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Z84 Fixed Wing Guide – fr

Z84 Fixed Wing Guide – fr

Guide de configuration inav pour un aile delta type Z84

Comment utiliser iNav dans un avion?

Contrôleurs de vol conçus pour les ailes fixes

Tout contrôleur de vol peut être utilisé pour les constructions à voilure fixe comme pour les quadcopter. Toutefois, les contrôleurs de vol spécialement conçus à cet effet simplifient la construction et nécessitent moins de composants supplémentaires. Par exemple, l’utilisation d’un contrôleur de vol conçu pour les rotors multiples sur une configuration à voilure fixe nécessite généralement un régulateur supplémentaire de 5 V ou un BEC pour alimenter les servos, tandis que les contrôleurs de vol conçus pour les avions fournissent une ligne indépendante de 5 V pour alimenter les servos.

Liste des contrôleurs de vol pour les voilures fixes:

Liste des ailes volantes populaire:

  • ZOHD
  • MINI TALON
  • SWIFT 2
  • RITEWING
  • TBS CAÏPIRINHA

Étape 1: Préparez votre contrôleur de vol.

  • Flasher la dernière version d’iNav en utilisant le configurateur iNav, ou pas …. (enfin dans un premier temps, je conseille d’utiliser la version présente sur la carte
  • Effectuer un calibrage complet du capteur . Le niveau devrait être l’angle de l’avion lui-même lorsque vous volez en ligne droite. Ne sautez pas cette étape .
  • Sélectionnez un préréglage dans l’onglet des préréglages iNav qui correspond le mieux à votre avion, puis appuyez sur « Enregistrer et redémarrer ».

Étape 2: Tout brancher.

L’image ci-dessous montre le câblage standard pour une aile volante et pour un modèle d’aile fixe normale avec ailerons, élévateur et gouvernail. Vous connectez chaque servo à la sortie PWM correspondante de votre contrôleur de vol.

Remarque: Si vous utilisez iNav avec un Mini Talon, vous aurez besoin d’un mixage personnalisé pour que les servos se déplacent correctement ou, si vous utilisez un Skyhunter (Nano, Micro, Mini et taille réelle), un mixage personnalisé est également disponible.

  • Servo et ESC / MOTOR. (N’oubliez pas que le fil positif des servos doit aller à un BEC indépendant au lieu de se connecter au contrôleur de vol lui-même.)
    • Avion
      • Sortie 1 – Moteur / ESC
      • Sortie 2 – vide / ou 2. moteur
      • Sortie 3 – Ascenseur
      • Sortie 4 – Aileron
      • Sortie 5 – Aileron
      • Sortie 6 – Gouvernail
    • Aile volante
      • Sortie 1 – Moteur / ESC
      • Sortie 2 – vide / ou 2. moteur
      • Sortie 3 – Port Elevon
      • Sortie 4 – Elevon tribord

Étape 3: Configuration de votre télécommande, de vos points de terminaison et de l’inversion de servos.

Votre émetteur ne doit utiliser AUCUN mélange (par conséquent, séparez les canaux pour Thr, Ail, Rud, Ele).

Vérifiez que lors du déplacement des baguettes, les canaux appropriés se déplacent dans la fenêtre du récepteur. De plus, tout doit être centré à 1 500 us et le mouvement du bâton complet entre 1 000 et 2 000 us. Utilisez la limite de trim et la plage de déplacement de votre TX pour le configurer.

La manière correcte est:

  • Poussée de la manette des gaz – valeur accrue
  • Yaw (Rudder) bâton droit – valeur accrue
  • Pitch (Elevator) push push – valeur accrue
  • Rouler (Ailerons) coller à droite – valeur accrue

Ensuite, vérifiez que votre servo se déplace comme prévu:

  1. Servo va dans le bon sens en déplaçant des bâtons. Vidéo d’aide Youtube
  2. Le mouvement d’asservissement ne dépasse pas la flèche maximale souhaitée des surfaces de contrôle.
  3. Le point milieu du servo a des surfaces de contrôle parfaitement au centre.

Remarque: vérifiez les éléments suivants en mode manuel (anciennement mode passthrough). Dans les autres modes, vous ne verrez pas la déviation totale sur le banc. Si vous ne savez pas comment configurer le mode manuel, consultez la page https://www.youtube.com/watch?v=oJTPuEUZZAE.

Dans l’onglet « Servos »:

  • Si elles vont en sens inverse, changez « Direction et rate » de +100 à -100
  • Si elles dépassent la flèche maximale désirée, réduisez min / max
  • Si les surfaces de contrôle ne sont pas parfaitement centrées, réglez le point milieu du servo. (Ceci est après les avoir installés le plus près possible mécaniquement)

Remarque: Dans l’onglet Servos, les servos sont comptés de 0 à 7, tandis que dans l’onglet Moteurs, ils sont exécutés de 1 à 8.

À ce stade, tout devrait fonctionner comme prévu.

1: Lorsque vous déplacez des bâtons sur TX, les surfaces de contrôle doivent se déplacer correctement. Faites un test High Five.
2: Lorsque vous déplacez l’avion dans les airs en mode angle, les surfaces de contrôle en angle doivent compenser les mouvements correctement. Les surfaces de contrôle doivent se déplacer de la même manière que l’avion est déplacé pour neutraliser et stabiliser l’avion. Vous devrez peut-être temporairement tripler le montant sur le gain P sur les axes Roulis, Pitch et Lacet. (Donc, il est facile de voir le mouvement.)

Étape 4, Remplacer les valeurs par défaut

  • Tapez ceci et enregistrez-le dans la CLI pour définir le maximum d’inclinaison et d’inclinaison en ANGLEmode par exemple sur 60 °:
    set max_angle_inclination_rll = 600
    set max_angle_inclination_pit = 600
  • Le bâton est considéré comme dangereux pour les modèles à voilure fixe. Nous vous suggérons plutôt d’utiliser un commutateur AUX pour armer (par exemple, un commutateur SF sur un Taranis) ou fixed_wing_auto_arm .
  • Augmenter petit angle (donc iNav vous laissera armer dans n’importe quelle position), tapez ceci et enregistrez-le dans la CLI: set small_angle = 180
  • Si vous souhaitez que votre modèle à voilure fixe traîne au lieu de tenter un atterrissage après la sélection du mode RTH et le retour du modèle à la maison, vous pouvez régler le modèle sur loiter en le tapant et en l’enregistrant dans la CLI: set nav_rth_allow_landing = NEVER
  • Dans iNav, lorsque le mode RTH est activé, le modèle monte EN PREMIER puis rentre chez lui. Si vous définissez cette valeur ci-dessous, le modèle tournera puis remontera pour revenir à la position d’origine: set nav_rth_climb_first = OFF (En général, la valeur par défaut serait plus utile que de revenir éventuellement à une scène ayant provoqué le RTH)
  • Dans iNav, la hauteur par défaut du RTH est de 10 mètres, ce qui est peut-être trop bas pour les sites de vol arborés. Vous pouvez modifier cette valeur à 70 mètres en définissant cette valeur dans l’onglet CLI et en tapant save par la suite: set nav_rth_altitude = 7000
  • Si vous avez l’intention de planer plus de 10 secondes, il est suggéré de définir également cette valeur, afin que le modèle ne soit pas « à l’abri » en lui-même lorsqu’on utilise la commande à zéro en mode plané: set failsafe_throttle_low_delay = 0 (Cela ne fera que stopper la commande à basse vitesse safety Guard Failsafe et une perte de RC peuvent toujours entraîner un DÉSARMEMENT à faible vitesse. Restez au courant des dernières options iNAV FS.
  • failsafeMode de configuration . Si vous sélectionnez votre récepteur pour qu’il passe en mode RTH dans l’onglet Modes, il ne contrôlera pas l’accélérateur si celui-ci est à zéro.
  • Configurez la bonne action de sécurité. Pour la plupart des utilisateurs, il est conseillé d’utiliser set failsafe_procedure = RTH.
  • Prenez quelques minutes pour comprendre en quoi les différents modes de vol affectent le modèle dans les airs.
  • Avoir le manualmode configuré de manière si cela arrive quoi que ce soit avec gyroscope / accéléromètre dans l’air que vous pouvez utiliser la commande manuelle. Ceci inclut si votre contrôleur de vol se réinitialise pendant le vol en raison d’une baisse de tension par exemple.
  • Lisez les commandes de la CLI de iNav , en particulier toutes les cases marquées « ** fw_ ** ». Cela vous donnera des indications sur le fonctionnement des modes pour les ailes fixes.

Étape 5: facultatif, mais recommandé:

  • Réglez votre contrôleur PIFF
  • Pour rendre l’altitude plus lisse, vous pouvez ajuster set nav_fw_pos_z_pset nav_fw_pos_z_iet set nav_fw_pos_z_d. Les bonnes valeurs pour commencer sont 30/10/10.
  • Utilisez le mode Airmode pour obtenir une stabilisation complète et un jet d’asservissement sans aucun étranglement.
  • Mise en place de la sécurité intégrée avec retour à la maison.
  • Si votre boussole n’est pas configurée à 100% correctement, désactivez-la. Une boussole calibrée peut provoquer une dérive de l’orientation en vol qui peut ne pas apparaître dans le configurateur (notamment celles intégrées sur votre FC). Pensez vraiment à le désactiver sauf si vous en avez besoin. INAV utilise le cap GPS normalement. Ce n’est que sur le sol que lorsque la vitesse du GPS est suffisamment élevée ou si l’erreur entre le cap GPS et le cap compas dépasse 60 ° C.
  • Utilisez feature MOTOR_STOPpour plus de sécurité. Le moteur ne tournera pas s’il est juste armé.
  • Utilisez set tpa_rateet set tpa_breakpointpour optimiser votre fichier PIFF à des vitesses plus élevées. Un bon rapport qualité / prix pour commencer est 40% à votre position d’accélérateur de croisière comme point d’arrêt.
  • La vitesse du servo limite le taux de contrôle de votre FC. Vous pouvez baisser set gyro_hardware_lpfà 20
  • Ajustez set roll_rateet set pitch_rateaux caractéristiques de vol de votre avion. Pour une voile de course, les valeurs aiment set roll_rate = 36et set pitch_rate = 18constituent un bon point de départ.
  • Réglez votre mode RTH à votre convenance
  • Augmenter set nav_fw_bank_anglepour les virages serrés.
  • set inav_reset_home = FIRST_ARM Sauf si vous souhaitez que votre position d’origine soit réinitialisée pendant les réarmements en vol.

Dernière étape, un vol d’essai !:

  • Vérifiez à nouveau après:
    • Le modèle 3D dans le configurateur se déplace correctement lors du déplacement manuel de l’avion. Et que l’aéronef est visible lorsque vous tenez l’appareil dans les airs.
    • Faites le test High Five en mode manuel, vérifiez que tout se déroule comme prévu.
    • Activer AngleHorizonMode et vérifier que les gouvernes se déplacent correctement lorsque vous déplacez un aéronef à la main et par la TX
  • Armez et lancez votre avion en utilisant le mode préféré, exemple manualpour le lancement en vol.
    • Si l’avion ne vole pas à niveau en mode de mise à niveau automatique, Horizonvous aurez besoin d’ ajuster vos trim.
    • Si l’avion vole de niveau, faites un Servo Autotrim
    • Ajustez vos valeurs PIFF, manuellement ou avec AUTOTUNE
  • Pour les fonctionnalités GPS
    • Testez NAV ALTHOLDet voyez qu’il tient l’altitude.
    • Test NAV ALTHOLDet NAV POSHOLDcombiné
    • RTHMode vol d’ essai
    • Test de sécurité

Guides facultatifs liés à l’aile fixe:

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INAV autopilot, liste des mode de vol

INAV autopilot, liste des mode de vol

Inav pour ceux qui ne connaîtrait pas est un fork de BETAFLIGHT, qui sont donc deux projets d’assistant de vol, open-source que l’on trouve sur github.

Pour rappel voici les différents modes de vol INAV 2.2.1. Pour ceux qui n’ont jamais volé je vous conseillerai trop les modes ANGLE et HORIZON. Pour les premiers vols « réglages » vous pouvez utilisez les modes AUTOTUNE et SERVO AUTOTRIM pour que inav trouve les paramètres de configuration automatiquement. Je vous laisse le soin d’étudier la traduction du GITHUB ci-dessous.

Mode de vol par défaut (Aucun mode sélectionné)

Le mode de vol par défaut ne nivelle pas automatiquement l’avion autour des axes de roulis et de tangage. En d’autres termes, l’appareil ne se stabilise pas tout seul si vous centrez le pitch et le roulis sur la radio. Ils fonctionnent plutôt comme l’axe de lacet: la vitesse de rotation de chaque axe est contrôlée directement par le manche correspondant de la radio. En les laissant centrés, le contrôleur de vol essaiera simplement de maintenir l’appareil dans l’orientation dans laquelle il se trouve. Le mode par défaut est appelé mode « Rate », parfois également appelé « Acro » (de « acrobatique ») et est actif dès lors qu’aucun mode de mise à niveau automatique n’est activé.

Détails du mode AIR MODE

En mode mélangeur / mode standard, lorsque le roulis, le tangage et le lacet sont calculés et saturent un moteur, tous les moteurs sont réduits de manière égale. Lorsque le moteur passe au-dessous du minimum, il est coupé. Supposons que vous ayez votre manette des gaz juste au-dessus du minimum et que vous tentiez de tirer un rouleau rapide. Comme deux moteurs ne peuvent pas baisser plus bas, vous obtenez essentiellement la moitié de la puissance (la moitié de votre gain PID). Si vos entrées demandaient une différence de plus de 100% entre les moteurs haut et bas, les moteurs bas seraient écrêtés, ce qui romprait la symétrie de la balance des moteurs en réduisant de manière inégale le gain. L’Airmode activera la correction PID complète lors de la mise à zéro des gaz et vous donnera la possibilité d’effectuer de belles glissades à la commande des gaz et des acrobaties aériennes. Mais aussi les virages / virages seront beaucoup plus serrés car il y a toujours une correction maximale possible. Airmode peut également être activé à tout moment en le plaçant toujours sur le même commutateur que votre commutateur de bras ou vous pouvez l’activer / le désactiver dans les airs. Autres avantages et avantages: En outre, Airmode activera complètement Iterm à zéro. Notez qu’il existe encore une certaine protection au sol lorsque la manette des gaz est mise à zéro (en dessous de min_check) et que les bâtons roulis / tangage sont centrés. C’est une protection de base pour limiter les moteurs qui tournent au sol. De plus, le Iterm sera réinitialisé au-dessus de 70% de la saisie du manche en mode Acro afin d’empêcher les remontées rapides du Iterm lors de la finition des rouleaux et des retournements, ce qui offrira des arrêts beaucoup plus propres et plus naturels des retournements et des roulements, ce qui ouvre de nouveau la possibilité d’obtenir des gains plus élevés. pour certains. En outre, Airmode activera complètement Iterm à zéro. Notez qu’il existe encore une certaine protection au sol lorsque la manette des gaz est mise à zéro (en dessous de min_check) et que les bâtons roulis / tangage sont centrés. C’est une protection de base pour limiter les moteurs qui tournent au sol. De plus, le Iterm sera réinitialisé au-dessus de 70% de la saisie du manche en mode Acro afin d’empêcher les remontées rapides du Iterm lors de la finition des rouleaux et des retournements, ce qui offrira des arrêts beaucoup plus propres et plus naturels des retournements et des roulements, ce qui ouvre de nouveau la possibilité d’obtenir des gains plus élevés. pour certains. En outre, Airmode activera complètement Iterm à zéro. Notez qu’il existe encore une certaine protection au sol lorsque la manette des gaz est mise à zéro (en dessous de min_check) et que les bâtons roulis / tangage sont centrés. C’est une protection de base pour limiter les moteurs qui tournent au sol. De plus, le Iterm sera réinitialisé au-dessus de 70% de la saisie du manche en mode Acro afin d’empêcher les remontées rapides du Iterm lors de la finition des rouleaux et des retournements, ce qui offrira des arrêts beaucoup plus propres et plus naturels des retournements et des roulements, ce qui ouvre de nouveau la possibilité d’obtenir des gains plus élevés. pour certains.

ANGLE

Dans ce mode auto-nivelé, les canaux de roulis et de tangage contrôlent l’angle entre l’axe concerné et la verticale, réalisant un vol nivelé simplement en laissant les baguettes centrées. L’angle bancaire maximal est limité par max_angle_inclination_rlletmax_angle_inclination_pit

ALTHOLD

L’altitude de l’avion au moment où vous activez ce mode est fixée.

AUTOTUNE

AUTOTUNE est uniquement disponible pour les ailes fixes

Pour une description détaillée, rendez-vous à l’ adresse autotune

AUTOTUNE tentera d’accorder les gains de roulis et de tangage P, I et FF sur un avion à voilure fixe.

Le réglage automatique surveille le comportement de l’avion lorsque vous le pilotez et ajustez les gains P, I et FF pour atteindre des performances optimales.

Comment utiliser:

Décollage. N’importe quel mode de vol manuel fera l’affaire, ACRO est la meilleure option. Activer le mode AUTOTUNE. Faites des manœuvres difficiles sur chaque axe séparément. Pour le rouleau – banque dur gauche / dur droite. Pour une montée rapide, une plongée abrupte. Au début, vous remarquerez probablement une réponse très douce – assurez-vous que votre champ de vol est assez grand pour les virages lents.

Plus vous ferez de manœuvres, meilleurs seront les résultats obtenus avec AUTOTUNE.

AUTOTUNE ajustera les gains en permanence, mais toutes les 5 secondes, il enregistrera les gains en cours. Lorsque vous désactivez AUTOTUNE, les gains du dernier instantané seront restaurés. Si vous activez et désactivez AUTOTUNE avant 5 secondes, les gains PIFF ne seront pas modifiés.

Actuellement, AUTOTUNE n’enregistre pas les gains sur EEPROM – vous devez enregistrer manuellement, à l’aide d’un combo stick .

BIP

Faites en sorte que le bip sonore soit connecté … (bip de modèle perdu).

BLACKBOX

Si vous enregistrez sur une puce flash intégrée, vous souhaiterez probablement désactiver l’enregistrement Blackbox lorsque cela n’est pas nécessaire afin d’économiser de l’espace de stockage. Pour ce faire, vous pouvez ajouter un mode de vol Blackbox à l’un de vos canaux AUX dans l’onglet Modes du configurateur. Une fois que vous avez ajouté un mode, Blackbox enregistre les données de vol uniquement lorsque le mode est actif.

Un en-tête de journal sera toujours enregistré au moment de l’armement, même si la journalisation est suspendue. Vous pouvez librement suspendre et reprendre l’enregistrement en vol.

Voir BLACKBOXpour plus d’informations

CAMSTAB

Active le cardan asservi

FAILSAFE

Permet d’activer la sécurité intégrée du contrôleur de vol avec un canal auxiliaire. Lisez la page Failsafe pour plus d’informations.

FLAPERON

Son activation déplace les deux ailerons vers le bas (ou le haut) par décalage prédéfini.

Outre l’activation du mode FLAPERON, la configuration est assez simple et consiste en une seule variable CLI:

  • flaperon_throw_offsetdéfinit la distance de projection en nous pour les deux ailerons qui sera appliquée lorsque le mode FLAPERON est activé. Par défaut c’est 250 avec max à 400.

Le décalage Flaperon est par défaut appliqué en tant qu’entrée de servo mélangeur avec ID = 14; vous pouvez donc utiliser le mixage personnalisé pour configurer le mode FLAPERON afin qu’il dévie tous les servos dont vous avez besoin (y compris les volets dédiés).

HEADADJ

Il vous permet de définir une nouvelle origine de lacet pour le mode HEADFREE.

HEADFREE

Dans ce mode, la « tête » du multicoptère pointe toujours dans la même direction que lorsque la fonction a été activée. Cela signifie que lorsque le multicoptère tourne autour de l’axe Z (lacet), les commandes répondent toujours dans le même sens « tête ».

Avec ce mode, il est plus facile de contrôler le multicoptère et même de le faire voler avec la tête physique vers vous, car les commandes répondent toujours de la même manière. Ceci est un mode convivial pour les nouveaux utilisateurs de multicoptères et peut éviter de perdre le contrôle lorsque vous ne connaissez pas la direction de la tête.

HEADING HOLD

Ce mode de vol affecte uniquement l’axe de lacet et peut être activé avec tout autre mode de vol. Il permet de maintenir le cap actuel sans intervention du pilote et peut être utilisé avec et sans support de magnétomètre. Lorsque le bâton de lacet est en position neutre, le mode Maintien de cap tente de garder le cap (azimut si le capteur de compas est disponible) dans une direction définie. Lorsque le pilote déplace le levier de lacet, le maintien de cap est désactivé temporairement et attend un nouveau point de consigne.

Le cap de cap utilise uniquement le contrôle de lacet (gouvernail), il ne fonctionnera donc pas sur une aile volante dépourvue de gouvernail.

HORIZON

Ce mode hybride fonctionne exactement comme le mode ANGLE précédent avec les baguettes centrées et centrées (permettant ainsi un vol à niveau automatique), puis se comporte progressivement de plus en plus comme le mode RATE par défaut lorsque les baguettes s’éloignent de la position centrale. Ce qui signifie qu’il n’a aucune limite d’angle bancaire et peut faire des retournements.

LEDLOW

Éteint les voyants RVB

MANUAL

Servocommande directe en voilure fixe. Ce mode s’appelait le mode PASSTHROUGH jusqu’à la version 1.8.1.

Dans ce mode, il n’y a pas de stabilisation.

Ce que FC fait en mode PASSTHRU est le suivant: mixage moteur, mixage servo, réglages d’exposition, limitation du nombre de jets (voir les manual_*_rateréglages). Notez que Failsafe est toujours actif dans ce mode et peut remplacer les contrôles.

AUTOLAUNCH

Assistant de lancement d’avion ou décollage 😉

Ce mode de vol est destiné à fournir une assistance pour le lancement des UAV à voilure fixe. La détection de lancement consiste à surveiller l’accélération de l’avion – une fois que celui-ci a dépassé le seuil pendant un certain temps au cours de la séquence de lancement.

Les planeurs ont des besoins différents de ceux des avions motorisés. Voir ci-dessous la note sur la configuration du lancement du planeur.

Le NAV LAUNCHmode de temps entier , il va essayer de stabiliser l’avion, il vise zéro roulis, zéro lacet et angle de montée prédéfini. Le gain I du régulateur PIFF est également désactivé pour empêcher la croissance du gain I pendant le lancement jusqu’au démarrage du moteur. Lorsque le lancement réussi est détecté, il attend la durée préconfigurée avant de démarrer le moteur.

NAV LAUNCHest automatiquement annulée au bout de 5 secondes ou par toute entrée de pilote sur la manette PITCH / ROLL. Une fois abandonné, il passe au mode sélectionné, qui peut être ANGLE, Taux, HORIZON, RTH ou une mission de point de cheminement (si aucun autre mode n’est sélectionné, il passe en mode Taux).

Il est prudent de le garder activé NAV LAUNCHpendant le vol une fois le lancement terminé. Gardez à l’esprit que si vous désarmez accidentellement en volant, vous devez désactiver le NAV LAUNCHmode pour pouvoir contrôler à nouveau le modèle.

Voir iNav CLI pour tous les paramètres réglables disponibles, ils commencent par nav_fw_launch_

La séquence de lancement d’un avion en NAV LAUNCHmode ressemble à ceci:

  1. Mettez le commutateur en NAV LAUNCHmode avant d’armer (notez qu’il ne sera pas activé avant l’armement)
  2. ARMEZ l’avion. Le moteur devrait commencer à tourner à min_throttle (s’il MOTOR_STOPest actif, le moteur ne tournera pas)
  3. Placez la manette des gaz à la valeur désirée des gaz une fois le lancement terminé. Le moteur devrait commencer à tourner avec nav_fw_launch_idle_thr. La valeur par défaut est 1000, donc il sera respecté MOTOR_STOPs’il est actif. Vérifiez que le moteur ne répond pas au mouvement du manche des gaz. Ne touchez pas le bâton pitch / roll!
  4. Jetez l’avion. Il doit être lancé à niveau, ou lancé par bout d’aile.
  5. Les moteurs démarreront à la valeur préconfiguréenav_fw_launch_thr(par défaut 1700) après nav_fw_launch_motor_delay(500 ms)
  6. La séquence de lancement se termine lorsque le pilote désactive le mode NAV LAUNCH ou déplace les baguettes.

S’il ne détecte pas le lancement, il est possible que vous deviez abaisser votre seuil. Regardez les variables CLI.

SERVO AUTOTRIM

Réglage en vol du point milieu du servo pour vol rectiligne

Le but de ce mode est de définir de nouveaux points médians pour SERVO_ELEVATORSERVO_FLAPERON_1SERVO_FLAPERON_2et SERVO_RUDDER.

En cas de passage en mode passthrough, l’avion volera droit, c’est aussi pour aider le contrôleur PIFF à savoir où il est prévu que l’avion vole tout droit.

Comment utiliser:

  1. Ceci est destiné à être utilisé dans l’air.
  2. Volez droit, choisissez le mode qui vous convient le mieux. ( passthroughangleou acro)
  3. Activez le SERVO AUTOTRIMmode et continuez à voler droit pendant 2 secondes. Après 2 secondes, il établira de nouveaux points médians basés sur la position moyenne du servo pendant ces 2 secondes.
  4. Si vous n’êtes pas satisfait du nouveau SERVO AUTOTRIMmode de désactivation des points médians , il rétablira les anciens paramètres. Si vous voulez garder les nouveaux points médians SERVO AUTOTRIM, allumez les avions et désarmez. Les nouveaux points intermédiaires seront sauvegardés.

Vous voudrez peut-être inspecter vos nouveaux points médians après l’atterrissage; si le décalage d’asservissement est trop important, vous pouvez modifier votre liaison mécaniquement et rétablir le point médian du servo.

Cela ne doit pas être confondu avec le réglage de votre avion pour le vol en ANGLEpalier. Pour ce faire, vous devez ajuster l’alignement de votre carte de manière à ce que le vol rectiligne montre que la carte est de niveau (0 pas et 0 roulis).

SURFACE

Activer le suivi de terrain lorsque vous avez un télémètre activé

TOURNER ASSIST

En règle générale, le bâton YAW tourne autour d’un axe vertical de l’engin. C’est pourquoi, lorsque vous avancez dans RATE et que vous effectuez un virage à 180 degrés en utilisant uniquement YAW, vous finissez par regarder vers le haut et vers l’arrière. En mode ANGLE, cela provoque également un effet appelé pirouettage où virage n’est pas lisse, la ligne d’horizon n’est pas conservée.

En mode RATE, le pilote a compensé cet effet en utilisant à la fois les bâtons ROLL et YAW pour coordonner la rotation et conserver l’attitude (ligne d’horizon).

Le mode TURN ASSISTANT calcule cette commande ROLL supplémentaire nécessaire pour maintenir un virage YAW coordonné, ce qui permet au bâton YAW de faire pivoter l’avion autour de l’axe vertical par rapport au sol.

En mode RATE, cela permet de faire un virage parfait sans changer l’attitude de la machine. Il pourrait y avoir une légère dérive due à une réponse non instantanée du contrôle PID, mais toujours beaucoup plus facile à piloter pour un débutant en mode RATE.

En mode ANGLE, les virages en lacet sont également plus fluides et moins pirouette. Cela est dû au fait que TURN ASSIST introduit le contrôle d’avance en tangage / roulis et maintient l’attitude naturellement et sans délai.

À partir de l’INAV 1.7, l’assistance en virage fonctionnera sur un seul avion.

Cela étend le mode de vol TURN_ASSIST sur les avions – lors d’un virage sur un avion, il calcule le taux de lacet et la vitesse de tangage requis pour que l’avion reste pointé à l’horizon.

Le TAS (à partir du capteur de vitesse) sera utilisé pour le calcul, le cas échéant. Sinon, le code utilisera la vitesse de croisière définie par fw_reference_airspeed.

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Construction wing wing Z84

Construction wing wing Z84

Première impression

Bon alors les résultats du week end !?!?! Le carton en provenance du pays du soleil levant, est arrivé 😉
Première impression au déballage, j’avais oublié mais l’EPO qui constitue l’aile de la ZETA wing Z84 est bien plus fragile que l’EPP ce qui laisse globalement peu de chance aux expérimentations et aux débutants. Vous veillerez a faire particulièrement attention lors des phases de déco & attéro de pas endommager l’aile.
L’aile est petite (seconde impression), mais c’est l’idée aussi d’avoir une petite machine transportable pour ce projet.

Z84:AUTONOMOUS

Au vu de l’appareil, le mot d’ordre est désormais économie de poids, il faut que je trouve un ESC mieux adapté, et j’ai une petite idée derrière la tête… Tout ceci afin de pouvoir disposer du maximum de poids possible pour embarquer les batteries, très certainement des LI-Ion…

MATEK 722-WING

Concernant la carte de contrôle de vol MATEKSYS F722-WING et ma faible compétence la concernant je trouve l’ensemble de bonne facture.
Malgré une mise a jour qui c’est mal passée, je m’en suis pas trop mal sorti.
Mon retour d’expérience:
-Comptez un week end pour l’assemblage et les paramétrages initiaux, le chantier n’est vraiment pas encombrant,
-Ne pas flashé la carte MATEK avec le firmware disponible sur INAV. Allez le récupérer directement sur le site de MATEK, vous éviterez des erreurs.
-Le site de MATEK est globalement de très bonne aide, contrairement a ARDUPILOT où la multitude de matériels et de configs différentes complique l’approche.
-TOI QUI LIT CES QUELQUES PHRASES NE NÉGLIGE PAS LES ÉLÉMENTS DE SÉCURITÉ, TELS LE BUZZER, LE GPS ET LE RÉCEPTEUR DE LA TÉLÉCOMMANDE RC. PRÉFÉREZ DES ÉLÉMENTS DE LA MARQUE DU CONSTRUCTEUR! NOUVEAU PILOTE, REDOUBLEZ DE VIGILANCE …

Bref, après analyse de la construction, l’ensemble semble trop léger pour accueillir le poids de l’émetteur et son antenne en 1.3Ghz. Je retourne donc avec des moyens plus traditionnels concernant l’émetteur vidéo, La bande hertzienne des 5.8Ghz, m’offrira suffisamment de performances pour les réglages.

Z84: WIRING – câblages

Afin de régler la carte, j’ai utilisé le récepteur FrSKY XSR pour réaliser les paramétrages télécommande, fortement inspiré de Olivier C. mais pour la MATEK F722

Pour rappel la Z84 sans batteries pèses dans les 500 à 700 Grammes.

L’assemblage des différentes parties a été réalisé a la colle à chaud,…
Les amateurs et les puristes souriront, mais en attendant les liaisons collées sont certes lourdes, mais de très bonnes factures !!!

Du coup concernant l’outillage spécifique pour assembler l’aile rien de bien original, mais n’oubliez pas la DREMEL, le cutter et la colle, la gaine rétractable est un plus sinon,assurez l’isolation electrique au pistolet a colle (encore ^^) .Un fer a souder et de l’étain seront forcément obligatoire…

Pour les débutants, je conseillerai plutôt une Swift 2 plus adapté au crache…. maintenant le faible coût de l’ensemble, peut justifier quelques écarts.

Bref, revenons à nos moutons, la construction ne pose aucun soucis notable, à l’exception de la découpe pour l’adaptation moteur + hélice.

Perso j’ai un peu reculé le support et redécouper l’EPO.

L’idée de récupérer des pièces était bonne, mais du coup l’ESC 30A semble de taille démesurée, surtout si j’utilise des batteries li-ion…

CONCLUSION

Concernant la structure, je pense que du scotch tressée ainsi qu’un tube de clef d’aile plus gros permettrait une meilleure rigidité et une meilleure résistance.

Malgré sa taille, cette aile offre des pistes de intéressantes concernant d’éventuel vol autonome…..

La wing wing Z84 a le format idéal pour du bricolage en appartement, je ne la conseillerais pas vraiment pour un débutant mais bon à 30€ pas d’engagement onéreux ^^, sauf si vous la perdez ….

Wait and see

Mise à jour vers ce post fort intéressant:
https://papyrc.com/index.php/2016/10/18/z84-nation-trouver/

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