le moteur.

NAV LAUNCHest automatiquement annulée au bout de 5 secondes ou par toute entrée de pilote sur la manette PITCH / ROLL. Une fois abandonné, il passe au mode sélectionné, qui peut être ANGLE, Taux, HORIZON, RTH ou une mission de point de cheminement (si aucun autre mode n’est sélectionné, il passe en mode Taux).

Il est prudent de le garder activé NAV LAUNCHpendant le vol une fois le lancement terminé. Gardez à l’esprit que si vous désarmez accidentellement en volant, vous devez désactiver le NAV LAUNCHmode pour pouvoir contrôler à nouveau le modèle.

Voir iNav CLI pour tous les paramètres réglables disponibles, ils commencent par nav_fw_launch_

La séquence de lancement d’un avion en NAV LAUNCHmode ressemble à ceci:

  1. Mettez le commutateur en NAV LAUNCHmode avant d’armer (notez qu’il ne sera pas activé avant l’armement)
  2. ARMEZ l’avion. Le moteur devrait commencer à tourner à min_throttle (s’il MOTOR_STOPest actif, le moteur ne tournera pas)
  3. Placez la manette des gaz à la valeur désirée des gaz une fois le lancement terminé. Le moteur devrait commencer à tourner avec nav_fw_launch_idle_thr. La valeur par défaut est 1000, donc il sera respecté MOTOR_STOPs’il est actif. Vérifiez que le moteur ne répond pas au mouvement du manche des gaz. Ne touchez pas le bâton pitch / roll!
  4. Jetez l’avion. Il doit être lancé à niveau, ou lancé par bout d’aile.
  5. Les moteurs démarreront à la valeur préconfiguréenav_fw_launch_thr(par défaut 1700) après nav_fw_launch_motor_delay(500 ms)
  6. La séquence de lancement se termine lorsque le pilote désactive le mode NAV LAUNCH ou déplace les baguettes.

S’il ne détecte pas le lancement, il est possible que vous deviez abaisser votre seuil. Regardez les variables CLI.

SERVO AUTOTRIM

Réglage en vol du point milieu du servo pour vol rectiligne

Le but de ce mode est de définir de nouveaux points médians pour SERVO_ELEVATORSERVO_FLAPERON_1SERVO_FLAPERON_2et SERVO_RUDDER.

En cas de passage en mode passthrough, l’avion volera droit, c’est aussi pour aider le contrôleur PIFF à savoir où il est prévu que l’avion vole tout droit.

Comment utiliser:

  1. Ceci est destiné à être utilisé dans l’air.
  2. Volez droit, choisissez le mode qui vous convient le mieux. ( passthroughangleou acro)
  3. Activez le SERVO AUTOTRIMmode et continuez à voler droit pendant 2 secondes. Après 2 secondes, il établira de nouveaux points médians basés sur la position moyenne du servo pendant ces 2 secondes.
  4. Si vous n’êtes pas satisfait du nouveau SERVO AUTOTRIMmode de désactivation des points médians , il rétablira les anciens paramètres. Si vous voulez garder les nouveaux points médians SERVO AUTOTRIM, allumez les avions et désarmez. Les nouveaux points intermédiaires seront sauvegardés.

Vous voudrez peut-être inspecter vos nouveaux points médians après l’atterrissage; si le décalage d’asservissement est trop important, vous pouvez modifier votre liaison mécaniquement et rétablir le point médian du servo.

Cela ne doit pas être confondu avec le réglage de votre avion pour le vol en ANGLEpalier. Pour ce faire, vous devez ajuster l’alignement de votre carte de manière à ce que le vol rectiligne montre que la carte est de niveau (0 pas et 0 roulis).

SURFACE

Activer le suivi de terrain lorsque vous avez un télémètre activé

TOURNER ASSIST

En règle générale, le bâton YAW tourne autour d’un axe vertical de l’engin. C’est pourquoi, lorsque vous avancez dans RATE et que vous effectuez un virage à 180 degrés en utilisant uniquement YAW, vous finissez par regarder vers le haut et vers l’arrière. En mode ANGLE, cela provoque également un effet appelé pirouettage où virage n’est pas lisse, la ligne d’horizon n’est pas conservée.

En mode RATE, le pilote a compensé cet effet en utilisant à la fois les bâtons ROLL et YAW pour coordonner la rotation et conserver l’attitude (ligne d’horizon).

Le mode TURN ASSISTANT calcule cette commande ROLL supplémentaire nécessaire pour maintenir un virage YAW coordonné, ce qui permet au bâton YAW de faire pivoter l’avion autour de l’axe vertical par rapport au sol.

En mode RATE, cela permet de faire un virage parfait sans changer l’attitude de la machine. Il pourrait y avoir une légère dérive due à une réponse non instantanée du contrôle PID, mais toujours beaucoup plus facile à piloter pour un débutant en mode RATE.

En mode ANGLE, les virages en lacet sont également plus fluides et moins pirouette. Cela est dû au fait que TURN ASSIST introduit le contrôle d’avance en tangage / roulis et maintient l’attitude naturellement et sans délai.

À partir de l’INAV 1.7, l’assistance en virage fonctionnera sur un seul avion.

Cela étend le mode de vol TURN_ASSIST sur les avions – lors d’un virage sur un avion, il calcule le taux de lacet et la vitesse de tangage requis pour que l’avion reste pointé à l’horizon.

Le TAS (à partir du capteur de vitesse) sera utilisé pour le calcul, le cas échéant. Sinon, le code utilisera la vitesse de croisière définie par fw_reference_airspeed.

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Construction wing wing Z84

Construction wing wing Z84

Première impression

Bon alors les résultats du week end !?!?! Le carton en provenance du pays du soleil levant, est arrivé 😉
Première impression au déballage, j’avais oublié mais l’EPO qui constitue l’aile de la ZETA wing Z84 est bien plus fragile que l’EPP ce qui laisse globalement peu de chance aux expérimentations et aux débutants. Vous veillerez a faire particulièrement attention lors des phases de déco & attéro de pas endommager l’aile.
L’aile est petite (seconde impression), mais c’est l’idée aussi d’avoir une petite machine transportable pour ce projet.

Z84:AUTONOMOUS

Au vu de l’appareil, le mot d’ordre est désormais économie de poids, il faut que je trouve un ESC mieux adapté, et j’ai une petite idée derrière la tête… Tout ceci afin de pouvoir disposer du maximum de poids possible pour embarquer les batteries, très certainement des LI-Ion…

MATEK 722-WING

Concernant la carte de contrôle de vol MATEKSYS F722-WING et ma faible compétence la concernant je trouve l’ensemble de bonne facture.
Malgré une mise a jour qui c’est mal passée, je m’en suis pas trop mal sorti.
Mon retour d’expérience:
-Comptez un week end pour l’assemblage et les paramétrages initiaux, le chantier n’est vraiment pas encombrant,
-Ne pas flashé la carte MATEK avec le firmware disponible sur INAV. Allez le récupérer directement sur le site de MATEK, vous éviterez des erreurs.
-Le site de MATEK est globalement de très bonne aide, contrairement a ARDUPILOT où la multitude de matériels et de configs différentes complique l’approche.
-TOI QUI LIT CES QUELQUES PHRASES NE NÉGLIGE PAS LES ÉLÉMENTS DE SÉCURITÉ, TELS LE BUZZER, LE GPS ET LE RÉCEPTEUR DE LA TÉLÉCOMMANDE RC. PRÉFÉREZ DES ÉLÉMENTS DE LA MARQUE DU CONSTRUCTEUR! NOUVEAU PILOTE, REDOUBLEZ DE VIGILANCE …

Bref, après analyse de la construction, l’ensemble semble trop léger pour accueillir le poids de l’émetteur et son antenne en 1.3Ghz. Je retourne donc avec des moyens plus traditionnels concernant l’émetteur vidéo, La bande hertzienne des 5.8Ghz, m’offrira suffisamment de performances pour les réglages.

Z84: WIRING – câblages

Afin de régler la carte, j’ai utilisé le récepteur FrSKY XSR pour réaliser les paramétrages télécommande, fortement inspiré de Olivier C. mais pour la MATEK F722

Pour rappel la Z84 sans batteries pèses dans les 500 à 700 Grammes.

L’assemblage des différentes parties a été réalisé a la colle à chaud,…
Les amateurs et les puristes souriront, mais en attendant les liaisons collées sont certes lourdes, mais de très bonnes factures !!!

Du coup concernant l’outillage spécifique pour assembler l’aile rien de bien original, mais n’oubliez pas la DREMEL, le cutter et la colle, la gaine rétractable est un plus sinon,assurez l’isolation electrique au pistolet a colle (encore ^^) .Un fer a souder et de l’étain seront forcément obligatoire…

Pour les débutants, je conseillerai plutôt une Swift 2 plus adapté au crache…. maintenant le faible coût de l’ensemble, peut justifier quelques écarts.

Bref, revenons à nos moutons, la construction ne pose aucun soucis notable, à l’exception de la découpe pour l’adaptation moteur + hélice.

Perso j’ai un peu reculé le support et redécouper l’EPO.

L’idée de récupérer des pièces était bonne, mais du coup l’ESC 30A semble de taille démesurée, surtout si j’utilise des batteries li-ion…

CONCLUSION

Concernant la structure, je pense que du scotch tressée ainsi qu’un tube de clef d’aile plus gros permettrait une meilleure rigidité et une meilleure résistance.

Malgré sa taille, cette aile offre des pistes de intéressantes concernant d’éventuel vol autonome…..

La wing wing Z84 a le format idéal pour du bricolage en appartement, je ne la conseillerais pas vraiment pour un débutant mais bon à 30€ pas d’engagement onéreux ^^, sauf si vous la perdez ….

Wait and see

Mise à jour vers ce post fort intéressant:
https://papyrc.com/index.php/2016/10/18/z84-nation-trouver/

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