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Première mise en service

Une fois la dernière version du micrologiciel flashé, le contrôleur STorM32 va être réinitialisé et on va pouvoir commencer la mise en service.

Au démarrage, le programme exécute ses étapes d’initialisation, qui prennent généralement environ 20 à 25 secondes (une fois la configuration et le réglage terminés, le temps de démarrage peut être réduit massivement par la suite avec les paramètres appropriés). Notez que la nacelle ne doit pas être déplacé tant que l’initialisation n’est pas terminée et que le contrôleur n’a pas fonctionné normalement.
Ceci est indiqué par le voyant vert qui reste allumé et – si activé – suivi d’un bip.
Étapes d’initialisation: 

strtMOTOR – SETTLE – CALIBRATE – LEVEL – AUTODIR – RELEVEL – NORMAL

• strtMOTOR : les moteurs sont allumés et déplacés dans la position spécifiée par les paramètres de position du moteur de démarrage.
• SETTLE : Afin de calibrer, le cardan doit être stable, il ne doit pas être déplacé. Pour un hélicoptère, c’est assez simple, car l’hélicoptère est au sol. Un appareil portable doit être placé à une table pour rester en position pendant quelques secondes.
• CALIBRATE : Calibre les capteurs. Prend une seconde ou deux.
• NIVEAU : C’est le point où les moteurs seront déplacés pour niveler la caméra dans l’axe de tangage et de roulis. Le moteur de lacet est sous tension, vous pouvez donc sentir une certaine résistance, mais il n’est pas déplacé.
• AUTODIR : Ici, les moteurs sont légèrement déplacés et à partir des changements de capteur, le contrôleur détermine les directions du moteur.
• RELEVEL : Comme la fonction autodir a déplacé la caméra, elle est rapidement ramenée en position horizontale.
• NORMAL : C’est la dernière étape. le contrôleur PID est activé et le cardan est opérationnel. Quoi que vous fassiez, la caméra devrait rester maintenant stable.

Signaux Led : La diode verte sur la carte indique également l’avancement de l’initialisation: pendant l’initialisation, il clignote à une fréquence variable. Lorsque l’initialisation est terminée et que l’état NORMAL a été atteint, il reste solide. Si les signaux sonores sont activés, les moteurs émettront un son à la fin de l’initialisation, ce qui peut s’avérer très pratique. L’état actuel de l’automate est également visible dans la barre d’état, dans l’interface graphique ou dans l’affichage des données. La LED rouge clignote à une fréquence de 1 Hz, sauf dans certaines conditions d’erreur ou dans certains états spéciaux, auquel cas elle clignote très rapidement.

Plage de fonctionnement : avec une deuxième unité IMU activée, vous pouvez tanger et virer la caméra indéfiniment. Sans le second IMU, la plage de pas est limitée à + -45 °. Dans les deux cas, l’angle de roulis est maximal de -80 ° environ. Des angles de roulis plus grands ne sont pas possibles car les axes de tangage et de lacet s’alignent, ce qui entraîne un blocage de la nacelle.

Attention: Ne s’applique pas aux cartes T-STorM32

Dépannage rapide:

• Le contrôleur de la nacelle nivelle la caméra, mais très très lentement: le cardan a été déplacé avant la fin de l’initialisation. Attendez que l’état NORMAL soit atteint (voyant vert = fixe) avant de replacer le cardan de la gimbal.
• La nacelle se déplace constamment sans jamais trouver la position de niveau: les moteurs de tangage et de roulis ne sont pas connectés à Mot0 (Pitch) et Mot1 (Roulis), mais en sens inverse. Par conséquent, la logique de contrôle mesure que le pas doit être modifié de -5 °, applique la séquence de mouvement appropriée au moteur, mais tout ce qui se produit est que la valeur de roulis est soudainement désactivée de -5 °. Assurez-vous que les moteurs sont correctement connectés.
• La caméra se retourne ou quelque chose comme ça: l’orientation IMU est incorrecte.
• Gimbal commence à trembler, fait des bruits de haute fréquence, etc.: Ce serait normal, car nous n’avons pas encore réglé les valeurs PID de la boucle de commande du moteur. Dans ce cas, réglez pour tous les moteurs les valeurs P, I et D sur des nombres très faibles mais non nuls (P = 0,10; I = 5,0; D = 0,0050) et écrivez-les sur le tableau. Cela ralentira le cardan lors de la correction des mouvements, mais vous pouvez au moins prouver que tout est fonctionnel.
• Les moteurs ne sont alimentés que brièvement après le démarrage, mais sont éteints et les voyants rouge et vert clignotent rapidement et le contrôleur reste à l’état LEVEL: le contrôleur n’a pas pu mettre la caméra à niveau dans un certain délai et a donc coupé les moteurs pour des raisons de sécurité. . Cela peut se produire pour diverses raisons, telles que des contraintes mécaniques sur la caméra vidéo, un ou plusieurs moteurs ne fonctionnent pas correctement en raison, par exemple, d’un fil de moteur cassé ou de mauvaises connexions, ou que le cardan n’a pas été entièrement assemblé.

Étape suivante – Réglages PID

À ce stade, le gyroscope peut déjà stabiliser l’appareil photo. Cependant, en règle générale, la caméra n’est pas encore parfaitement stabilisée, car les paramètres PID de l’ onglet de l’interface du logiciel o323BGCTool [GUI: PID] ne sont pas encore optimaux. Le stabilisateur peut même commencer à montrer des tremblements étranges ou à faire des bruits de haute fréquence, ce qui indique que les valeurs PID sont totalement erronées. Donc, dans tous les cas, la prochaine étape devrait être de régler ces paramètres.

Avant d’aller plus loin, il faudra connaitre la méthode peu banale de fonctionnement de l’interface graphique GUI o323BGCTool.

Comment fonctionnent lire, écrire et stocker dans
o323BGCTool

[Lire] lit les paramètres actuellement actifs du tableau vers l’interface graphique.

[Write] écrit les valeurs de l’interface graphique au tableau et les met en vigueur immédiatement. Les modifications durent jusqu’à ce que la carte soit réinitialisée ou mise hors tension.

[Store] fait en sorte que le tableau enregistre ses valeurs actuelles dans la mémoire EEPROM afin qu’elles deviennent permanentes. Les paramètres stockés dans l’EEPROM seront utilisés à la mise sous tension.

[Write + Store] effectue d’abord une écriture, puis un enregistrement.

Ainsi: Avec le bouton [Write] , toutes les valeurs de paramètre sont copiées dans le tableau et deviennent immédiatement effectives. Ils ne sont toutefois pas stockés de manière permanente dans la mémoire EEPROM, c’est-à-dire que les modifications seront perdues après une mise hors tension. Pour stocker les modifications de manière permanente, effectuez un [Write + Store] , par exemple, en cochant la case a coté du bouton [Write] qui le transforme en bouton [Write + Store].

Concernant les réglages des PID, je ne vous conseillerez pas de méthode définitive pour le moment, j’ai réussi a trouver des paramètres cohérents assez rapidement. Voir ça: Tuning Recipe pour ajuster ceux-ci. Vous êtes également fortement encouragé à consulter les didacticiels vidéo ; Il existe une collection de très bonnes vidéos disponibles (en anglais).

On peut également se documenter au niveau des réglages de PID des quadcopter (racer), et là en français….

Commentaire: Pour une bonne stabilité de la caméra, vous devez passer au moins un minimum de temps au réglage PID.

Les valeurs PID semblent choisies de manière à fonctionner avec la plupart des configs, en ce sens que le stabilisateur ne panique pas. Ils sont donc nécessairement « mauvais » en termes de contrôle PID et de stabilisation de la caméra.