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INAV autopilot, liste des modes de vol

Inav pour ceux qui ne connaîtrait pas est un fork de BETAFLIGHT, qui sont donc deux projets d’assistant de vol, open-source que l’on trouve sur github.

Pour rappel voici les différents modes de vol INAV 2.2.1. Pour ceux qui n’ont jamais volé je vous conseillerai trop les modes ANGLE et HORIZON. Pour les premiers vols « réglages » vous pouvez utilisez les modes AUTOTUNE et SERVO AUTOTRIM pour que inav trouve les paramètres de configuration automatiquement. Je vous laisse le soin d’étudier la traduction du GITHUB ci-dessous.

Mode de vol par défaut (Aucun mode sélectionné)

Le mode de vol par défaut ne nivelle pas automatiquement l’avion autour des axes de roulis et de tangage. En d’autres termes, l’appareil ne se stabilise pas tout seul si vous centrez le pitch et le roulis sur la radio. Ils fonctionnent plutôt comme l’axe de lacet: la vitesse de rotation de chaque axe est contrôlée directement par le manche correspondant de la radio. En les laissant centrés, le contrôleur de vol essaiera simplement de maintenir l’appareil dans l’orientation dans laquelle il se trouve. Le mode par défaut est appelé mode « Rate », parfois également appelé « Acro » (de « acrobatique ») et est actif dès lors qu’aucun mode de mise à niveau automatique n’est activé.

Détails du mode AIR MODE

En mode mélangeur / mode standard, lorsque le roulis, le tangage et le lacet sont calculés et saturent un moteur, tous les moteurs sont réduits de manière égale. Lorsque le moteur passe au-dessous du minimum, il est coupé. Supposons que vous ayez votre manette des gaz juste au-dessus du minimum et que vous tentiez de tirer un rouleau rapide. Comme deux moteurs ne peuvent pas baisser plus bas, vous obtenez essentiellement la moitié de la puissance (la moitié de votre gain PID). Si vos entrées demandaient une différence de plus de 100% entre les moteurs haut et bas, les moteurs bas seraient écrêtés, ce qui romprait la symétrie de la balance des moteurs en réduisant de manière inégale le gain. L’Airmode activera la correction PID complète lors de la mise à zéro des gaz et vous donnera la possibilité d’effectuer de belles glissades à la commande des gaz et des acrobaties aériennes. Mais aussi les virages / virages seront beaucoup plus serrés car il y a toujours une correction maximale possible. Airmode peut également être activé à tout moment en le plaçant toujours sur le même commutateur que votre commutateur de bras ou vous pouvez l’activer / le désactiver dans les airs. Autres avantages et avantages: En outre, Airmode activera complètement Iterm à zéro. Notez qu’il existe encore une certaine protection au sol lorsque la manette des gaz est mise à zéro (en dessous de min_check) et que les bâtons roulis / tangage sont centrés. C’est une protection de base pour limiter les moteurs qui tournent au sol. De plus, le Iterm sera réinitialisé au-dessus de 70% de la saisie du manche en mode Acro afin d’empêcher les remontées rapides du Iterm lors de la finition des rouleaux et des retournements, ce qui offrira des arrêts beaucoup plus propres et plus naturels des retournements et des roulements, ce qui ouvre de nouveau la possibilité d’obtenir des gains plus élevés. pour certains. En outre, Airmode activera complètement Iterm à zéro. Notez qu’il existe encore une certaine protection au sol lorsque la manette des gaz est mise à zéro (en dessous de min_check) et que les bâtons roulis / tangage sont centrés. C’est une protection de base pour limiter les moteurs qui tournent au sol. De plus, le Iterm sera réinitialisé au-dessus de 70% de la saisie du manche en mode Acro afin d’empêcher les remontées rapides du Iterm lors de la finition des rouleaux et des retournements, ce qui offrira des arrêts beaucoup plus propres et plus naturels des retournements et des roulements, ce qui ouvre de nouveau la possibilité d’obtenir des gains plus élevés. pour certains. En outre, Airmode activera complètement Iterm à zéro. Notez qu’il existe encore une certaine protection au sol lorsque la manette des gaz est mise à zéro (en dessous de min_check) et que les bâtons roulis / tangage sont centrés. C’est une protection de base pour limiter les moteurs qui tournent au sol. De plus, le Iterm sera réinitialisé au-dessus de 70% de la saisie du manche en mode Acro afin d’empêcher les remontées rapides du Iterm lors de la finition des rouleaux et des retournements, ce qui offrira des arrêts beaucoup plus propres et plus naturels des retournements et des roulements, ce qui ouvre de nouveau la possibilité d’obtenir des gains plus élevés. pour certains.

ANGLE

Dans ce mode auto-nivelé, les canaux de roulis et de tangage contrôlent l’angle entre l’axe concerné et la verticale, réalisant un vol nivelé simplement en laissant les baguettes centrées. L’angle bancaire maximal est limité par max_angle_inclination_rlletmax_angle_inclination_pit

ALTHOLD

L’altitude de l’avion au moment où vous activez ce mode est fixée.

AUTOTUNE

AUTOTUNE est uniquement disponible pour les ailes fixes

Pour une description détaillée, rendez-vous à l’ adresse autotune

AUTOTUNE tentera d’accorder les gains de roulis et de tangage P, I et FF sur un avion à voilure fixe.

Le réglage automatique surveille le comportement de l’avion lorsque vous le pilotez et ajustez les gains P, I et FF pour atteindre des performances optimales.

Comment utiliser:

Décollage. N’importe quel mode de vol manuel fera l’affaire, ACRO est la meilleure option. Activer le mode AUTOTUNE. Faites des manœuvres difficiles sur chaque axe séparément. Pour le rouleau – banque dur gauche / dur droite. Pour une montée rapide, une plongée abrupte. Au début, vous remarquerez probablement une réponse très douce – assurez-vous que votre champ de vol est assez grand pour les virages lents.

Plus vous ferez de manœuvres, meilleurs seront les résultats obtenus avec AUTOTUNE.

AUTOTUNE ajustera les gains en permanence, mais toutes les 5 secondes, il enregistrera les gains en cours. Lorsque vous désactivez AUTOTUNE, les gains du dernier instantané seront restaurés. Si vous activez et désactivez AUTOTUNE avant 5 secondes, les gains PIFF ne seront pas modifiés.

Actuellement, AUTOTUNE n’enregistre pas les gains sur EEPROM – vous devez enregistrer manuellement, à l’aide d’un combo stick .

BIP

Faites en sorte que le bip sonore soit connecté … (bip de modèle perdu).

BLACKBOX

Si vous enregistrez sur une puce flash intégrée, vous souhaiterez probablement désactiver l’enregistrement Blackbox lorsque cela n’est pas nécessaire afin d’économiser de l’espace de stockage. Pour ce faire, vous pouvez ajouter un mode de vol Blackbox à l’un de vos canaux AUX dans l’onglet Modes du configurateur. Une fois que vous avez ajouté un mode, Blackbox enregistre les données de vol uniquement lorsque le mode est actif.

Un en-tête de journal sera toujours enregistré au moment de l’armement, même si la journalisation est suspendue. Vous pouvez librement suspendre et reprendre l’enregistrement en vol.

Voir BLACKBOXpour plus d’informations

CAMSTAB

Active le cardan asservi

FAILSAFE

Permet d’activer la sécurité intégrée du contrôleur de vol avec un canal auxiliaire. Lisez la page Failsafe pour plus d’informations.

FLAPERON

Son activation déplace les deux ailerons vers le bas (ou le haut) par décalage prédéfini.

Outre l’activation du mode FLAPERON, la configuration est assez simple et consiste en une seule variable CLI:

  • flaperon_throw_offsetdéfinit la distance de projection en nous pour les deux ailerons qui sera appliquée lorsque le mode FLAPERON est activé. Par défaut c’est 250 avec max à 400.

Le décalage Flaperon est par défaut appliqué en tant qu’entrée de servo mélangeur avec ID = 14; vous pouvez donc utiliser le mixage personnalisé pour configurer le mode FLAPERON afin qu’il dévie tous les servos dont vous avez besoin (y compris les volets dédiés).

HEADADJ

Il vous permet de définir une nouvelle origine de lacet pour le mode HEADFREE.

HEADFREE

Dans ce mode, la « tête » du multicoptère pointe toujours dans la même direction que lorsque la fonction a été activée. Cela signifie que lorsque le multicoptère tourne autour de l’axe Z (lacet), les commandes répondent toujours dans le même sens « tête ».

Avec ce mode, il est plus facile de contrôler le multicoptère et même de le faire voler avec la tête physique vers vous, car les commandes répondent toujours de la même manière. Ceci est un mode convivial pour les nouveaux utilisateurs de multicoptères et peut éviter de perdre le contrôle lorsque vous ne connaissez pas la direction de la tête.

HEADING HOLD

Ce mode de vol affecte uniquement l’axe de lacet et peut être activé avec tout autre mode de vol. Il permet de maintenir le cap actuel sans intervention du pilote et peut être utilisé avec et sans support de magnétomètre. Lorsque le bâton de lacet est en position neutre, le mode Maintien de cap tente de garder le cap (azimut si le capteur de compas est disponible) dans une direction définie. Lorsque le pilote déplace le levier de lacet, le maintien de cap est désactivé temporairement et attend un nouveau point de consigne.

Le cap de cap utilise uniquement le contrôle de lacet (gouvernail), il ne fonctionnera donc pas sur une aile volante dépourvue de gouvernail.

HORIZON

Ce mode hybride fonctionne exactement comme le mode ANGLE précédent avec les baguettes centrées et centrées (permettant ainsi un vol à niveau automatique), puis se comporte progressivement de plus en plus comme le mode RATE par défaut lorsque les baguettes s’éloignent de la position centrale. Ce qui signifie qu’il n’a aucune limite d’angle bancaire et peut faire des retournements.

LEDLOW

Éteint les voyants RVB

MANUAL

Servocommande directe en voilure fixe. Ce mode s’appelait le mode PASSTHROUGH jusqu’à la version 1.8.1.

Dans ce mode, il n’y a pas de stabilisation.

Ce que FC fait en mode PASSTHRU est le suivant: mixage moteur, mixage servo, réglages d’exposition, limitation du nombre de jets (voir les manual_*_rateréglages). Notez que Failsafe est toujours actif dans ce mode et peut remplacer les contrôles.

AUTOLAUNCH

Assistant de lancement d’avion ou décollage 😉

Ce mode de vol est destiné à fournir une assistance pour le lancement des UAV à voilure fixe. La détection de lancement consiste à surveiller l’accélération de l’avion – une fois que celui-ci a dépassé le seuil pendant un certain temps au cours de la séquence de lancement.

Les planeurs ont des besoins différents de ceux des avions motorisés. Voir ci-dessous la note sur la configuration du lancement du planeur.

Le NAV LAUNCHmode de temps entier , il va essayer de stabiliser l’avion, il vise zéro roulis, zéro lacet et angle de montée prédéfini. Le gain I du régulateur PIFF est également désactivé pour empêcher la croissance du gain I pendant le lancement jusqu’au démarrage du moteur. Lorsque le lancement réussi est détecté, il attend la durée préconfigurée avant de démarrer le moteur.

NAV LAUNCHest automatiquement annulée au bout de 5 secondes ou par toute entrée de pilote sur la manette PITCH / ROLL. Une fois abandonné, il passe au mode sélectionné, qui peut être ANGLE, Taux, HORIZON, RTH ou une mission de point de cheminement (si aucun autre mode n’est sélectionné, il passe en mode Taux).

Il est prudent de le garder activé NAV LAUNCHpendant le vol une fois le lancement terminé. Gardez à l’esprit que si vous désarmez accidentellement en volant, vous devez désactiver le NAV LAUNCHmode pour pouvoir contrôler à nouveau le modèle.

Voir iNav CLI pour tous les paramètres réglables disponibles, ils commencent par nav_fw_launch_

La séquence de lancement d’un avion en NAV LAUNCHmode ressemble à ceci:

  1. Mettez le commutateur en NAV LAUNCHmode avant d’armer (notez qu’il ne sera pas activé avant l’armement)
  2. ARMEZ l’avion. Le moteur devrait commencer à tourner à min_throttle (s’il MOTOR_STOPest actif, le moteur ne tournera pas)
  3. Placez la manette des gaz à la valeur désirée des gaz une fois le lancement terminé. Le moteur devrait commencer à tourner avec nav_fw_launch_idle_thr. La valeur par défaut est 1000, donc il sera respecté MOTOR_STOPs’il est actif. Vérifiez que le moteur ne répond pas au mouvement du manche des gaz. Ne touchez pas le bâton pitch / roll!
  4. Jetez l’avion. Il doit être lancé à niveau, ou lancé par bout d’aile.
  5. Les moteurs démarreront à la valeur préconfiguréenav_fw_launch_thr(par défaut 1700) après nav_fw_launch_motor_delay(500 ms)
  6. La séquence de lancement se termine lorsque le pilote désactive le mode NAV LAUNCH ou déplace les baguettes.

S’il ne détecte pas le lancement, il est possible que vous deviez abaisser votre seuil. Regardez les variables CLI.

SERVO AUTOTRIM

Réglage en vol du point milieu du servo pour vol rectiligne

Le but de ce mode est de définir de nouveaux points médians pour SERVO_ELEVATOR, SERVO_FLAPERON_1, SERVO_FLAPERON_2et SERVO_RUDDER.

En cas de passage en mode passthrough, l’avion volera droit, c’est aussi pour aider le contrôleur PIFF à savoir où il est prévu que l’avion vole tout droit.

Comment utiliser:

  1. Ceci est destiné à être utilisé dans l’air.
  2. Volez droit, choisissez le mode qui vous convient le mieux. ( passthrough, angleou acro)
  3. Activez le SERVO AUTOTRIMmode et continuez à voler droit pendant 2 secondes. Après 2 secondes, il établira de nouveaux points médians basés sur la position moyenne du servo pendant ces 2 secondes.
  4. Si vous n’êtes pas satisfait du nouveau SERVO AUTOTRIMmode de désactivation des points médians , il rétablira les anciens paramètres. Si vous voulez garder les nouveaux points médians SERVO AUTOTRIM, allumez les avions et désarmez. Les nouveaux points intermédiaires seront sauvegardés.

Vous voudrez peut-être inspecter vos nouveaux points médians après l’atterrissage; si le décalage d’asservissement est trop important, vous pouvez modifier votre liaison mécaniquement et rétablir le point médian du servo.

Cela ne doit pas être confondu avec le réglage de votre avion pour le vol en ANGLEpalier. Pour ce faire, vous devez ajuster l’alignement de votre carte de manière à ce que le vol rectiligne montre que la carte est de niveau (0 pas et 0 roulis).

SURFACE

Activer le suivi de terrain lorsque vous avez un télémètre activé

TOURNER ASSIST

En règle générale, le bâton YAW tourne autour d’un axe vertical de l’engin. C’est pourquoi, lorsque vous avancez dans RATE et que vous effectuez un virage à 180 degrés en utilisant uniquement YAW, vous finissez par regarder vers le haut et vers l’arrière. En mode ANGLE, cela provoque également un effet appelé pirouettage où virage n’est pas lisse, la ligne d’horizon n’est pas conservée.

En mode RATE, le pilote a compensé cet effet en utilisant à la fois les bâtons ROLL et YAW pour coordonner la rotation et conserver l’attitude (ligne d’horizon).

Le mode TURN ASSISTANT calcule cette commande ROLL supplémentaire nécessaire pour maintenir un virage YAW coordonné, ce qui permet au bâton YAW de faire pivoter l’avion autour de l’axe vertical par rapport au sol.

En mode RATE, cela permet de faire un virage parfait sans changer l’attitude de la machine. Il pourrait y avoir une légère dérive due à une réponse non instantanée du contrôle PID, mais toujours beaucoup plus facile à piloter pour un débutant en mode RATE.

En mode ANGLE, les virages en lacet sont également plus fluides et moins pirouette. Cela est dû au fait que TURN ASSIST introduit le contrôle d’avance en tangage / roulis et maintient l’attitude naturellement et sans délai.

À partir de l’INAV 1.7, l’assistance en virage fonctionnera sur un seul avion.

Cela étend le mode de vol TURN_ASSIST sur les avions – lors d’un virage sur un avion, il calcule le taux de lacet et la vitesse de tangage requis pour que l’avion reste pointé à l’horizon.

Le TAS (à partir du capteur de vitesse) sera utilisé pour le calcul, le cas échéant. Sinon, le code utilisera la vitesse de croisière définie par fw_reference_airspeed.

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